điều khiển bám quỹ đạo của robot di động đa hướng sử dụng bộ điều khiển trượt

Luận văn Điều khiển bám quỹ đạo mong muốn của robot di động đa hướng sử dụng bộ điều khiển trượt

... T omnidirectional mobile robot) OMR: i DSMC: l) OMS-SOW: Rob xe (Omnidirectional Mobile Robot - Steerable Omnidirectional Wheels) 4WD: B lòng OOMR: BELBIC: B i C H Omnidirectional Mobile Robot) ... 1.3- Robot Shakey- ngh robot l ã thi robot công nghi thành l Unimation sau mua b th r r ã NASA c Trong ho m H U TE máy nh robot m mang l C H Hình 1.4- Tay robot tàu thám hi Hình 1.5- Robot l robot ... 1.6 Robot di OMR-SOW c có m robot v s OMR r kính c ch d r r ô tô (c c h robot C H 10 Hình 1.7 Các h H U TE 2.[2] ENERGY EFFICIENT DRIVE OF AN OMNIDIRECTIONAL MOBILE ROBOT WITH STEERABLE OMNIDIRECTIONAL...

97
1,254
11

Điều khiển bám cho robot di động hai bánh sử dụng bộ điều khiển trượt mờ

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... TÀI: ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO RÔ BỐT DI ĐỘNG HAI BÁNH SỬ DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƢỢT MỜ II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Tìm hiểu rô bốt di động Xây dựng mô hình toán cho rô bốt di động hai bánh Thiết kế điều khiển ... giải thuật điều khiển trƣợt giải thuật khiển mờ cho rô bốt di động hai bánh bám theo quỹ đạo mong muốn với vận tốc không đổi - Bộ điều khiển trƣợt kết hợp điều khiển động học điều khiển trƣợt ... 64 Hình 5.10 Sai lệch bám quy đạo cong WMR sử dụng điều khiển trƣợt mờ thời gian ban đầu 64 Hình 5.11 Chuyển động bám quy đạo cong WMR sử dụng điều khiển trƣợt mờ toàn thời gian...

Điều khiển bám cho robot di động đa hướng dùng bộ điều khiển trượt ( đính kèm full tệp)

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... ĐỀ TÀI: ĐIỀU KHIỂN BÁM CHO ROBOT DI ĐỘNG ĐA HƯỚNG DÙNG BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT II- NHIỆM VỤ VÀ NỘI DUNG: Nhiệm vụ đề tài: - Xây dựng mô hình động học mô hình động lực học robot di động đa hướng ba ... OMR : Robot di động đa hướng (omnidirectional mobile robot) ISMC : Điều khiển trượt tích phân ( Integral Sliding Mode Control) OMS-SOW : Robot di động đa hướng có bánh xe đa hướng (Omnidirectional ... triển Robot Khác với loại Robot di động sử dụng bánh truyền thống, Robot di động sử dụng bánh đa hướng (gọi tắt Robot di động đa hướng) có ưu điểm vượt trội : khả thay đổi vị trí định hướng linh...

Hoạch định quỹ đạo cho robot di động dùng thuật toán PSO

Danh mục: Kỹ thuật

... hình ảnh robot di động a Robot di chuyển bánh xe dạng dĩa b Robot di chuyển bánh xe đa h ớng Hình 1.2 Robot di chuyển bằng bánh xe Chương Tổng quan Trước bước vào nghiên cứu robot di động vấn ... trọng thuận lợi Hơn chuyển động bánh dễ điều khiển, vấn đề vững vàng đặt hơn, sử dụng lượng di chuyển với tốc độ cao Khả di chuyển điều khiển robot di động chuyển động bánh xe phụ thuộc phần ... nghiên cứu toán hoạch định quỹ đạo cho robot di động rộng, phạm vi đề tài giới hạn vấn đề sau: - Nghiên cứu tổng quan robot di động, mô hình toán học thường gặp robot di động, phương pháp lập kế...

