... án môn học Trang bị điệnCác điều khiển dòng điện phần ứng, tốc độ động tổng hợp máy tính, hay nói xác Ri Rw thuật toán điều khiển cài đặt thiết bị tính toán (máy tính, vi xử lý, vi điều khiển) ... Hằng số ma sát : Bf = 0.15 (Nm/rpm) • Điện trở phần ứng : • Điện cảm phần ứng : • R A = 2.7 ( Ω ) LA=1.1(mH) Quán tính trục động : J=81.6.10-3 (kgm ) Khối công suất có nhiệm vụ nhận tínhiệu ... điện Hình 2.9 Khối hiệu chỉnh hệ số 2.3.3 Điều kiện hoạt động ổn định hệ thống Có yếu tố ảnh hưởng đến tính ổn định hệ thống : • Biên độ tínhiệu đặt (khắc phục luật hiệu chỉnh bổ sung tham số) ...
... pha sử dụng biến tần Biến đổi tần số phép biến đổi điện chiều xoay chiều có tần sốcố định thành dòng điện xoay chiều có tần số biến đổi nhờ khoá điệntử Phơng pháp điều chỉnh tốc độ cách biến ... truyền động điện mà mạch phần ứng động điện chiều đợc cung cấp từ máy phát điện riêng có khả biến đổi sức điện phạm vi rộng - Đặc điểm hệ truyền động F - Đ + Đặc tính hệ F- Đ mềm đặc tính Đ có ... lập trình, tiện lợi cho ghép nối máy tính, tảng cho phát triển sau + Và cuối tính kinh tế sử dụng biến tần II.Tính toán thông số động theo giả thiết: Các thông số kỹ thuật hệ thống - Mômen cực đại...
... gian tínhiệu vào thành miền rời cho tínhiệu xác định cách "tra bảng" tương ứng với miền ề tínhiệu vào Rất nhiều hệ thống điều khiển học thực theo cách Khuyết điểm phương pháp tổ hợp miền tín ... Bước 1: giá trị hiệu chỉnh độ lợi điều khiển ngõ mạng RBF tính dựa vào sai sốtínhiệu mô hình chuẩn tínhiệu hệ thống theo công thức: δK (v(k )) = αe(k )φ (k ) Trong đó: α hệ số dương nhỏ e(k ... k ))] Tính tínhiệu điều khiển hồi tiếp trạng thái u (k ) = − K1 x1 (k ) − K x2 (k ) + K r (k ) Xuất tínhiệu điều khiển tác động vào đối tượng Sai lệch đáp ứng đối tượng với tínhiệu mong...
... án môn học Trang bị điệnCác điều khiển dòng điện phần ứng, tốc độ động tổng hợp máy tính, hay nói xác Ri Rw thuật toán điều khiển cài đặt thiết bị tính toán (máy tính, vi xử lý, vi điều khiển) ... Hằng số ma sát : Bf = 0.15 (Nm/rpm) • Điện trở phần ứng : • Điện cảm phần ứng : • R A = 2.7 ( Ω ) LA=1.1(mH) Quán tính trục động : J=81.6.10-3 (kgm ) Khối công suất có nhiệm vụ nhận tínhiệu ... điện Hình 2.9 Khối hiệu chỉnh hệ số 2.3.3 Điều kiện hoạt động ổn định hệ thống Có yếu tố ảnh hưởng đến tính ổn định hệ thống : • Biên độ tínhiệu đặt (khắc phục luật hiệu chỉnh bổ sung tham số) ...
... cu v lý thuyt iu khin thớch nghi b lng xung vo cui thp k 50 v u nm1960 Thp k 60 l thi k quan trng nht vic phỏt trin cỏc lý thuyt t ng, c bit l lý thuyt KTN K thut khụng gian trng thỏi v lý thuyt ... http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn Thạc sỹ -16- Trong cụng vic iu khin cỏc chuyn bay cũn tn ti nhiu hn ch nh: thiu phng tin tớnh toỏn, s lý tớn hiu v lý thuyt cng cha tht hon thin ng thi nhng chuyn ... trỡnh n nh qu o bay, tc bay Ngay t nm 1958, trờn c s lý thuyt v chuyn ng ca Boúcman, lý thuyt iu khin ti u h thng iu khin hin i ny ó i Ngay sau i lý thuyt ny ó c hon thin nhng cha c thc thi vỡ s...
