điều 125 quyền đi ra biển và từ biển vào và tự do quá cảnh
Nghiên cứu mô hình nhượng quyền thương mại Phở 24 từ đó đưa ra hướng phát triển Phở Cồ Luận theo mô hình Franchise
Ngày tải lên :
02/03/2013, 14:46
... kinh doanh, danh mục hàng hoá, dịch vụ kinh doanh có đi u kiện, doanh nghiệp kinh doanh sau quan quản lý ngành cấp giấy phép kinh doanh, giấy tờ có giá trị tương đương có đủ đi u kiện kinh doanh ... Các loại nhượng quyền - Nhượng quyền sơ cấp: Là nhượng quyền thương mại lần đầu - Nhượng quyền thứ cấp: Người nhận quyền có quyền cấp lại quyền thương mại mà nhận từ bên nhượng quyền ban đầu cho ... phải trình nhượng quyền không nằm chỗ đối tác mua franchise người chủ đi u hành quán phở nhượng quyền Thật vậy, cho dù thứ quán phở nhượng quyền tuân thủ tiêu chuẩn Phở 24 chủ quán không quan tâm...
- 46
- 2K
- 84
PHÂN TÍCH mối QUAN hệ GIỮA DOANH THU – CHI PHÍ – sản LƯỢNG NHẰM đề RA BIỆN PHÁP NÂNG CAO HIỆU QUẢ sản XUẤT KINH DOANH của xí NGHIỆP xếp dỡ HOÀNG DIỆU
Ngày tải lên :
04/12/2013, 18:20
... vào biểu đồ ta thấy biến động rõ rệt doanh thu từ năm 2007 đến năm 2010 .Từ năm 2007 đến năm 2008 doanh thu tăng đáng kể.Năm 2008 doanh thu tăng 113,987,851,000 đ Đó số đáng tự hào.Tuy nhiên từ ... không thay đổi tính toán đi m hòa vốn, đi u có nghĩa sản lƣợng sản xuất sản lƣợng bán ra, đi u khó có thực thực tế Nhƣ biết, khối lƣợng sản phẩm tiêu thụ không phụ thuộc vào khối lƣợng sản phẩm ... nhiều khó khăn Đặc biệt khó khăn luồng tàu vào Cảng tình trạng sa bồi, khó khăn cho việc vào, tàu có trọng tải lớn Việc đi u tàu giải phóng hầu nhƣ phụ thuộc vào thuỷ triều Sinh viên: Đỗ Thị Duyên...
- 71
- 625
- 2
Sử dụng các phần mềm tin học để tính toán và mô phỏng giải quyết vấn đề điều khiển của robot có số bậc tự do dư
Ngày tải lên :
21/04/2014, 08:30
... vào thiết bị máy Đi u khiển tinh chia làm hai phơng pháp đi u khiển : - đi u khiển trở kháng - đi u khiển hỗn hợp a Đi u khiển trở kháng Đi u khiển trở kháng phơng pháp đi u khiển dựa việc đi u ... ta chia toán đi u khiển thành hai loại : đi u khiển thô ( đi u khiển quỹ đạo ) , đi u khiển tinh ( đi u khiển lực ) - Bài toán đi u khiển quỹ đạo ( đi u khiển thô ) có phơng pháp đi u khiển Đó ... dụng Đi u khiển trở kháng có loại đi u khiển trở kháng thụ động đi u khiển trở kháng tích cực b Đi u khiển hỗn hợp 12 Lời nói đầu Đi u khiển hỗn hợp gốm hai kênh đi u khiẻn độc lập với đi u...
- 68
- 641
- 0
Sáng kiến kinh nghiệm môn triết học – chương 2 điều kiện lịch sử ra đời và phát triển ppsx
Ngày tải lên :
07/08/2014, 21:21
... làm cho văn minh sụp đổ Vào khoảng kỷ XV TCN, lạc du mục Arya Trung Á xâm nhập vào An Độ Họ định canh, định cư tiến hành trình nô dịch, đồng hóa, hỗn chủng với lạc địa Đraviđa Kinh tế tiểu nông ... An Độ đạt thành tựu văn hóa tinh thần rực rỡ Về văn hóa, chữ viết người An Độ sáng tạo từ thời văn hóa Haráppa, sau chữ Kharosthi (thế kỷ V TCN) đời; chữ Brami dùng rộng rãi vào thời vua Axôca, ... văn hoá Haráppa Thời kỳ văn minh Vêđa (từ thiên niên kỷ II đến kỷ VII TCN) Nét bật văn minh thâm nhập người Arya từ Trung Á vào khu vực người người địa Đraviđa vùng lưu vực sông Hằng, xuất kinh...