Quy hoạch quỹ đạo cho robot di động dựa trên thị giác máy tính

Danh mục: Kỹ thuật

... Hoạch Quỹ Đạo Cho Robot ii) Định hướng sử dụng nhận d ng di n m o (Appearance based matching) Ph ngă phápă địnhă h ớng sử dụng nḥn d ng di n m o sử dụng “kýă ức”ă môi tr ng robot [10] Robot ... Manipulators),ă robot di động (Mobile Robots), robot sinh học (Bio Inspired Robots) robot cá nhân (Personal Robots) [2] Tay máy robot bao gồm lo i robot công nghiệp (Industrial Robot) nh ă hìnhă 1.1a, robot ... uăđiểm của hệăthống robot sử dụng thịăgiácăsoăvớiănhữngăhệă thống robot khác. Robot sử dụng nhữngăc măbiếnăthôngăth ngăchỉăcóăthể di chuyểnă đếnăđíchăvớiătọaăđộăđíchălƠăbiếtătr ớc,ătrongăkhiăđó robot sử dụng c...

Proceedings VCM 2012 74 thiết kế bộ điều khiển bám quỹ đạo cho robot bằng phương pháp

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... thuyết Bộ điều khiển bám quỹ đạo cho robot theo phương pháp Jacobian xấp xỉ thích nghi động học động lực học xác Ý tưởng đưa vào vector trượt thích nghi sử dụng tốc độ tay ước lượng Các thông số động ... nghiên cứu điều khiển hệ thống phi tuyến Từ phân tích lý thuyết theo tiêu chuẩn ổn định Lyapunov cho thấy điều khiển thích nghi sử dụng ma trận Jacoby xấp xỉ đảm bảo bám xác quỹ đạo cho Robot thông ... hệ thống bất định Các kết mô kiểm định hệ thống điều khiển ổn định, tín hiệu vị Để điều khiển tay robot bám theo quỹ đạo mong trí thực tay máy robot hội tụ tín hiệu vị muốn trên, thay đổi hệ...

Điều khiển theo quĩ đạo một robot di động lại trượt 4 bánh

Danh mục: Vật lý

...

thiết kế robot tự động dò đường sử dụng vi điều khiển (pic8f4431)

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ 1 .Động điện chiều sử dụng robot 2 .Điều khiển chiều quay động (đảo chiều động cơ) 3 .Điều khiển tốc độ động chiều CHƯƠNG MẠCH ĐIỀU KHIỂN CHO ROBOT 1.Thiết kế mạch tổng quát điều ... đưa tín hiệu vào Vi Điều Khiển xử lý *Modul động lực điều khiển động Nguyên lý hoạt động: Trong mạch ta sử dụng PWM điêu khiển cho động động ( Bánh trái ), động ( Bánh phải ), động ( RC SERVO ) ... bánh lùi CHƯƠNG 1 .Động điện chiều sử dụng robot 1.1.Lý thuyết động Động điện đóng vai trò quan trọng giống bắp người vậy, nguồn gốc chuyển động robot Động sử dụng robot thường động DC làm việc...

79
3,891
32

Đồ án tốt nghiệp thiết kế robot tự động dò đường sử dụng vi điều khiển 8051

Danh mục: Công nghệ thông tin

...

58
1,199
5

luận văn nghiên cứu, thiết kế và chế tạo mạch ứng dụng cho hệ thống cảm biến của robot di động

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... Khối điều khiển trung tâm: khối điều khiển trung tâm coi não robot di động Tại đây, tín hiệu thu thập từ khối cảm biến xử lý để xuất lệnh điều khiển tới khối điều khiển động Bộ phận khối điều khiển ... biến robot di động 2.1 Các thành phần robot di động NGUỒN CẤP NGUỒN CẤP 24V 5V Động KHỐI KHỐI KHỐI CẢM XỬ CHẤP trái LÝ HÀNH Động BIẾN phải Hình 2.1.Các thành phần robot di động Trong robot di động ... đích sử dụng - Khối điều khiển động cơ: khối mạch điện tử công suất nhận tín hiệu điều khiển từ khối điều khiển trung tâm để đưa tín hiệu điều khiển động hoạt động Hiện người ta tạo nhiều mạch điều...

Nghiên cứu, thiết kế và chế tạo mạch ứng dụng cho hệ thống cảm biến của robot di động

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... RTCWEB Protocols of the HTML5 Real-Time Web, Digital Codex LLC, pp 10, 124, 128, 132 Ilya Grigorik (2013), High Performance Browser Networking, O'Reilly Media, pp 310-312 Salvatore Loreto and Simon ... Turner, Ted Hardie and Cullen Jennings (2014), Rtcweb Status Pages, http://tools.ietf.org/wg/rtcweb/charters Daniel C Burnett, Adam Bergkvist, Cullen Jennings and Anant Narayanan (2012), Media Capture ... Jennings and Anant Narayanan (2012), Media Capture and Streams,http://dev.w3.org/2011/webrtc/editor/getusermedia.html Justin Uberti and Sam Dutton (2013), WebRTC General Overview, http://www.webrtc.org/reference/architecture...

