tọa độ di chuyển của robot 1 2
CÁC DẠNG tốc độ DI CHUYỂN của TINH TRÙNG của các NAM GIỚI TRONG các cặp THIỂU NĂNG SINH sản
... phỏt (2) n = 56 VAP ( + SD) 58,35 + 12 , 918 5 48,68 + 12 ,3 316 TNSS th phỏt (3) n = 27 46 ,22 + 11 ,5 825 Min - Max p 20 ,60 79,30 22 ,00 84,40 p1 -2 < 0,0 01 p1-3 < 0,0 01 p2-3 > 0,05 p1 -2- 3< 0,0 01 23 ,90 ... SD) 89, 71 + 36,00 19 ,87 31 137,60 73, 82 + 40,50 18 ,27 43 11 8,00 68,35 + 39,00 15 ,59 82 10 2, 80 p p1 -2 < 0,0 01 p1-3 < 0,0 01 p2-3 > 0,05 p1 -2- 3< 0,0 01 VCL = 1, 613 x VSL + 16 , 418 th Tng quan tuyn tớnh ... Chng (1) 45,44 + n = 46 9,7 920 TNSS nguyờn phỏt 39,34 + (2) n = 56 9,4637 TNSS th phỏt (3) 38,70 + n = 27 9 ,26 47 Min - Max p 18 ,50 62, 20 17 ,00 66 ,10 21 , 70 55,40 p1 -2 < 0, 01 p1-3 < 0, 01 p2-3 >...
- 5
- 341
- 0
Nghiên cứu thiết kế và điều khiển hướng di chuyển của robot lặn dạng AUV (autonomous underwater vehicle)
... thruster Hình 11 : ESC 60A # 92 010 2 Hình 10 : Arduino Mega 25 60 Hình 12 : Pin Hình 9: Mạch giảm áp LM256 11 .1V - 12 00mAh -25 C 12 Xây dựng hệ thống điện SƠ ĐỒ ĐIỆN 13 Thiết kế điều khiển Từ (1) ta có phương ... module Robot sử dụng thruster đảm bảo Hình 1: Module thiết kế theo ống trụ tròn chuyển động cần thiết Trong mặt phẳng thẳng đứng, robot di chuyển lên xuống Trong mặt phẳng ngang, robot di chuyển ... toán động học, động lực học xây dựng mô hình toán AUV di chuyển theo hướng cho trước Phân tích động lực học robot Nghiên cứu tính toán hệ thống điều khiển hướng di chuyển AUV Mô hoạt động...
- 27
- 658
- 4
Nghiên cứu thiết kế và điều khiển hướng di chuyển của robot lặn dạng AUV (autonomous underwater vehicle)
... 𝑎3 [ − 2 0 −𝑎3 1 0 2 − 1 −𝑆( 11 1 + 12 2 ) ] −𝑆(𝐴 21 1 + 22 2 ) 𝑎3 − 2 𝑏3 − 2 −𝑎3 2 − 1 1 [5] −𝑏3 2 − 1 1 ] (3.30) Trong đó, 1 = 𝑋𝑢̇ u + 𝑋𝑣̇ v + 𝑋𝑤̇ w + 𝑋𝑝̇ p + 𝑋𝑝̇ q + 𝑋𝑟̇ r 2 = 𝑋𝑣̇ ... chuyển đổi 1 ( 2 ): 𝜂̇ = 2 ( 2 ) 2 (3.5) Vận tốc góc AUV hệ hệ trục tọa độ gắn AUV liên hệ với hệ trục tọa độ trái đất viết lại sau: 2 = 2 1 ( 2 ) 2 (3.6) 𝜙̇ − 𝜓̇𝑠𝜃 −𝑠𝜃 𝜙̇ 1 ( ) 2 2 2 ... 10 2. 2 .1 Dorado- class autonomous underwater vehicle (AUV) .10 2. 2 .2 Remus 10 0 . 12 2. 2 Thông số chi tiết 14 2. 3 Biên dạng Robot AUV 15 2. 4 Thiết...