- 7
- 595
- 0
Một số điều chỉnh chính sách nhằm thúc đẩy tự do hóa thương mại và thu hút đầu tư trực tiếp nước ngoài của hàn quốc trong thập niên gần đây
Ngày tải lên :
30/09/2015, 17:05
... tiếp n-ớc Chính phủ đẩy mạnh lộ trình tự hoá tiến hành tự hoá hoạt động M&A sở hữu n-ớc đất đai vào năm 1998 Kể từ đó, Hàn Quốc mở cửa hầu hết lĩnh vực kinh doanh mà tr-ớc bị đóng cửa đầu t- n-ớc ... 1997 FDI vào Hàn Quốc năm 1998 tăng 62,5% năm 1999 tăng 90,4% Tính giai đoạn 1962 - 2002 tổng FDI vào Hàn Quốc đạt 78 tỷ USD Nếu tính riêng giai đoạn sau khủng hoảng 1998 - 2002 FDI vào Hàn Quốc ... đ-ợc tự hoá Chính sách tự hoá không nhằm mục tiêu thu hút đầu t- n-ớc mà tạo nên thị tr-ờng có tính cạnh tranh phù hợp với tiêu chuẩn quốc tế Bên cạnh đó, phủ Hàn Quốc đơn giản hoá tạo đi u kiện...
- 9
- 848
- 1
Điều khiển động cơ điện một chiều kích từ đọc lập dùng thuật toán PID điều khiển mạch vòng dòng điện và tốc độ
Ngày tải lên :
06/05/2016, 22:01
... động đi n Tự Động 11 Trong đó: Trang : 11 Bài Tập Lớn: Môn Truyền động đi n Tự Động Hàm truyền biến đổi : Trang : 12 Bài Tập Lớn: Môn Truyền động đi n Tự Động Bộ đi u khiển dòng đi n Bộ đi u ... trên, hệ có độ đi u chỉnh lớn Do khâu bù thêm vào phía trước để giảm độ đi u chỉnh: Trang : 20 Bài Tập Lớn: Môn Truyền động đi n Tự Động Trang : 21 Bài Tập Lớn: Môn Truyền động đi n Tự Động HỆ THỐNG ... động đi n Tự Động Ukt, Ikt : Đi n áp & dòng đi n kích từ Lkt, Rkt : Đi n trở & đi n kháng kích từ Uư, Iư : Đi n áp & dòng đi n phần ứng Te, TL : Moment quay, Moment cản Lư, Rư: Đi n trở, đi n...
- 52
- 2.5K
- 1
Nghiên cứu động học, động lực học và thiết kế bộ điều khiển RISE cho robot 3 bậc tự do RRP
Ngày tải lên :
28/05/2016, 21:51
... cài đặt máy tính, dùng để đi u khiển Robot thông qua đi u khiển Bộ đi u khiển hay gọi Module đi u khiển, thường kết nối với máy tính Một Mudule đi u khiển có cổng Vào -Ra (I/O port) để làm việc ... SVTH: Lê Bá Thành – Lớp: Cơ Đi n Tử K53 Đồ án tốt nghiệp GVHD: TS Đinh Thị Thanh Huyền CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ BỘ ĐI U KHIỂN RISE VÀ SO SÁNH CHẤT LƯỢNG ĐI U KHIỂN VỚI BỘ ĐI U KHIỂN THÍCH NGHI 4.1 Tổng ... thức tổng quát thuật toán đi u khiển RISE có dạng: (4.6) Thuật toán đi u khiển RISE bao gồm kết hợp đi u khiển PI (Proportional Integral controller) tích phân hàm trượt Do hàm rời rạc tính tích...
- 90
- 685
- 13
Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
Ngày tải lên :
16/11/2012, 10:17
... nhiễu từ bên tác động đưa khỏi đi m làm việc khả tự quay đi u khiển phải tạo tín hiệu đi u khiển dẫn đối tượng quay trở đi m làm việc ban đầu III.1.4 Tiêu chuẩn ổn đinh Lyapunov : Một đi u kiện, ... nghiệp Thiết kế Đi u khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Đi u khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐI U KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO III.1.Hệ phi ... kế đi u khiển: Ngoài việc kiểm tra tính ổn định, tiêu chuẩn Lyapunov sử dụng để thiết kế đi u khiển ổn định đối tượng phi tuyến Chẳng hạn đối tượng có mô hình : dx = f ( x, u) dt đi u khiển đi u...
