điều chỉnh tốc độ bằng cách thay đổi điện trở phụ trong mạch rôto
Bài Giảng truyền động điện
... thay đổi điện trở mạch rôto biểu diễn hình vẽ Điện trở mạch rôto lớn đặc tính dốc 47 47 Hình 2-28 Sơ đồ nối họ đặc tính động KĐB thay đổi điện trở mạch rôto 2.3.2.3 Trường hợp thay đổi điện trở ... rôto lồng sóc (hay rôto ngắn mạch) thay đổi điện trở mạch rôto Việc thay đổi điện trở mạch rôto thực phía tăng điện trở R2' Khi tăng R2' độ trượt tới hạn sth tăng lên, tốc độ đồng ω0 mômen tới ... đặc tính động KĐB thay đổi điện áp U1ph 2.3.2.2 Trường hợp thay đổi điện trở phụ mạch rôto Trường hợp có động rôto dây quấn mạch rôto nối với điện trở qua hệ vòng trượt - chổi than Động rôto lồng...
- 152
- 682
- 2
Dáng điệu phân rã khi thời gian lớn của phương trình động lực học với nhiễu ngẫu nhiên
... ổn định mũ hệ ngẫu nhiên không xảy ra, tức hệ ổn định tiệm cận tốc độ dần chậm hiểu biết tốc độ ổn định hệ quan trọng nhiều toán hệ điều khiển thực Mặt khác, vài phương trình vi phân ngẫu nhiên, ... Xt ổn định hóa chuyển động Brown mà không cần thay đổi giá trị trung bình nghiệm với điều kiện A (t) bị chặn 35 CHƯƠNG SỰ ỔN ĐỊNH HẦU CHẮC CHẮN CỦA HỆ NHIỄU 3.1 Định lý Trong chương xét phương ... dụ là: Chúng ta xét ổn định với hàm phân rã tổng quát thay cho hàm mũ vài phương trình vi phân ngẫu nhiên không? Nói cách khác, cho hàm tốc độ dương, tăng thích hợp λ (t), với giả thiết nghiệm...
- 58
- 419
- 0
Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh trục cố định
... momen lực vật rắn quay quanh trục Hướng dẫn mới: Tìm hiểu ý nghĩa momen quán tính phương trình động lực học vật rắn quay quanh trục cố định Giáo viên : Nguyễn Hồng Thạch ...
- 2
- 2,418
- 5
Dạng 4: Sử dụng phương trình động lực học trong chuyển động quay của vật rắn đẻ giải các bài toán dòng dọc liên kết với sợi dây
... m1 = 300g m2 = 100g Hệ thống thả cho chuyển động với vận tốc không (Hình 3.5 ) Lấy g = 10 m/s2 Tính gia tốc vật A,B gia tốc góc ròng rọc Tính tốc độ góc ròng rọc vật A 0,5 m Tính lực căng hai ... chuyển động lúc t = Lấy g = 10 m/s2 Dự đoán xem vật chuyển động theo chiều Tính gia tốc cân gia tốc góc ròng rọc Tính lực căng dây treo vật •o •o T2 m1 Hình 3.3 m2 Giải: Dự đoán chiều chuyển động ... s Tìm mô men cản Mc: Khi có mô men cản vật chuyển động chậm với gia tốc a,, sức căng sợi dây lúc T, gia tốc góc γ , Áp dụng phương trình động lực học cho vật rắn A ròng rọc: mg − T , = ma ,...
- 5
- 5,100
- 25
Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh một trục cố định
... Hình cầu đặc I = 2/5.m.R2 III- PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUANH MỘT TRỤC M = I.γ Momen quán tính vật rắn trục quay ∆ không phụ thuộc vào: A Tốc độ góc vật B Vị trí trục quay ∆ C Kích thước ... vật chuyển động quay D Momen quán tính vật rắn phụ thuộc vào vị trí trục quay 3 Momen lực tác dụng lên vật rắn có trục quay cố định có giá trị: A Không đổi khác không làm vật quay B Bằng không ... vật rắn phụ thuộc vào vị trí trục quay C Momen quán tính vật rắn luôn dương D Momen quán tính đặc trưng cho mức quán tính vật chuyển động quay Momen lực không đổi tác dụng vào vật cố định Trong...
