... phụ tải cho hệ Ngoài ra, môhinh gắn máy phát tốc (Tacho) đưa tín hiệu phản hồi tốc độ điều khiển 1.2.2 Xâydựngmôhìnhtoánhệthống a) Môhình động chiều kích từ độc lập: Môhìnhhệthống 02 ... dụng MRAC đặc trưng mong muốn hệthống đưa môhìnhtoán học, hay gọi môhình mẫu U B Quá trìn h Đ BĐK yp Quá trình K - BĐK TN MôMôhình mẫu hình mẫu Hình 2-7: Hệ thích nghi tham số Trong P ma ... B C Hình 1-6: Cấu trúc hệthống điều khiển đề xuất 1.2 Môhìnhhệthống 1.2.1 Giới thiệu: Nhằm mục đích kiểm tra khả điều khiển đề xuất trước đưa vào ứng dụng thực tế sản xuất, môhìnhhệ thống...
... khiển K b + bp Hình 2.1: u (2.2) s + (a p + K a )s +1 _ + bP + + _ y aP Đối tượng + Kb _ Ka _ ? + Môhình mẫu n s 2n s n Hình 2.1: Môhình đối tượng môhình mẫu Môhình tham chiếu ... dt dt (2.20) Kết hệthống thích nghi đưa Hình 2.7 Đối tượng u bP + + + _ _ + aP + Kb Ka Môhình độ nhạy y bm + _ _ am Hình 2.7: Hệthống điều khiển thích nghi dựa môhình độ nhậy Ka ... Hƣớng xây dựng: Mô tả hệthống biến trạng thái: x K ' K p x K'K a K d K ' p u K '( K w K v ) 1 (3.39) Việc thiết kế hệthống thích nghi dễ dàng để mô tả hệ thống...
... DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Tên hình vẽ HìnhHình 1.1 Sơ đồ hệthống điều khiển vị trí Hình 1.2 Các dạng Robot bậc tự Hình 1.3 Sơ đồ tổ chức kĩ thuật Robot Hình 1.4 Môhình Robot bậc tự Hình 2.1 Cực ... cao thích nghi Hình 2.13 Tính phi tuyến hệthống điều khiển thích nghi Hình 2.14 Hệthống điều khiển thích nghi dựa môhình độ nhạy Ka hiệu chỉnh để bù cho thay đổi aP Hình 2.15 Hệthống thích nghi ... THEO MÔHÌNH MẪU Hệthống điều khiển thích nghi hệthống mà cấu trúc tham số điều khiển thay đổi theo biến thiên thông số hệ cho đảm bảo tiêu định Hệthống điều khiển thích nghi theo mô hình...
... 1.2 Môhìnhhệthống 1.2.1 Giới thiệu: 1.2.2 Xâydựngmôhìnhtoánhệthống 1.3 Tham số hệthống 13 CHƢƠNG 2: HỆTHỐNG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔHÌNH ... hai điều khiển riêng rẽ Hình 1-5: Giải pháp truyền thốngHình 1-6: Cấu trúc hệthống điều khiển đề xuất Hình 1-7: MôhìnhhệthốngHình 1-8: Sơ đồ thay động điện ... tài sau: - Nghiên cứu lý thuyết xâydựngmôhìnhtoánhệ hai động chiều nối cứng trục - Nghiên cứu hệthống điều khiển thích nghi theo môhình mẫu MRAS áp dụng cho toán chia tải hai động - Kiểm...
... thống 61 Hình 3-6 Đáp ứng đầu hệthống 62 Hình 3-7 Môhình đơn giản hóa đối tƣợng Ball_Beam 63 Hình 3-8 Môhìnhhệthống với điều khiển PD 64 Hình 3-9 Môhìnhhệthống với điều ... http://www.lrc-tnu.edu.vn/ vii DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1-1 Môhình Ball beam dạng Hình 1-2 Môhình Ball beam dạng Hình 1-3 Môhình Ball Beam trƣờng ĐHKT Hong kong Hình 1-4 Môhình Ball Beam công ty ... SRV2……………………………………………… 11 1.1.4 Sơ đồ kết nối máy tính môhìnhhệthống B&B……… 13 1.1.5 Các yếu tố ảnh hƣởng đến hệthống Ball & Beam…………… 15 1.2 Xâydựngmôhìnhtoán học hệthống ………………………… 16 1.3 Tuyến tính hóa...
... THEO MÔHÌNH MẪU Hệthống điều khiển thích nghi hệthống mà cấu trúc tham số điều khiển thay đổi theo biến thiên thông số hệ cho đảm bảo tiêu định Hệthống điều khiển thích nghi theo môhình ... + + Sgn + dm + am Hình 3.4 Sơ đồ khối điều khiển LFFC sở điều khiển thích nghi theo môhình mẫu -18- Sơ đồ khối hệthốngmôHình 3.5: Sơ đồ khối môtoànhệthống 3.2.2.Kết mô Sai lệch tín hiệu ... đến lực tác động vào hệthống lực viscous lực coulomb Vì ta quan tâm đến thông số bm dm thành phần để bù thành phần lực 3.2 Môhệthống 3.2.1 Cấu trúc mô Từ xâydựngmôhình cánh tay robot bậc...