- 82
- 2.2K
- 13
Quyết định ban hành Quy định tạm thời về điều động, tuyển dụng, hợp đồng và chế độ chính sách đối với người làm quản trị mạng máy tính của các cơ quan hành chính Nhà nước tỉnh hà nam
Ngày tải lên :
01/02/2013, 12:36
... tỉnh Hà Nam) Đi u Đối tượng áp dụng Quy định áp dụng cho người đi u động, tuyển dụng hợp đồng làm nhiệm vụ quản trị mạng máy tính quan hành Nhà nước tỉnh Hà Nam Đi u Giải thích từ ngữ Trong quy ... Đối với người quan đi u động làm quản trị mạng: - Bằng chuyên môn từ cao đẳng trở lên - Trình độ tin học: có chứng B trở lên - Trình độ tiếng Anh: có chứng A trở lên Đi u Đi u động, tuyển dụng ... mạng Thủ trưởng quan xem xét, đi u động người có đủ tiêu chuẩn làm quản trị mạng (đảm bảo yêu cầu Đi u 5.2) số công chức, viên chức lao động quan, phép đi u chuyển từ đơn vị nghịêp ngành Nếu quan...
- 5
- 1.3K
- 3
Nghiên cứu sự ảnh hưởng của nhiệt độ đến tốc độ ra đốt và tốc độ phát triển chiều cao cây của giống đậu tương
Ngày tải lên :
20/03/2013, 08:05
... công thức thu hoạch vào hai thời đi m: Thời đi m thứ thu hoạch đậu tương công thức hoa, thời đi m thứ hai thu hoạch lúc đậu tương công thức 33/28 oC đạt mức thu hoạch Nhìn vào biểu đồ ta thấy ... thu hoạch vào lúc đậu tương công thức hoa Thu hoạch thu hoạch thời đi m đậu tương công thức 33/28oC đạt mức thu hoạch Nhiệt độ từ 23/18oC với nhiệt độ trung bình ngày 21,81oC thời gian từ gieo ... Nhiệt độ từ 28/23 oC với nhiệt độ trung bình ngày 24,8oC thời gian từ gieo đến hoa 51 ngày Nhiệt độ từ 33/28oC với nhiệt độ trung bình ngày 27,62oC thời gian từ gieo đến hoa 41 ngày Từ số liệu...
- 12
- 745
- 2
Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
Ngày tải lên :
25/04/2013, 19:49
... nhiễu từ bên tác động đưa khỏi đi m làm việc khả tự quay đi u khiển phải tạo tín hiệu đi u khiển dẫn đối tượng quay trở đi m làm việc ban đầu III.1.4 Tiêu chuẩn ổn đinh Lyapunov : Một đi u kiện, ... cạnh tranh sản phẩm, đồng thời cải thiện đi u kiện lao động Đi u xuất phát từ ưu đi m Robot : SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Đi u khiển trượt cho Robot bậc tự - ... III.4.2 Thiết kế đi u khiển trượt cho tay máy n bậc tự do: 65 III.4.3 Ứng dụng Đi u khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự do: .69 III.4.3.1 Phương trình động lực học tay máy hai bậc tự toàn khớp...
- 88
- 2.2K
- 22
Slide SINH kế VÀ THU NHẬP CỦA CÁC hộ dân SAU KHI ĐỊNH cư TẠI KHU TÁI ĐỊNH cư VẠN đò PHƯỜNG HƯƠNG sơ, THÀNH PHỐ HUẾ
Ngày tải lên :
14/12/2013, 15:38
... chung cư Khu nhà liền kế Số hộ thực tế (hộ) 216 316 Số hộ đi u tra (hộ) 24 51 11,1 16,1 Tỷ trọng (%) Bảng 1: Thống kê số lượng mẫu đi u tra (Nguồn: Số liệu thống kê) Phần 2: Kết nghiên cứu Kết ... nghiên cứu ́ ̉ ́ THÔNG KÊ MÔ TA ĐẶC ĐI ̉M NGHIÊN CƯU Về giới tính: Biểu đồ 02: Mẫu đi u tra theo giới tính Kết nghiên cứu ́ ̉ ́ THÔNG KÊ MÔ TA ĐẶC ĐI ̉M NGHIÊN CƯU Về độ tuổi: Biể u ... nhanh chóng hư hỏng, khó khăn đi u kiện sinh hoạt, đề đạt lên cấp nhứng ý kiến việc làm cải thiện việc làm cho người dân - Cần sâu vào sống người dân để nắm bắt, nhận đi m yếu, chưa tốt sống mà...
- 39
- 439
- 0
Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do
Ngày tải lên :
31/12/2013, 09:54
... cosθ4 } 2.4.3 Tính l c t ng quát tác d ng vào t ng kh p J23 (θ ) = {M3 − M5 cosθ3 + M7 + M8 + M9 cosθ3 + M10 cos(θ3 + θ4 ) + 2M11 cosθ4} 2.4.3.1 Hàm Lagrange l c t ng quát Fi = ∑ j J24 (θ ) = {M8 ... hi u vào Trong trư ng h p th c t ngư i ta dùng ñ ñi u n robot, v n t c kh i ñ u k t thúc ñ u b ng không, ñó ta có: vimax = ( qif − qi ) δ ti ( qif − qi ) ≤ vgh ⇔ δ ti ≥ ñi n áp Ua(t) ñ t vào ph ... ng vào vi c gi ng d y v robot môn h c v t ñ ng hóa, ñi u n… Bên c nh ñó, có th áp d ng phương pháp ñi u n ñ áp d ng ñi u n cho robot chuy n ñ ng theo qu ñ o mong mu n, t ñó có th ng d ng vào...