- 15
- 3,553
- 14
Xây dựng phương trình động học thuận và ngược biểu diễn mốiquan hệ giữa hệ toạ độ tay Robot (End effector) và hệ tọa độ các khớp (Joints)
... hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot Để xây dựng quan hệ tốc độ khớp tốc độ tay robot ta cần phải thiết lập phơng trình động lực học cho robot Gọi v tốc độ chuyển động tịnh tiến tâm vật thể, tốc độ ... hai động là: + Động khớp 1: 21 Jqd1 =Jđ + i2 H11= 0004 + 3.0905/122 =0.0219 Kgm2 + Động khớp 2: Jqd2 =Jđ + i2 H22= 0004 + 0.3025/122 =0.0025 Kgm2 Trong i tỉ số truyền: i = tốc độ động / tốc độ ... chất lượng trình độ, chế độ tĩnh) Tiếp theo ta đến thiết kế điều khiển U Bộ điều khiển U điều khiển PD, PID, điều khiển phản hồi trạng thái Thiết kế điều khiển PD Phơng trình mạch vòng nh sau:...
- 24
- 1,881
- 9
Tài liệu Phương trình động học của Robot_Chương 3 pptx
... ta coi hệ toạ độ thứ n+1 biến đổi hệ toạ độ thứ n; phép quay tịnh tiến biến đổi nầy phải phép biến đổi An, thông số DH đợc xác định dựa vào phép biến đổi nầy Trong trình gắn hệ tọa độ lên khâu, ... toạ độ robot có liên hệ với hệ toạ độ phép biến đổi Z, Khâu chấp hành cuối lại có gắn công cụ, có quan hệ với vật thể phép biến đổi E (hình 3.9) vị trí hớng điểm cuối công cụ, khảo sát hệ toạ độ ... lập hệ phơng trình động học robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta tiến hành theo bớc sau : Chọn hệ toạ độ sở, gắn hệ toạ độ mở rộng lên khâu Việc gắn hệ toạ độ lên khâu đóng vai...
- 15
- 724
- 2
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx
... ta coi hệ toạ độ thứ n+1 biến đổi hệ toạ độ thứ n; phép quay tịnh tiến biến đổi nầy phải phép biến đổi An, thông số DH đợc xác định dựa vào phép biến đổi nầy Trong trình gắn hệ tọa độ lên khâu, ... toạ độ robot có liên hệ với hệ toạ độ phép biến đổi Z, Khâu chấp hành cuối lại có gắn công cụ, có quan hệ với vật thể phép biến đổi E (hình 3.9) vị trí hớng điểm cuối công cụ, khảo sát hệ toạ độ ... lập hệ phơng trình động học robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta tiến hành theo bớc sau : Chọn hệ toạ độ sở, gắn hệ toạ độ mở rộng lên khâu Việc gắn hệ toạ độ lên khâu đóng vai...
- 15
- 1,781
- 51
Tài liệu Robot công nghiệp : Giải phương trình động học của robot pptx
... 43 Robot công nghiệp Việc giải toán động học ngợc robot cần thoả mãn điều kiện sau : 4.1.1 Điều kiện tồn nghiêm : Điều kiện nầy nhằm khẳng định : Có tệp nghiệm (1,2, ,6,di*) ... biến đổi Euler : Trong chơng ta nghiên cứu phép biến đổi Euler để mô tả hớng khâu chấp hành cuối : Euler (,,) = Rot(z, ) Rot(y, ) Rot(z, ) Tệp nghiệm muốn tìm góc , , biết ma trận biến đổi đồng ... cos-1(-nz / sin) Trong ta dùng ký hiệu cos-1 thay cho hàm arccos (4-12) (4-13) (4-14) Nhng kết giải cha dùng đợc lý dới : + Hàm arccos không biểu cho góc cha xác định mà độ xác lại phụ thuộc váo...