... dt dt (2.20) Kết hệthống thích nghi đưa Hình 2.7 Đối tượng u bP + + + _ _ + + Kb ∫ Môhình độ nhạy y ∫ aP bm + _ _ ∫ ∫ am Ka Hình 2.7: Hệthống điều khiển thích nghi dựa môhình độ nhậy Ka chỉnh ... môhình mẫu Tuy nhiên, đối tượng môhình mẫu đổi chỗ cho nhau, trường hợp môhình mẫu xem môhình có khả điều chỉnh tuân theo đáp ứng đối tượng (Hình 3.3) Điều thực cách chỉnh định thông số mô ... lại hệthống không ổn định với luật thích nghi (2.6) (2.7) Lặp lại thử nghiệm với luật thích nghi (3.34) (3.35) Hình 3.1a cho kết mô tả Hình 10b Hệthống lúc ổn định sai lệch đối tượng mô hình...
... luật điều khiển thích nghi theo môhình mẫu Các kết mô trình bày phần phần kết luận nhận xét tóm tắt Môhình động học robot Một lớp rộng hệthống nonholonomic mô tả dạng công thức động lực học ... định để hệ đạt chất lượng mong muốn Kết mô Trong phần trình bày kết mô Matlab Simulink có sử dụng S-Funtion Để tiện cho việc so sánh đánh giá, mô sử dụng điều khiển thường thích nghi theo môhình ... chuyên ngành Điều Khiển Tự Động, Bộ môn Điều Khiển Tự Động-Viện Điện-Đại học Bách Khoa Hà Nội Hướng nghiên cứu chính: Điều khiển thích nghi ,mô hình hóa mô phỏng ,hệ thống điều khiển nhúng Nguyễn Doãn...
... phụ tải cho hệ Ngoài ra, môhinh gắn máy phát tốc (Tacho) đưa tín hiệu phản hồi tốc độ điều khiển Xâydựngmôhìnhtoánhệthống a) Môhình động chiều kích từ độc lập: Môhìnhhệthống 02 động ... dụng MRAC đặc trưng mong muốn hệthống đưa môhìnhtoán học, hay gọi môhình mẫu B U Quá trìn BĐK Đ yp Quá trình K h - BĐK TN MôMôhình mẫu ym hình mẫu Hình 2-7: Hệ thích nghi tham số Trong P ... U A B C Hình 1-6: Cấu trúc hệthống điều khiển đề xuất Môhìnhhệthống Giới thiệu: Nhằm mục đích kiểm tra khả điều khiển đề xuất trước đưa vào ứng dụng thực tế sản xuất, môhìnhhệthống hai...
... tiêu đề Môhệthống máy tính Thực môhình mẫu kiểm tra thực nghiệm Tinh chỉnh để tối ƣu hóa tiêu chất lƣợng Xâydựnghệthống thiết kế 1.5 MÔHÌNHTOÁN HỌC CỦAHỆTHỐNG ĐIỀU KHIỂN Mỗi hệthống chia ... tích hệthống tốt hay xấu hay thiết kế điều khiển cho hệthống phải xuất phát từ môhìnhtoán học hệthống hay nói cách khác ta phải tìm đƣợc quan hệ đầu vào đầu hệthống * Khâu khuếch đại Hình ... diễn hàm toán học gọi hàm truyền đạt Hình 1.5 Sơ đồ phân chia hệhệthống điều khiển thành hệthống 1.5.1 Các khâu Hình 1.6 Sơ đồ hệthống điều khiển tổng quát Đa phần mạch phản hồi hệthống điều...
... tiêu đề Môhệthống máy tính Thực môhình mẫu kiểm tra thực nghiệm Tinh chỉnh để tối ƣu hóa tiêu chất lƣợng Xâydựnghệthống thiết kế 1.5 MÔHÌNHTOÁN HỌC CỦAHỆTHỐNG ĐIỀU KHIỂN Mỗi hệthống chia ... tích hệthống tốt hay xấu hay thiết kế điều khiển cho hệthống phải xuất phát từ môhìnhtoán học hệthống hay nói cách khác ta phải tìm đƣợc quan hệ đầu vào đầu hệthống * Khâu khuếch đại Hình ... diễn hàm toán học gọi hàm truyền đạt Hình 1.5 Sơ đồ phân chia hệhệthống điều khiển thành hệthống 1.5.1 Các khâu Hình 1.6 Sơ đồ hệthống điều khiển tổng quát Đa phần mạch phản hồi hệthống điều...