... cu v lý thuyt iu khin thớch nghi b lng xung vo cui thp k 50 v u nm1960 Thp k 60 l thi k quan trng nht vic phỏt trin cỏc lý thuyt t ng, c bit l lý thuyt KTN K thut khụng gian trng thỏi v lý thuyt ... http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn Thạc sỹ -16- Trong cụng vic iu khin cỏc chuyn bay cũn tn ti nhiu hn ch nh: thiu phng tin tớnh toỏn, s lý tớn hiu v lý thuyt cng cha tht hon thin ng thi nhng chuyn ... trỡnh n nh qu o bay, tc bay Ngay t nm 1958, trờn c s lý thuyt v chuyn ng ca Boúcman, lý thuyt iu khin ti u h thng iu khin hin i ny ó i Ngay sau i lý thuyt ny ó c hon thin nhng cha c thc thi vỡ s...
... cu v lý thuyt iu khin thớch nghi b lng xung vo cui thp k 50 v u nm1960 Thp k 60 l thi k quan trng nht vic phỏt trin cỏc lý thuyt t ng, c bit l lý thuyt KTN K thut khụng gian trng thỏi v lý thuyt ... http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn Thạc sỹ -16- Trong cụng vic iu khin cỏc chuyn bay cũn tn ti nhiu hn ch nh: thiu phng tin tớnh toỏn, s lý tớn hiu v lý thuyt cng cha tht hon thin ng thi nhng chuyn ... trỡnh n nh qu o bay, tc bay Ngay t nm 1958, trờn c s lý thuyt v chuyn ng ca Boúcman, lý thuyt iu khin ti u h thng iu khin hin i ny ó i Ngay sau i lý thuyt ny ó c hon thin nhng cha c thc thi vỡ s...
... cu v lý thuyt iu khin thớch nghi b lng xung vo cui thp k 50 v u nm1960 Thp k 60 l thi k quan trng nht vic phỏt trin cỏc lý thuyt t ng, c bit l lý thuyt KTN K thut khụng gian trng thỏi v lý thuyt ... ớch ỏnh giỏ cỏc thụng s khụng bit trc s MRAC Trong cụng vic iu khin cỏc chuyn bay cũn tn ti nhiu hn ch nh: thiu phng tin tớnh toỏn, s lý tớn hiu v lý thuyt cng cha tht hon thin ng thi nhng chuyn ... trỡnh n nh qu o bay, tc bay Ngay t nm 1958, trờn c s lý thuyt v chuyn ng ca Boúcman, lý thuyt iu khin ti u h thng iu khin hin i ny ó i Ngay sau i lý thuyt ny ó c hon thin nhng cha c thc thi vỡ s...
... cu v lý thuyt iu khin thớch nghi b lng xung vo cui thp k 50 v u nm1960 Thp k 60 l thi k quan trng nht vic phỏt trin cỏc lý thuyt t ng, c bit l lý thuyt KTN K thut khụng gian trng thỏi v lý thuyt ... ớch ỏnh giỏ cỏc thụng s khụng bit trc s MRAC Trong cụng vic iu khin cỏc chuyn bay cũn tn ti nhiu hn ch nh: thiu phng tin tớnh toỏn, s lý tớn hiu v lý thuyt cng cha tht hon thin ng thi nhng chuyn ... trỡnh n nh qu o bay, tc bay Ngay t nm 1958, trờn c s lý thuyt v chuyn ng ca Boúcman, lý thuyt iu khin ti u h thng iu khin hin i ny ó i Ngay sau i lý thuyt ny ó c hon thin nhng cha c thc thi vỡ s...
