... điềukhiển truyền thống phương pháp tổnghợphệthốngđiềukhiểnđiềukhiển mờ có ưu điểm sau: Điểm mạnh trội điểukhiển mờ so với kỹ thuật điềukhiển kinh điển áp dụng hiệu linh hoạt trình điều ... thông số hệthống thay đổi thống số điềukhiển giữ nguyên dẫn đến làm giảm độ xác điềukhiển ảnh hưởng đến chất lượng sản phẩm Với đời lý thuyết điềukhiển đại (điều khiển thích nghi, điềukhiển ... cấu trúc hệđiềukhiển tốc độ khớp 73 Hình 3.6 Sơ đồ cấu trúc hệđiềukhiển khớp 74 Hình 3.7 Sơ đồ cấu trúc hệthốngđiềukhiển tay máy PID kinh điển 75 Hình 3.8 Đặc tính động khớp điềukhiển PID...
... khảo sát hai điềukhiển số đợc thiết kế theo phơng trình (3.3) Đó l điềukhiển dead-beat v điềukhiển Dahlin 3.1 Bộđiềukhiển dead-beat Bộđiềukhiển dead-beat l điềukhiển m tín hiệu đầu ... 095 ( z 1) 3.2 Bộđiềukhiển Dahlin Bộđiềukhiển Dahlin l biến cải điềukhiển dead-beat v tạo nên phản ứng theo h m mũ trơn phản ứng điềukhiển dead-beat Phản ứng yêu cầu hệthống mặt phẳng ... ứng đầu điềukhiển Dahlin Dạng tổng quát h m truyền điềukhiển Dahlin l : T z k 1 e q D( z) = HG ( z ) eT q z e T q z z k (3.7) Ví dụ 3.2: Thiết kế điềukhiển Dahlin cho hệ thống...
... ỨNG DỤNG PLC BỘĐIỀUKHIỂN LẬP TRÌNH TRONG ĐIỀUKHIỂNĐỘNGCƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU I/ ỨNG DỤNG PLC KHỞI ĐỘNGĐỘNGCƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU QUAY THUẬN QUAY, NGHỊCH QUA BA CẤP ĐIỆN TRỞ PHỤ Mạch động lực + - ... việc mạch Để động làm việc transistor dẫn xung điềukhiển cho th mở,tụ điện c1 nạp đến điện áp nguồn VDC sau kích xung điềukhiển th1 mở dẫn điện cấp nguồn cho động cơ( M) hoạt độngĐồng thời tụ ... có tốc độ động tương ứng 3-Chương trình điềukhiển PLC LAD Trang 79 Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Đồ n Tốt Nghiệp 3- Chương trình điềukhiển PLC STL CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀUKHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNGCƠ ĐIỆN MỘT...
... ỨNG DỤNG PLC BỘĐIỀUKHIỂN LẬP TRÌNH TRONG ĐIỀUKHIỂNĐỘNGCƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU I/ ỨNG DỤNG PLC KHỞI ĐỘNGĐỘNGCƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU QUAY THUẬN QUAY, NGHỊCH QUA BA CẤP ĐIỆN TRỞ PHỤ Mạch động lực + - ... việc mạch Để động làm việc transistor dẫn xung điềukhiển cho th mở,tụ điện c1 nạp đến điện áp nguồn VDC sau kích xung điềukhiển th1 mở dẫn điện cấp nguồn cho động cơ( M) hoạt độngĐồng thời tụ ... có tốc độ động tương ứng 3-Chương trình điềukhiển PLC LAD Trang 79 Đại Học Sư Phạm Kỹ Thuật Đồ n Tốt Nghiệp 3- Chương trình điềukhiển PLC STL CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀUKHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNGCƠ ĐIỆN MỘT...