... báo cáo 1.Tổng quan hệthống điều khiển máy phay CNC 2.Thiết kế hệthống điều khiển máy phay CNC trục 3.Thiết kế hệthống điều khiển cho môhình máy phay CNC trục 4.Chế tạo môhình máy phay CNC ... Encoder 3.Thiết kế HTĐK môhình máy phay CNC trục 3.1.Sơ đồ hệthống điều khiển môhình 3.Thiết kế HTĐK môhình máy phay CNC trục 3.2.Tính chọn động trục 3.Thiết kế HTĐK môhình máy phay CNC trục ... trình 4.Chế tạo môhình máy phay CNC trục 4.Chế tạo môhình máy phay CNC trục 4.1.Chọn kết cấu khí 4.Chế tạo môhình máy phay CNC trục 4.2.Ghép nối hệ điều khiển 4.Chế tạo môhình máy phay CNC...
... trúc • Một hệthống lập trình phải gồm có phần ( xem hình II 1.2) • Khối xử lý trung tâm ( CPU:CentralProcessingưnit ) Gồm có phần: Bộ xử lý, hệthống nhớ hệthống nguồn cung cấp • Hệthốnggiaotiếpvào/ra( ... nhiều hệthống điều khiến khác Điều tỏ thuận lợi vói hệthống điều khiển lớn, phức tạp trình lắp hệ Nhóm 12 Page 16 thống tốn thời gian hệ thốn khác Cuối người sử dụng nhận biết trục trặc hệthống ... vấn đề phức tạp điều khiển hệthống Lợi ích PLC hệthống điều khiển cần lắp đặt lần (với sơ đồ hệ thống, đuờng nối dây, tín hiệu ngõ vào/ra ), mà thay đối kết cấu hệthống sau này, giảm tốn phải...
... HAI CHẾ ĐỘ HOẠT ĐỘNG ƯU ĐIỂM CỦA MIVEC Những cải thiện moment tốc độ thấp trung bình Những cải thiện tốc độ cao Tăng ổn đònh tốc độ cầm chừng CÁC CHI TIẾT HỆTHỐNG ĐIỀU KHIỂN HOẠT ĐỘNG CƠ...
... margin) Từ hình vẽ ta có = 8.2 = iii Bi toánxâydựng tiêu chuẩn ổn định bền vững hệthống điều khiển kín đối tợng với tham số mờ Giả sử có môhìnhhệthống điều khiển tự CBA ~ ~ động kín, phản ... Khi tính ổn định bền vững hệthống đợc đánh giá qua tiêu chuẩn sau: Định lý 1: Hệthống điều khiển kín đối tợng với tham số khoảng (1) l ổn định bền vững v khi: a Hệthống kín danh định ổn định ... (25) Khi tính ổn định bền vững hệthống đợc đánh giá qua tiêu chuẩn sau: Định lý 2: Hệthống điều khiển kín đối tợng với tham số mờ (18) l ổn định bền vững v khi: a Hệthống kín danh định ổn định...
... chất lượng trình hệ thống, sử dụng quy luật điều chỉnh ba vị trí Quy luật mô tả sau: - Nếu e > b U = Umax - Nếu U= Unor - Nếu < U = Umin Hình vẽ 7.1 mô tả trình độ điều khiển hệthống điều khiển ... trong: - Hệthống Bình chứa xăng dầu, hóa chất - Trong hệthống trao đổi chất lỏng - Trong hệthống tháp chưng cất, thiết bị phản ứng - Hệthống phản ứng - Trong thiết bị y tế như: bình chứa cồn ... ĐỀ TÀI I.Đặt vấn đề Hệthống bình mức ứng dụng nhiều thực tế công việc nghiên cứu ngành điều khiển tự động Trong công nghiệp bình mức chất lỏng ứng dụng rộng rãi trong: - Hệthống Bình chứa xăng...
... công tắc tơ KL không làm việc nên hệthống làm việc ấn nút Điều kiện làm việc: Sơ đồ không cho phép động làm việc trường hợp sau đây: - Không đủ áp lực dầu hệthống bôi trơn (tiếp điểm RAL mở) ... 7.6.1 Đặc điểm công nghệ Thang máy (máy nâng) thiết bị vận tải dùng để chở hàng người theo phương thẳng đứng Những loại thang máy đại có kết cấu khí phức tạp, hệ truyền động, hệthống khống chế phức ... chế thang máy tốc độ trung bình Hệthống truyền động điện dùng cho thang máy tốc độ trung bình thường hệ truyền động xoay chiều với động không đồng cấp tốc độ Hệ đảm bảo dừng xác cao, thực cách...
... quan hệ với tồn hệthống để đảm bảo tính liên tục thốngcuảhệthống quản lý ? Hệthống văn theo ISO 9000 làm cho hệthống chất lượng trở thành hữu hình người quản lý có để kiể tra đánh giá xem hệ ... thức hệthống đảm bảo chất lượng, khơng khuyến khích tham gia vào q trình xâydựng áp dụnghệthống đảm bảo chất lượng thất bại Để huy động nhân viên, trước hết phải làm cho họ thấy lợi ích hệthống ... cần thiết Hệthống quản lý chất lượng : Để thực phương pháp hệ thống, hướng tồn lõ lực cơng ty nhằm thực mục tiêu chung đề ra, cần có chế quản lý cụ thể có hiệu lực - nghĩa xâydựnghệthống quản...