Thiết kế Robot tự động dò đường sử dụng vi điều khiển 8051

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... trường bên cho robot sử dụng loại cảm biến có thị trường - Nghiên cứu kĩ thuật điều khiển tốc độ động sử dụng vi điều khiển 8051 - Nghiên cứu kỹ thuật lập trình cho vi điều khiển 8051 sử dụng hợp ngữ ... tình trạng vi điều khiển bị treo điện áp nguồn thay đổi đột ngột 3.3 Khối điều khiển trung tâm Khối điều khiển trung tâm sử dụng vi điều khiển AT89S51 Atmel, thuộc dòng vi điều khiển 8051 Intel ... liệu đường robot gửi khối điều khiển trung tâm để xử lý - Khối hiển thị: Hiển thị tốc độ động dạng số vòng/phút - Khối công suất điều khiển động cơ: Bộ đệm công suất cho động - Khối điều khiển trung...

Thiết kế robot tự động dò đường sử dụng vi điều khiến 8051

Danh mục: Sư phạm

... trường bên cho robot sử dụng loại cảm biến có thị trường - Nghiên cứu kĩ thuật điều khiển tốc độ động sử dụng vi điều khiển 8051 - Nghiên cứu kỳ thuật lập trình cho vi điều khiển 8051 sử dụng họp ngữ ... MỘT SÓ Bộ PHẬN CHỨC NẤNG CỦA ROBOT Dựa mục tiêu, nhiệm vụ yêu cầu đề tài Robot em thiết kế có bánh chủ động nằm phía sau gắn vào động DC Phía trước bánh xe có khả điều hướng cho robot Đe robot ... tạo 24 2.2.2 Nguyên tắc hoạt động 24 2.2.3 Điều khiển tốc độ động DC .26 2.2.4 Điều khiến động mạch cầu H 27 2.2.5 Điều khiển động phương pháp PWM .32 2.3 Nguồn...

Đề tài thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC sử dụng bộ điều khiển PID và PID mờ (fuzzy PID)

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

...

39
2,634
16

Tài liệu Báo cáo " Robot di động đa cảm biến và định vị robot bằng phương pháp tổng hợp cảm biến với bộ lọc Kalman mở rộng " ppt

Danh mục: Báo cáo khoa học

... Trigger switch Điều khiển PID M0 Mô-tơ quay LRF Encoder Điều khiển PID M1 Chương trình tổng hợp cảm biến dùng cho định vị robot di động Mô tơ bánh xe Bắt đầu với mô hình động học robot di động thiết ... cho hoạt động tự trị (autonomous), thiết kế hệ thống điều khiển khiển Robot từ xa qua mạng Internet 3G, cho phép người điều khiểu điều khiển robot Joystick  Thông tin hình ảnh toàn phương thu ... Robot xây dựng loại có bánh xe, bánh gắn với mô-tơ điện điều khiển độc lập Nhiều loại cảm biến thiết kế lắp đặt phận cảm nhận robot di động này, trình bày tóm tắt nguyên lý hoạt động tính...

6
1,758
26

Tài liệu Đề tài: Thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ động cơ DC sử dụng bộ điều khiển PID và PID mờ (Fuzzy-PID) ppt

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... khối hệ điều khiển vòng kín Có thể nói lĩnh vực điều khiển, điều khiển PID xem giải pháp đa cho ứng dụng điều khiển tương tự hay điều khiển số Hơn 90% điều khiển công nghiệp sử dụng điều khiển ... tham số điều khiển PID 13 3.1.3 Bộ điều khiển PID số 15 3.2 Bộ điều khiển Fuzzy-PID 16 3.2.1 Lý thuyết điều khiển mờ 16 3.2.2 Bộ điều khiển Fuzzy-PID 21 Chương IV: Thiết kế hệ thống điều khiển ... trực tuyến mô hình động 2.2 Phương pháp điều khiển tốc độ động 10 Chương III: Bộ điều khiển PID kinh điển điều khiển Fuzzy-PID 11 3.1 Bộ điều khiển PID 11 3.1.1 Lý thuyết điều khiển pid 11 3.1.2...