- 85
- 843
- 6
Chuyển nơi hưởng chế độ bảo hiểm thất nghiệp do di chuyển nơi cư trú của gia đình hoặc về nơi ở của gia đình ppt
... Tên mẫu đơn, mẫu tờ khai Văn qui định Đơn đề nghị chuyển nơi hưởng trợ cấp thất Thông tư số 04 /20 08/TT- nghiệp (Mẫu số 09) BLĐTBX Nghị định 12 7 /20 08/NĐ-CP ngày Yêu cầu Yêu cầu điều kiện để thực ... TTHC: Giấy giới thiệu chuyển Các bước Mô tả bước Tên bước Trường hợp người lao động thất nghiệp có nhu cầu chuyển Bước đến tỉnh, thành phố trực thuộc Trung ương khác để hưởng chế độ bảo hiểm thất ... Lao động –Thương binh Xã Bước hội quận – huyện (trong hành từ thứ Hai đến thứ Sáu hàng tuần ) Hồ sơ Thành phần hồ sơ Đơn đề nghị chuyển nơi hưởng trợ cấp thất nghiệp (theo mẫu) Số hồ sơ: 02 Tên...
- 4
- 515
- 0
Giáo trình thiết kế cáp thang máy và trục hạ tầng của thang máy để phân loại theo chức năng và tốc độ di chuyển p9 ppt
... V¨n ThuËn T§H 46 ALD S Q0 .1, R Q0.0, NETWORK 90 LBL NETWORK 91 LDN // Reset fags M1.7, M2 .1, M2 .2 I0.0 ON I0 .1 ON I0 .2 ON I0.3 R M1.7, R M2 .1, R M2 .2, Khoa C¬ §iÖn 10 0 TR−êng §HNNI - HN ... 46 M2.0 = Q0.3 NETWORK 48 LD T48 A I1.6 S M2.0, S M2 .1, NETWORK 49 LD M2.0 TON S // Delay before lifting elevator-room T60, +20 //2s M2.5, NETWORK 50 LD I0 .2 AN Q0.0 AN //Arrive at floor Q0 .1 R ... T38, T 42 //Comparision of time between calling M1.5 and M1 .1 JMP //Q0 _1 NETWORK 76 LDW>= T39, T 42 //Comparision of time between calling M1.5 and M1 .2 JMP //Q0 _1 NETWORK 77 LDW>= T43, T 42 //Comparision...
- 10
- 489
- 1
Giáo trình thiết kế cáp thang máy và trục hạ tầng của thang máy để phân loại theo chức năng và tốc độ di chuyển p8 doc
... NETWORK LD S I1.0 M1.0, NETWORK LD S I1 .1 M1 .1, NETWORK LD S I1 .2 M1 .2, NETWORK LD S I1.3 M1.3, NETWORK LD S I1.4 M1.4, NETWORK LD S I1.5 M1.5, NETWORK LD TON // Keeping of calling floor M1.0 T37, ... NETWORK 13 LD M1.4 TON T 41, +3000 NETWORK 14 LD M1.5 TON T 42, +3000 NETWORK 15 LDN // Waiting for calling floor M1.0 AN M1 .1 AN M1 .2 AN M1.3 AN M1.4 AN M1.5 JMP NETWORK 16 LD S //Jumping to lable ... NETWORK 10 LD M1 .1 Khoa Cơ Điện 86 TRờng ĐHNNI - HN Báo cáo tốt nghiệp TON Phạm Văn Thuận TĐH 46 T38, +3000 NETWORK 11 LD M1 .2 TON T39, +3000 NETWORK 12 LD M1.3 TON T40, +3000 NETWORK 13 LD M1.4...
- 10
- 437
- 1
Giáo trình thiết kế cáp thang máy và trục hạ tầng của thang máy để phân loại theo chức năng và tốc độ di chuyển p7 ppt
... B¸o c¸o tèt nghiÖp Khoa C¬ §iÖn Ph¹m V¨n ThuËn T§H 46 72 TR−êng §HNNI - HN B¸o c¸o tèt nghiÖp Khoa C¬ §iÖn Ph¹m V¨n ThuËn T§H 46 73 TR−êng §HNNI - HN B¸o...