... khiển cách an toàn Phần điện (đặt trụ tháp) đóng vai trò quan trọng việc điều khiển TRMS Nó cho phép đo tínhiệu truyền đến máy tính PC, ứngdụngtínhiệu điều khiển thông qua card I/O Các phận điện ... thiện lý thuyết ĐKTN Vào năm 1966 Park đồng nghiệp tìm phương pháp để tính toán lại luật thích nghi sử dụng luật MIT ứngdụng vào sơ đồ MRAS năm 50 cách ứngdụnglý thuyết Lyapunov Tiến lý thuyết ... dễ ràng cách tự khám phá Sự khác chủ yếu phần tử vector sai lệch e (hệ số Pnk) sử dụng luật thích nghi, thay tínhiệu sai lệch e Hệ số Pnk phần tử hàng thứ n cột thứ k ma trận P, phần tử tìm với...
... mạch vòng dòng điện kép bên trong, tínhiệu mạch vòng tốc độ tínhiệu đặt cho mạch vòng dòng điện (Hình 1-5) Sự sai khác dòng điện hai động đƣợc hiệu chỉnh cách thay đổi thông số điều khiển PID ... động với thông sốcố định, hai điều khiển PID mạch vòng dòng điện bên riêng cho 02 động cơ, điều khiển dòng điện động với thông sốcố định, tínhiệu điều khiển tínhiệu mẫu, thông số điều khiển ... phần ứng (V) Ru : điện trở mạch phần ứng ( ) Lu : điện cảm mạch phần ứng (H) Khi từ thông động không đổi suất điện động phần ứng: eu Cu (1.2) Trong đó: Cu : số động : tốc độ động (rad/s) Số...
... phân… đƣợc sử dụng mạch KĐTT [2] Thực tế , nhiều hệ thống điều khiển liên tiếp có cấu trúc sử dụng KĐTT Các mạch điệntử sử dụng KĐTT đƣợc sử dụng cho hầu hết hệ thống vật lý nhƣ mô điệntử tƣơng ... thiện lý thuyết ĐKTN Vào năm 1966 Park đồng nghiệp tìm đƣợc phƣơng pháp để tính toán lại luật thích nghi sử dụng luật MIT ứngdụng vào sơ đồ MRAS năm 50 cách ứngdụnglý thuyết Lyapunov Tiến lý ... thuật xửlý xác định khoảng cách, vị trí - Xây dựng mô Matlab Simulink - Thiết kế vẽ, xây dựng lắp ráp mô hình thực - Thiết kế mạch điều khiển trung tâm nhằm xửlýtínhiệu đo đƣa tínhiệu điều...
... kế áp dụng sử dụng cấu trúc với 02 mạch vòng điều khiển, mạch vòng tốc độ chung bên ngoài, mạch vòng dòng điện kép bên trong, tínhiệu mạch vòng tốc độ tínhiệu đặt cho mạch vòng dòng điện (Hình ... 1430v / p ;η = 0.85 Các tham số mô hình cho bảng sau: 1.3 Thông số Ru Ý nghĩa Giá trị Điện trở mạch phần ứng 0.5 ( Ω ) Lu Cu J động Điện cảm mạch phần ứng 50 (mH) Hệ số sức phản điện động 1.37 (V.s/rad) ... 2-16: Cáctínhiệu thích nghi Ka, Kb Nhận xét: Với hệ điều khiển thích nghi xây dựng theo lý thuyết Lyapunov, đáp ứng bám sát với tínhiệu mẫu hệ số thích nghi dần đạt tới giá trị ổn định với hệ số...