- 16
- 731
- 5
Tài liệu Robot công nghiệp : Phương trình động học của Robot doc
... ta coi hệ toạ độ thứ n+1 biến đổi hệ toạ độ thứ n; phép quay tịnh tiến biến đổi nầy phải phép biến đổi An, thông số DH đợc xác định dựa vào phép biến đổi nầy Trong trình gắn hệ tọa độ lên khâu, ... toạ độ robot có liên hệ với hệ toạ độ phép biến đổi Z, Khâu chấp hành cuối lại có gắn công cụ, có quan hệ với vật thể phép biến đổi E (hình 3.9) vị trí hớng điểm cuối công cụ, khảo sát hệ toạ độ ... lập hệ phơng trình động học robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta tiến hành theo bớc sau : Chọn hệ toạ độ sở, gắn hệ toạ độ mở rộng lên khâu Việc gắn hệ toạ độ lên khâu đóng vai...
- 15
- 2,108
- 18
đề tài phương trình động học của rô bốt elbow
... TỌA ĐỘROBOT CÔNG NGHIỆP Robot gồm nhiều khâu liên kết (links) với Các liên kết thực qua khớp động •Hệ tọa độ gắn với khâu liên kết đầu: hệ tọa độ chuẩn •Hệ tọa độ gắn với khâu liên kết động ... phương pháp số để giải toán động học ngược www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG HỌC NGƯỢC Ta tính góc tt1=atan(y/x) www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG HỌC NGƯỢC Các góc:tt2 ... Company LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN CỦA ROBOT ELBOW Phần ĐỘNG HỌC THUẬN T6=A1*A2*A3*A4*A5*A6; T6 mô tả mối quan hệ hướng vị trí khâu chấp hành cuối hệ tọa độ gốc www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC THUẬN...
- 13
- 703
- 2
Bài tập lớn : Xây dựng cấu trúc và thiết lập hệ phương trình động học của robot,
... Khâu 3: Với:0 q3 (t ) = 12t −1.6t Khâu 4:không chuyển động b.tính vận tốc điểm tác động cuối vận tốc góc khâu thao tác: • Vận tốc điểm tác động cuối: v (0) E = R0 d (0) rE dt d & & & vPx = ... II:GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.bài toán động học thuận: Các thông số đầu vào :q1, q2, q3,q4 Thông số cần xác định: điểm tác động cuối P=( Px, Py,Pz),hướng khâu cuối • Tọa độ điểm tác động cuối: px ... :Robotics Tọa độ khâu điểm tác động cuối: SVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH Trang10 GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics 2.bài toán động học ngược a.xây dựng quy luật chuyển động khâu cuối:...
- 25
- 1,070
- 0
Bài 2. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH doc
... trụ v thng nước động nào? Viết pt chuyển -Trả lời cu hỏi gợi ý động + Thùng nước chuyển động tính tiến H2 Gia tốc tịnh tiến thùng + Hình trụ chuyển động quay quanh gia tốc chuyển động quay trục ... động Bàiến đổi tốc độ góc cầu? - Thảo luận nhóm, - Hướng dẫn HS lập xây dựng luận, xây dựng hệ trình (2.6) phương thức: M M i i Hoạt động (30’) Tìm hiểu: - Momen qun tính - Phương trình động ... chi tiết v chuyển động cho cầu quay để đường trịn HS quan sát Nêu câu không làm thay đổi hỏi gợi ý: tốc độ góc H2 Vì khơng Ft thành phần quan tm đến lực pháp gây nên gia tốc tiếp Fn...