39
1,586
10

Ảnh hưởng của đô thị hóa đến hướng sử dụng đất trong các hộ nông dân huyện Yên Mỹ, tỉnh Hưng Yên

Danh mục: Khoa học tự nhiên

... nghiệp, nơi có nhiều thay đổi mục đích sử dụng đất đai Trong bối cảnh đó, ngời dân thay đổi hớng sử dụng đất đai họ cụ thể nh nào? Có với định hớng sử dụng đất đai địa phơng không? Sự thay đổi có ... cao Lao động có thay đổi đáng kể Năm 2000, tổng số lao động huyện 56.195 lao động, lao động nông nghiệp 42.897 lao động, chiếm 76,34% tổng số lao động, lao động phi nông nghiệp 13.298 lao động, ... thị hoá Đất cha sử dụng giảm bình quân năm 23,61% Đất cha sử dụng giảm chủ yếu sử dụng vào xây dựng khu công nghiệp địa bàn huyện 3.1.2.3 Cơ sở hạ tầng Toàn huyện có 295 km đờng bộ, trải nhựa đợc...

97
1,367
3

Thực trạng của việc huy động vốn và sử dụng các nguồn vốn của nước ta hiện nay

Danh mục: Tài chính - Ngân hàng

... huy động nguồn vốn nước cách nói riêng để từ phủ có điều chỉnh kịp thời việc huy động nguồn vốn nhàn rỗi dân cư Trong năm qua nguồn vốn huy động nước thường xuyên tăng dâng lên Điều thể hướng ... huy động sử dụng nguồn vốn dân cư Đặc biệt lĩnh vực sản xuất kinh doanh lĩnh vực xây dựng sở hạ tầng Tuy nhiên trình huy động vấp phải nhiều khó khăn cần phải khắc phục Nhưng điều mà việc huy động ... Chính phủ phải phát hành tiền để trì hoạt động cho doanh nghiệp quốc doanh làm tăng thêm mức độ lạm phát Nguyên nhân việc sử dụng nguồn vốn hiệu quản lý sử dụng vốn theo chế quan liêu bao cấp, thể...

Nghiên cứu sự thay đổi ngưỡng chuyển đổi tính dục của một số dòng TGMS đang sử dụng để phát triển lúa lai hai dòng tại miền bắc việt nam

Danh mục: Khoa học tự nhiên

... Thuận lợi v khó khăn trì v sử dụng bất dục đực 2.3.1 Những thuận lợi v khó khăn sử dụng hệ thống CMS Ưu điểm sử dụng hệ thống bất dục đực tế b o chất Sử dụng bất dục đực di truyền tế b o chất việc ... thống bất dục đực di truyền tế b o chất (CMS) đ đợc phát v sử dụng hiệu việc phát triển lúa lai hệ ba dòng nhng sử dụng hệ thống n y cồng kềnh việc trì v sản xuất hạt lai Mặt khác sử dụng hệ thống ... nói chung giống l ổn định, biến động đợc gieo cấy điều kiện m yếu tố ngoại cảnh tác động biến động Song điều kiện ngoại cảnh tác động nh dòng khác có phản ứng khác Điều n y đợc thể qua biến đổi...

Xây dựng mô hình hệ thống khởi động cho nhiều bơm của trạm bơm nước tưới tiêu, sử dụng bộ biến tần LS

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... thiết bị điều khiển trao đổi thông tin với môi trường xung quanh Bên cạnh đó, nhằm phục vụ toán điều khiển số, PLC có thêm chức đặc biệt đếm, thời gian khối hàm chuyên dụng Phần cứng có điều khiển ... 104oF) 040-4 5.4 HP 1.4.4 Các ký hiệu mặt điều khiển Màn hình hiểm thị Đèn thị Các phím chức Hình 1.11: Ký hiệu mặt điều khiển biến tần Mặt điều khiển tháo rời khỏi biến tần cách dễ dàng kéo ... quấn ( dây quấn , động rô to dây quấn đắt hơn, nặng có tính động tốt hơn, tạo hệ thống khởi động điều chỉnh Hình 1.2: C Nguyên lý làm việc động điện dị gồm cuộn dây đặt cách chu vi động góc 1200,...

Xem thêm

Bạn có muốn tìm thêm với từ khóa:

Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy phần 3 giới thiệu nguyên liệu chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25