- 10
- 461
- 1
Giáo trình thiết kế cáp thang máy và trục hạ tầng của thang máy để phân loại theo chức năng và tốc độ di chuyển p6 doc
... gọi lên tầng I1 .2 Nút bấm gọi xuống tầng I1 .1 Nút bấm gọi lên tầng I1.3 Nút bấm gọi xuống tầng I1.4 FR3 10 Nút bấm gọi lên tầng I1.5 FR4 11 Cảm biến đóng cửa buồng thang I1.6 CLS 12 Cảm biến mở ... khiển 5.3 .1 Bảng phân công đầu vào STT Tên đầu vào Địa Ký hiệu Cảm biến tầng I0.0 F1 Cảm biến tầng I0 .1 F2 Cảm biến tầng I0 .2 F3 Cảm biến tầng I0.3 F4 Nút bấm gọi xuống tầng I1.0 FR1 Nút bấm ... I1.7 OP 13 Nút đến tầng I0.4 TCB 14 Nút đến tầng I0.5 TCB 15 Nút đến tầng I0.6 TCB 16 Nút đến tầng I0.7 TCB Khoa Cơ Điện 64 FR2 TRờng ĐHNNI - HN Báo cáo tốt nghiệp Phạm Văn Thuận TĐH 46 5.3.2...
- 10
- 349
- 1
Giáo trình thiết kế cáp thang máy và trục hạ tầng của thang máy để phân loại theo chức năng và tốc độ di chuyển p5 pot
... vào, trình chuyển động (chuyển động lên ) Nếu ta ấn thang máy đến tầng thang máy chuyển động lên trình chuyển động lên có ngời ấn tầng thang máy dừng tầng trớc sau tiếp tục chuyển động lên tầng ... thang di chuyển, tối u thời gian lợng Thang máy thờng đợc điều khiển theo chiều tối u chiều chuyển động 5 .1. 7 Nguyên tắc hoạt động PLC nhận tín hiệu lệnh gọi tầng đến tầng để xác định chiều chuyển ... đỉnh giếng: 25 cm - chiều sâu giếng thang: 12 0cm - chiều rộng giếng thang: 25 cm - chiều cao cửa tầng: 10 cm - chiều rộng cửa tầng: cm - chiều cao tầng: 25 cm - chiều sâu hố thang: 20 cm Khoa...
- 10
- 536
- 3
Giáo trình thiết kế cáp thang máy và trục hạ tầng của thang máy để phân loại theo chức năng và tốc độ di chuyển p4 pps
... gian, hay rơle trung gian Có loại ngõ vào nh sau : Loại ngõ dùng rơle Rơle Mạch 2A 25 0VAC 2A 24 VDC com Hình IV .2 Nguyên lý ngõ rơ le Đặc điểm: Có thể nối với cấu làm việc với điện áp AC đợc ... Solid state relay) Rơle Mạch 0,4A 10 0 24 0VAC com Hình IV Ngõ dùng triac Đặc điểm: Kết nối đợc với cấu tác động làm việc với điện áp chiều xoay chiều từ 24 2V Khoa Cơ Điện 50 TRờng ĐHNNI - HN ... bên kích hoạt cấu tác động, thực chuyển đổi mức điện áp tín hiệu cách lý Tuy nhiên khối vào/ra cho phép PLC kết nối trực tiếp với cấu tác động có công suất nhỏ, dòng nhỏ cỡ 2Ampe trở xuống, không...
- 10
- 318
- 1
Giáo trình thiết kế cáp thang máy và trục hạ tầng của thang máy để phân loại theo chức năng và tốc độ di chuyển p2 doc
... Điện 27 TRờng ĐHNNI - HN Báo cáo tốt nghiệp Phạm Văn Thuận TĐH 46 2. 2 .2 Hệ truyền động T-Đ cho thang máy tốc độ cao RIN HCGT 2Bth 1KK PI KĐKN ĐH RVT 1Bth R Sh1 Sh2 RIH I 2KK Sh2 KĐKH N 1KI 2KI ... truyền động mạch hở) Hệ tự động điều chỉnh truyền động điện có cấu trúc phức tạp nhng có chất lợng điều khiển cao dải điều chỉnh rộng so với hệ truyền động hở 2 .1. 2 Động đồng Hệ truyền động điều ... máy tốc độ trung bình U D G T 2A 1R 1A 3A 2R ML MH P=3 Hình II.3 Sơ đồ tổ đấu dây Hệ truyền động động không đồng roto lồng sóc thông thờng đợc dùng để truyền động cho thang máy có tốc độ trung...