- 6
- 798
- 1
Bài 2. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH ppt
... dõi nhận xét Hoạt động (25’) Tìm hiểu Mối liên hệ gia tốc góc momen lực Hoạt động GV Hoạt động HS - Nêu vấn đề: Trong chuyển -Phân tích tìm hiểu lại nội động chất điểm, gia tốc ur r F dung phương ... chuyển động hình trụ thùng nước H1 Hình trụ thùng nước chuyển động nào? Viết pt chuyển động -Trả lời câu hỏi gợi ý H2 Gia tốc tịnh tiến thùng gia tốc + Thùng nước chuyển động tính tiến chuyển động ... ri chuyển động uu r Fn làm vật chuyển động cầu? đường tròn H2 Vì không quan tâm uu r - Hướng dẫn HS lập luận, xây dựng hệ thức: M Mi i i i Lưu ý: không làm thay đổi tốc độ góc Mô men...
- 6
- 751
- 0
Phuong trinh dong luc hoc cua vat ran ( dang 2).doc
... .C hc vt rn Bi 1/ Momen ng lng ca mt vt rn A Luụn luụn khụng i B Thay i cú momen ngoi lc tỏc dng C Thay i cú ngoi lc tỏc dng D Thay i hay khụng di tỏc dng ca momen ngoi lc thỡ cũn ph thuc vo chiu ... 7,85 kgm2/s Bi 8/ Coi qu t l mt qu cu ng tớnh Hóy tớnh momen ng lng ca nú: a Trong chuyn ng xung quanh trc ca nú b Trong chuyn ng xung quanh Mt Tri Bit Trỏi t cú lng M = 6.1024kg, cú bỏn kớnh ... quanh trục thẳng đứng qua trung điểm Hai đầu có hai chất điểm có khối lợng 2kg 3kg Vận tốc chất điểm 5m/s Mômen động lợng A L = 7,5 kgm2/s Trng THPT S M c .GV: Lờ Vnh Lc Tr 9/5 Bi trc nghim Vt lớ...
- 11
- 1,057
- 8
Bài giảng lý 12 - PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH ppt
... tính (kg.m2) + : vận tốc góc (rad/s) + L : momen động lượng (kg.m2/s) Momen động lượng dấu với vận tốc góc Định lý biến thiên momen động lượng : Độ biến thiên momen động lượng vật rắn khoảng ... CHỨC HOẠT ĐỘNG DẠY – HỌC : Hoạt động học sinh Hoạt động giáo viên Hoạt động : GV : Cho học sinh nhắc lại phương HS : Học sinh lên bảng viết phương trình động lực học chất điểm trình động lực học ... khái niệm moment động lượng ? + Ta có : GV : Hướng dẫn học sinh viết dạng M = I d d I = dt dt khác phương trình động lực học + Đặt : L = I : moment động vật rắn chuyển động quay quanh...
- 5
- 718
- 1
PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN
... đặc trưng cho mức quán tính vật rắn chuyển động quay quanh trục I = (Σ mi ri ) i - Độ lớn mômen quán tính vật rắn không phụ thuộc khối lượng vật rắn mà phụ thuộc vào phân bố khối lượng xa hay gần ... (Σ mi ri2 ) γ nhỏ, nghĩa i chuyển động quay vật có quán tính lớn - I phụ thuộc r m - Ghi nhận - Thực yêu cầu GV Hoạt động 4: Bài tập ví dụ TL Nội dung Hoạt động dạy GV - Gọi HS đọc tóm tắt đề ... thích bước giải toán Hoạt động học HS - HS đọc tóm tắt đề định hướng giải - HS giải thích bước giải toán Hoạt động 5: Củng cố dăn dò TL Nội dung Hoạt động dạy GV Hoạt động học HS - Yêu cầu nhóm...
- 3
- 951
- 1
Giáo án Vật lý 12 nâng cao - TIẾT 2-3 PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH pdf
... cỏc mụmen -Hc sinh tho lun v tr li lc td lờn cỏc cht im ca vt rn: M= M i =( mi ri2 ) i i (2) -Trong p.trỡnh F 2/ Mụmen quỏn tớnh = ma i lng - Phng trỡnh (2) cho thy m cú ý ngha nh vi cựng mụmen...
- 6
- 772
- 4
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct mở máy động cơ lồng sóc hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25