... điềukhiển Truyền tín hiệu phản hồi lên máy tính rs232 R DC Motor Vi điềukhiển master đèn led Báo trạng thái hoạt độngđộng Xung điều khiểncác thyristor Truyền thôngkhôngđồng Vi điềukhiển ... Xung Đồng G1 T1 T3 G3 Mạch phản hồi dòng U2 U1 220V AC M L U2 Encoder phản hồi tốc độ G4 T4 T2 G2 Nhận xung đồngBiến đổi A/D I Nhận tín hiệu đặt tốc độ phản hồi Thực luật điềukhiển Phát xung điều ... An pha T3 Q.thuận G1 T1 PHáT XUNG G3 RS232 Đo điện áp phần ứng U2 U1 220V AC M L U2 R DC Motor Đo dòng điện phần ứng ĐIềUKHIểN TRUNG TÂM Điềukhiển ENCODER Đo tốc độ G4 MáY VI TíNH HIển thị ĐIềU...
... Khối điềukhiểnđộng học khâu Khối điềukhiểnđộng học khâu Khối điềukhiển trung tâm Khối điềukhiểnđộng học khâu Khối điềukhiểnđộng học khâu Khối mạch khuếch đại công suất Khối điềukhiểnđộng ... kín đa dạng điềukhiển phức tạp, để thực tác độngđiềukhiển cho khâu động học cuối, khâu động học phải đợc điềukhiểnđồng thời Đây đòi hỏi khó khăn cho thiết kế điềukhiểnBộĐIềUKHIểN SONG ... Khối điềukhiểnđộng học khâu Khối điềukhiểnđộng học khâu Hình 2: Sơ đồ khối điềukhiển Parallel Robot Bộđiềukhiển Parallel Robot hệthống phức tạp, gồm tập hợp phần tử xử lý độc lập liện lạc...
... thấy ba tröờng hợp Eθ1 = Eθ2 Nếu chiều dài ñoạn thẳng OA không thay ñổi giá trò Eθ1 Eθ2 chæ phụ huộc vào ∆z Do ñó ta xác ñònh ∆z thông qua cặp giá trò Eθ1 Eθ2 4.2.2 THIẾT KẾ BỘ ÑIỀU KHIỂN ... : -Ñầu vào ñầu ñiều khiển mờ : Bộ ñiều khiển mờ cho cánh tay robot nhận vào giá trò sai lệch vò trí hoạch ñònh vò trí cánh tay robot Tùy theo sai lệch hai vò trí , ñiều khiểnco cánh tay robot ... ñầu vào ñiều khiển Eθ1 Eθ2 Ñầu ñiều khiển ñộ dòch chuyển theo trục tọa ñộ Y ñộ dòch chuyển theo trục tọa ñộ Z ñöợc ký hiệu EY EZ -Ñònh nghóa tập mờ cho ñầu vào ñầu ñiều khiển : Các biến ñầu vào...
... phhỏt xung Bng 2.15 Tờn cỏc xung PWM pha Bng 2.16.Tờn ca cỏc kờnh phỏt xung PWM pha Bng 2.17 Tờn cỏc xung PWM phavector Bng 2.18.Tờn ca cỏc kờnh phỏt xung PWM 3vector Bng 3.1 Cỏc thụng s cho trc ... nghim s s cú Hỡnh 1.23 ba nhỏnh vỡ h cú ba nghim cc p1 = p2 =1; p3 = b Mt nhỏnh n nghim khụng z1 = -1, nhỏnh th hai n z2 = a v nhỏnh th hai tin n - Cú th cú hai trng hp: C ba nghim u thc nm ng ... v pha u khỏc xa vi ỏp ng tng t lm chun H s khuch i tnh khụng cũn nh trc sau dựng bin i z ỏp ng hm trng lng Bin i z vi c phn t lu gi (ỏp ng hm quỏ ) cho ỏp ng tt v biờn nhng khụng tt v pha...
... mục tiêu điềukhiển mờ tính toán giá trị biếnđiềukhiển từ quan sát đo lường biến trạng thái trình điềukhiển cho hệthống vận hành mong muốn Như việc chọn biến trạng thái biếnđiềukhiển phải ... Cơ sở luật mờ Dạng tổng quát luật điềukhiển mờ quy tắc mờ dạng IF THEN, điều kiện đầu vào biến ( hệ ) sử dụng biến ngôn ngữ Viết dạng tổng quát, sở luật mờ hệthống nhiều biến vào (input) biến ... khiển tr-ợt cho động điện 84 V.2 Cơ sở hệđiềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiết kế điềukhiển mờ 87 V.4 Thiết kế điềukhiển mờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI...
... Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Li núi u Điềukhiển chuyển động (motion control) liên quan việc sử dụng lực để điềukhiển di chuyển đối t-ợng điềukhiểnhệthống đ-ợc sử dụng rộng rãi ứng dụng công ... ứng dụng khác Hiện nay, phần lớn loại hình điềukhiển chuyển động đ-ợc thực cách sử dụng động điện, điều quan tâm thiết kế Các hệđiềukhiển chuyển động phức tạp có nhiều vấn đề khác cần đ-ợc ... thiểu ảnh h-ởng nhiễu hệthống - Suy yếu tác động xấu nhiễu đo - Sự thay đổi thông số cấu trúc không rõ đối t-ợng điềukhiển Rất khó để tìm ph-ơng pháp thiết kế mà giải đồng thời tất vấn đề nêu...
... t không ñ i 12 1.3 MÔ T TOÁN H C CH NH LƯU ĐI U KHI N 14 1.4 MÔ PH NG 16 CHƯƠNG T NG H P B ĐI U KHI N Đ NG CƠ ĐI N M T CHI U DÙNG PID 18 2.1 THAM S Đ NG CƠ ... catôt chung) m i pha c a ngu n xoay chi u ch d n dòng m t n a chu kỳ Sơ ñ ch nh lưu c u bao g m hai ch nh lưu hình tia Các van Thyristor có th ñư c n i theo ki u ñi u n ñ i x ng ho c không ñ i x ng ... KHI N Đ NG CƠ ĐI N M T CHI U 29 2.2.1 T ng h p m ch vòng ñi u ch nh dòng ñi n 29 2.2.2 T ng h p m ch vòng ñi u ch nh t c ñ 32 2.3 MÔ PH NG H TH NG ĐI U CH NH T C Đ Đ NG CƠ 37 CHƯƠNG...
... Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn Li núi u Điềukhiển chuyển động (motion control) liên quan việc sử dụng lực để điềukhiển di chuyển đối t-ợng điềukhiểnhệthống đ-ợc sử dụng rộng rãi ứng dụng công ... ứng dụng khác Hiện nay, phần lớn loại hình điềukhiển chuyển động đ-ợc thực cách sử dụng động điện, điều quan tâm thiết kế Các hệđiềukhiển chuyển động phức tạp có nhiều vấn đề khác cần đ-ợc ... thiểu ảnh h-ởng nhiễu hệthống - Suy yếu tác động xấu nhiễu đo - Sự thay đổi thông số cấu trúc không rõ đối t-ợng điềukhiển Rất khó để tìm ph-ơng pháp thiết kế mà giải đồng thời tất vấn đề nêu...
... mục tiêu điềukhiển mờ tính toán giá trị biếnđiềukhiển từ quan sát đo lường biến trạng thái trình điềukhiển cho hệthống vận hành mong muốn Như việc chọn biến trạng thái biếnđiềukhiển phải ... Cơ sở luật mờ Dạng tổng quát luật điềukhiển mờ quy tắc mờ dạng IF THEN, điều kiện đầu vào biến ( hệ ) sử dụng biến ngôn ngữ Viết dạng tổng quát, sở luật mờ hệthống nhiều biến vào (input) biến ... khiển tr-ợt cho động điện 84 V.2 Cơ sở hệđiềukhiển tr-ợt mờ từ điềukhiển tr-ợt 85 kinh điển V.3 Các b-ớc thực thiết kế điềukhiển mờ 87 V.4 Thiết kế điềukhiển mờ tr-ợt cho động 88 Ch-ơng VI...
... giao tiếp điềukhiển Chương giới thiệu tổng quát xử lý tín hiệu số DSP56002 Tiếp đến Chương mô tả cụ thể chức DSP56002 bao gồm: cấu trúc chế độ đònh đòa củûa DSP56002; ghi chế độ hoạt động PORT ... DSP56002EVM, nhớ mở rộng, sơ đồ điềukhiểnđộng DC linh kiện sử dụng mạch Các chương sau giới thiệu công cụ toán học phương pháp nhận dạng tiếng nói Chương giới thiệu phép biến đổi Fourier với tín hiệu ... giới thiệu phương pháp biến đổi nhanh Fourier FFT thực DSP56002 sử dụng giải thuật phân chia theo thời gian DIT (decimation-in-time) Tiếp theo Chương trình bày phép tổng quát biến đổi Fourier thời...