- 10
- 447
- 1
Giáo trình thiết kế cáp thang máy và trục hạ tầng của thang máy để phân loại theo chức năng và tốc độ di chuyển p1 pps
... truyền, loại thờng dùng động điện chiều có tốc độ quay nhỏ đợc mắc theo hệ thống máy phát động cho phép điều chỉnh vô cấp tốc độ quay động cơ, đảm bảo cho cabin chuyển động êm dịu dừng xác Phanh ... tốc thờng dùng cho thang máy có tốc độ dới 1, 4 m/s Đối với thang máy có tốc độ chở hàng thấp dới 0,5m/s ngời ta dùng động điện tốc độ - Đối với thang máy có tốc độ lớn ngời ta thờng dùng tời kéo ... tốc độ qua chi tiết để tác động lên hãm bảo hiểm dừng cabin tựa ray dẫn hớng tốc độ hạ cabin vợt giá trị cho phép Ngàm dẫn hớng Ngàm dẫn hớng có tác dụng dẫn hớng cho cabin đối trọng chuyển động...
- 10
- 349
- 1
Đồ án bước đầu nghiên cứu khả năng di chuyển của các chất gây ô nhiễm trong môi trường đất ngập nước ven sông sài gòn
... 3 51, 360 4 81, 190 737 ,24 4 994,985 1. 28 0 ,20 Tầng 4: Nằm độ sâu 10 0 - 12 0m 22 2,443 26 0,740 chuyển dịch cấu kinh tế địa bàn huyện 19 7,370 26 2,686 317 ,24 0 2 .1. 4 .2 Cơ khăn 2 .1. 3 .2 Khó 5: TầngcấuNằm độ ... mg /1 4 ,1 Cu 1- ng/l 0 ,2 Pb mg /1 1.05 Ag mg /1 0,0 011 19 Ni mg /1 0,05 20 Zn CHƯƠNG mg /1 1,7 mg /1 1, 21 6 mg /1 39 ,13 Đề tài: Bước đầu nghiên cứu đánh giá di chuyển chất gây ô nhiễm môi trường mg /1 0, 024 ... tạo 1. 3 91 1.473 nghiệp tiểu thủ công nghiệp 1. 353 1. 011 1. 664 2 .1. 5 .2 Tổng sô" Năm Thương 1. 509mô 1. 4 02 sản lượng ngành công nghiệp địa bàn huyện tính Quy huyện trị 1. 109 phổ thông 1. 820 học, 12 ...
- 71
- 584
- 0
CHUYÊN ĐỀ TỌA ĐỘ KHÔNG GIAN CỦA MOON.VN
... = 12 + ( 1) 2 = 2; b = ( 1) 2 + 12 + 22 = a + 2b = (1 − 2 .1; 1 + 2 .1; 0 + 2. 2) = ( 1; 1;4) a + 2b = ( 1) + 12 + 42 = 18 = → Ví dụ 2: Cho A (1; 1; 1) , B (2; –3; 2) , C(4; 2; 2) , D(3; 0; 1) , E (1; ... (3; 1; 1) Do góc đường thẳng không vượt 900 nên ta có: 1. 2 − 2 .1 + 1. 0 =0 cos 1 = cos AB; BC = 12 + 22 + 12 12 + 22 1. 3 + 2 .1 + 1. 1 cos φ = cos AB; AC = = 2 2 2 66 + +1 +1 + 2. 3 − 1. 1 + 0 .1 cos ... thẳng d1 d2 có véc tơ phương u1 = ( a1 ; b1 ; c1 ) , u2 = ( a2 ; b2 ; c2 ) ( ) Đặt β = ( d1 ; d ) ⇒ cosβ = cos u1 ; u2 = u1.u2 u1 u2 = a1a2 + b1b2 + c1c2 2 a + b 12 + c 12 a2 + b2 + c2 Chú ý:...