- 13
- 1.1K
- 9
ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 7 BẬC TỰ DO
Ngày tải lên :
25/04/2014, 14:22
... equations % subfunction for cal_dynamics_PID function wdot = cal_dynamics_PID(t,w) insert dynamics equation and other equations here wdot = ; t k= fix(t/delt)+1; Cỏc bn quan tõm cú th liờn ... khin v trớ Gi s, sai lch v trớ ca cỏc khp l e = qd - q , ú, v trớ mong mun l qd v phn hi l q Do vy, phng trỡnh khụng gian trng thỏi iu khin v trớ s l; & X = A1 X - B1q + B1qd (11) V1 = C1 X ... gii phn cui ca ti liu ny) Mụ phng trờn phn mm MATLAB Mụ hỡnh 3D ca mt loi robot cụng nghip bc t do, s dng phn mụ phng ny, c miờu t nh trờn hỡnh di õy Din n C in t, Haptic v Thc t o (Din n CHAT)...
- 16
- 704
- 0
Bài toán viết phương trình dao động điều hòa khi biết vận tốc và li độ ở thời điểm ban đầu
Ngày tải lên :
07/06/2014, 08:26
... chiều gồm đi n trở R, cuộn dây có hệ số tự cảm L, đi n trở r, tụ đi n có đi n dung C mắc nối tiếp Đặt vào hai đầu mạch đi n áp xoay chiều đi n áp u Uocos t u Viết biểu thức dòng đi n chạy ... đặt vào hai đầu mạch đi n chứa đi n trở tụ đi n mắc nối tiếp đi n áp xoay chiều có biểu thức u = 100 cos( t - )(V), đi n áp hai đầu đi n trở có biểu thức uR=100cos( t) (V) Biểu thức đi n ... chiều gồm đi n trở R, cuộn dây có hệ số tự cảm L, đi n trở r, tụ đi n có đi n dung C mắc nối tiếp Dòng đi n chạy mạch có biểu thức i I 0cos t i Viết biểu thức đi n áp đặt vào hai đầu...
- 20
- 6K
- 34
Nghiên cứu khoa học " Kết quả điều tra thành phần sâu hại và mức độ hại của chúng trên các khu thử nghiệm xuất xứ keo và bạch đàn tại Đá chông và Cẩm Quỳ (Ba Vì-hà tây) " doc
Ngày tải lên :
20/06/2014, 21:20
... địa đi m nghiên cứu: côn trùng gây hại keo bạch đàn khu thử nghiệm xuất xứ keo bạch đàn Trung tâm Giống rừng Đá Chông Cẩm Quỳ huyện Ba Vì tỉnh Hà Tây · Phương pháp đi u tra đánh giá: + Đi u tra ... sẵn để đi u tra đánh giá mức độ phá hại chúng + Việc đánh giá mức độ hại loài sâu keo bạch đàn chia thành cấp : không đáng kể - nhẹ - trung bình - nặng · Xử lý số liệu: liệu phiếu đi u tra lưu ... walkeri (Hemiptera, Coreidae) Sâu hại thường thấy bạch đàn Strepsicrates rothia (Lepidoptera, Tortricidae) Trabala vishnou (Lepidoptera, Lasiocampidae) · Hình thức gây hại loài sâu hại keo chia thành...
- 5
- 699
- 3
Điều khiển con lắc ngược hai bậc tự do dùng FUZZY logic
Ngày tải lên :
22/08/2015, 08:51
... t t Con l c th nh t t (rad) Gúc c a l c th nh t (rad/s) V n t c c a l c th nh t (rad/s ) Gia t c c a l c th nh t (rad) Gúc c a l c th hai (rad/s) V n t c c a l c th hai (rad/s ) Gia t c c a l ... hm truyn HVTH: Trn Vi ụ Trang 15 Lun thc s GVHD: TS Nguyn Minh Tõm H th ng ngc cúngừvoli n ỏp c pvo ngc ,ngừrat c ngc i n ỏp c p vo t oradũngi n ch ytrong ngc ,t oramụmeni n T c ngc ph thu ... chỳng) th c hi n d dng bngvộct gradientnú aragi i h n theo cỏch t t cho h th ng suy di n m c mụ hỡnh hoỏ d li u vo /ra theo t p cỏc tham s nh t nh. Ta bi t, vộc t gradient c ỏp d ng cho m t vi...
- 99
- 516
- 2