... Ở chế độ đồng bộ, chân sử dụng cho cờ nối tiếp nhận Trong chế độ bất đồng bộ, chân thu xung nhòp xuất nhập 6.2 Điềukhiển nối tiếp (SC1): SSI sử dụng chân hai hướng để điềukhiểncờđồng khung ... thời gian Reset phần cứng hoạt động nạp giá trò chân PINIT vào bit PEN ghi điềukhiển PLL 8.9 Khóa tần số pha( PLOCK): Đầu PLOCK phát sinh từ phát pha, PLL khóa tần số pha riêng EXTAL 9.Chân đếm ... độ baud phát và/hoặc thu lấy chế độ bất đồng bộ, từ nơi mà liệu truyền chế động 6.Giao tiếp nối tiếp đồng bộ( SSI): 6.1 Xung nhòp nối tiếp (SC0): Chức chân hai hướng xác đònh việc SCLK chế độ đồng...
... xung nối tiếp (SCK) Điềukhiển nối tiếp (SC0) Điềukhiển nối tiếp (SC1) Điềukhiển nối tiếp (SC2) PC0 C Ổ N G C PC1 PC2 PC3 PC4 PC5 PC6 PC7 PC8 Chân điềukhiển Chân điềukhiển Chân xung Chân ... độngpha lọc vòng lặp bơm nạp : Bộ phát pha (PD) phát pha khác với xung (EXTAL) pha xung nội từ nhân tần Tại điểm mà sai khác phakhông đáng kể tần số hai ngỏ vào xác đònh PLL trạng thái khóa Tần ... hoạt động PLL 2. /Bộ dao độngđiềukhiển điện áp (VCO) VCO dao độngtần số từ tốc độ thấp đònh liệu kỹ thuật thiết bò (điển hình 10 Mhz) lên đến tần số xung nhòp cho phép cao thiết bò 3. /Bộ nhân tần...
... vào hệthống Stack (SS), cho phép vòng lặp DO phần cứng ngắt hay chèn Chúng đẩy khỏi vùng Stack lệnh RET hay ENDDO 6./ Các lệnh điềukhiển chương trình: Các lệnh điềukhiển chương trình bao ... gồm lệnh nhảy, nhảy cóđiều kiện lệnh tác động lên PC SS Dữ liệu truyền XDB YDB xác đònh số lệnh điểukhiển chương trình Những lệnh có tác động lên CCR * Các lệnh điềukhiển chương trình : DEBUG ... liệu toàn cục Các lệnh xem liệu ALU NOP (không xử lí )với khả thực phép truyền song song Lệnh truyền tác động lên bit giới hạn L bit chia tỉ lệ S ghi mã điềukhiển (CCR), L bit thứ S bit thứ CCR...
... lấy mẫu RESET mức thấp Fs V CHẾ ĐỘ ĐIỀUKHIỂN : Chế độ điềukhiển dùng để khởi động CS4215 xử lí chế độ liệu cách cập nhật ghi điềukhiển nội Chế độ điềukhiển xác đònh tín hiệu D/C~ mức thấp.Thông ... SDIN lưu trữ ghi điềukhiển Dữ liệu ghi truyền chân ( ngõ ) SDOUT BẢNG CÁC THANH GHI ĐIỀUKHIỂN Time Slot SVTH:Huỳnh Quốc Trâm Sự mô tả Mô tả trạng thái Đònh hình liệu Điềukhiển port nối tiếp ... chuyển đổi D/A Port C DSP56002 cung cấp hai tín hiệu điềukhiển đến CS4215 tác động reset mức thấp (RESET~) tín hiệu lựa chọn liệu hay điềukhiển (DC~) Kênh trái tín hiệu vào Kênh phải tín hiệu...