... kế áp dụng sử dụng cấu trúc với 02 mạch vòng điều khiển, mạch vòng tốc độ chung bên ngoài, mạch vòng dòng điện kép bên trong, tínhiệu mạch vòng tốc độ tínhiệu đặt cho mạch vòng dòng điện (Hình ... 1430v / p ;η = 0.85 Các tham số mô hình cho bảng sau: Thông số Ru Ý nghĩa Giá trị Điện trở mạch phần ứng 0.5 ( Ω ) Lu Cu J động Điện cảm mạch phần ứng 50 (mH) Hệ số sức phản điện động 1.37 (V.s/rad) ... 2-16: Cáctínhiệu thích nghi Ka, Kb Nhận xét: Với hệ điều khiển thích nghi xây dựng theo lý thuyết Lyapunov, đáp ứng bám sát với tínhiệu mẫu hệ số thích nghi dần đạt tới giá trị ổn định với hệ số...
... Khâu so sánh - Cơ cấu thích nghi Các tiêu chuẩn IP là: Cácsố tĩnh, số động, số thông số, hàm biến thông sốtínhiệu vào Cơ cấu thích nghi là: - Thích nghi thông số - Tổng hợp tínhiệu bổ xung ... tiếp từtíntínhiệu đầu điều khiển, thông thường dòng điện tương tự 4-20m tínhiệusố Van điện sử dụngứngdụng công suất nhỏ đòi hỏi độ xác cao - Van thu lực: Cơ chế chấp hành sử dụng hệ thống ... bù sai sốCơ cấu thích nghi tạo tínhiệu thích nghi tínhiệutừ khâu so sánh Các tiêu chất lượng theo yêu cầu đặt trước IP*, cho vào khâu so sánh với giá trị đo lường tính toán theo thông số thực...
... nguyờn lý (vớ d theo hỡnh 1.6) * Nguyờn lý trung bỡnh: y = y1 + y 2 * Nguyờn lý cn phi: y = y S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Luận văn thạc sĩ -20* Nguyờn lý ... nghiờn cu í ngha khoa hc v thc tin ca ti ti cú ý ngha quan trng c v lý thuyt v thc t: - V mt lý thuyt: Nghiờn cu, ng dng lý thuyt iu khin hin i iu khin h truyn ng cú khe h, l mt nhng h cú tớnh ... trin ca cụng ngh vt liu thỡ cỏc lý thuyt mi v iu khin h thng cng ó xõm nhp nhanh chúng vo thc t v mang li tớnh hiu qu cao dựng cỏc lý thuyt iu khin mi ny Mt nhng lý thuyt m cỏc nh khoa hc trờn...
... vào: Là lớp nơron nhận tínhiệu vào x i véc tơ tínhiệu vào X Mỗi tínhiệu xi tínhiệu vào đưa đến tất nơron lớp nơron đầu tiên, chúng phân phối trọngsốcósố lượng sốSố hóa Trung tâm Học liệu ... sử dụng làm xửlý (Coprocessor) máy tính thông thường việc tính toán Trong phần cứng, mạng nơron sử dụng vào nhiều lĩnh vực Mạng nơron sử dụng với chức phần tử analog digital thay cho phần tửđiện ... phản hồi truyền tínhiệu - Sử lý phân tán tínhiệu vào: Cáctínhiệu vào truyền qua nhiều kênh thông tin khác nhau, xửlý phương pháp đặc biệt 1.3.2 Mô hình nơron nhân tạo Sự thay tính chất mạng...
... 2.1) Bộ xửlý PLC : Bộ xửlý gọi xửlý trung tâm (CPU), linh kiện chứa vi xử lý, biên dịch tínhiệu nhập thực hoạt động điều khiển theo chương trình lưu động nhớ CPU, truyền định dạng tínhiệu hoạt ... Kỳ Đức sử dụng mạch rơle để triển khai máy tính điệntử giới - Năm 1943, Mauhly Ackert chế tạo "cái máy tính" gọi "máy tính tích phân sốđiện tử" viết tắt ENIAC Máy có: 18.000 đèn điệntử chân ... PLC truyền dạng tínhiệu digital Các đường dẫn bên truyền tínhiệu digital gọi Bus Về vật lý bus dây dẫn truyền tínhiệuđiện Bus vệt dây dẫn mạch in dây điện cable bẹ CPU sử dụng bus liệu để...