- 74
- 500
- 1
Bình luận về hoạt động hợp tác trong tự do di chuyển dòng vốn của ASEAN dưới các góc độ
... 5.http://www.caobang.gov.vn/wps/wcm/connect/web+content/caobang/tintucsukien/doingoai/ 14 340480439d13e8a28eef89a1e8e1f7 Đề 09: Bình luận hoạt động hợp tác tự di chuyển dòng vốn ASEAN góc độ: - Những vấn đề lý luận pháp lý - Các sáng ... ngày 24 /8 /20 07 nhà lãnh đạo cấp cao ASEAN ký kết Hội nghị thượng đỉnh ASEAN lần thứ XIII Singapore tháng 11 /20 07 Trong nội dung văn có đề cập đến hợp tác tự di chuyển dòng vốn Nội dung hoạt động ... tế ASEAN vào năm 2 015 Hoạt động hợp tác triển khai thực tế thực nghiêm túc quốc gia thành viên thúc đẩy điều kiện tiền đề việc xây dựng thành công AEC vào năm 2 015 Hợp tác tự di chuyển dòng vốn...
- 5
- 1,069
- 8
Nghiên cứu các kỹ thuật phát hiện độ dịch chuyển của phiếu điều tra và bài tóan ứng dụng
... y 12 s1 co x 21 y 21 x 22 y 22 s2 khong x 31 y 31 x 32 y 32 s3 khong xi1 yi1 xi2 yi2 si co i Khoa CNTT-Trƣờng ĐHDL Hải Phòng 46 Đồ án tốt nghiệp CHƢƠNG III KẾT QUẢ CHƢƠNG TRÌNH VÀ HƢỚNG NÂNG CAO 3 .1 ... đối tƣợng ảnh X1, X2, Xn cho: (i) U X1 (ii) V Xn (iii) h(Xi, Xi +1) < i, i n -1 +Quan hệ liên kết Q quan hệ tƣơng đƣơng 2. 2 .2. 2 Đánh giá độ dịch chuyển văn Việc đánh giá độ dịch chuyển văn so với ... trị độ dịch chuyển văn mẫu so với ô lƣới đƣợc tính theo công thức N M Grid (i, j) là: đó, độ dịch chuyển văn so với mẫu đƣợc tính theo công thức là: S *1 / / / / 4 16 0, 3 12 5 2. 2.3 Phát độ dịch chuyển...
- 56
- 667
- 0
Thiết kế bộ biến đổi điện tử công suất ứng dụng cho truyền động di chuyển của xe vận chuyển tự hành
... 11 50 / 12 20 11 50 / 12 20 11 50 / 12 20 cng nõng Chiu rng (mm) W 520 /685 520 /685 520 /685 520 /685 cng nõng ng kớnh (mm) A 74ì70/ 82 70 74ì70/ 82 70 74ì70/ 82 70 74ì70/ 82 70 bỏnh trc ng kớnh (mm) B 18 0ì50 /20 0ì50 ... Kg H1(mm) FEELER 29 50 3000-6000 FEELER 3850 3000-6000 FEELER 4 010 3000-6000 H3(mm) L2(mm) Km/h KW Kw V (option) 21 3 0 11 50 / 12 20 13 /15 8 .2 48 (option) 21 8 0 11 50 / 12 20 13 /15 6.3 8.6 48 (option) 21 8 0 ... PT20S/L 20 00 PT25S/L 25 00 PT30S/L 3000 PT35S/L 3500 nõng Chiu cao H1 75/85 75/85 75/85 75/85 nõng thp (mm) nht Chiu cao H2 19 0 /20 0 19 0 /20 0 19 0 /20 0 19 0 /20 0 nõng cao (mm) nht Chiu di L 11 50 / 12 20 ...
- 76
- 1,194
- 9
Vì sao đường di chuyển của bão đi theo quy luật nhất định.doc
... xoáy lớn dần Nếu hình thành biển nhiệt đới, đờng kính khoảng 10 0 km sau phát triển, di chuyển tới gần 30 độ vĩ bắc, đờng kính tăng gấp 10 lần so với lúc đầu Đoạn đờng tiếp sau sức mạnh giảm bớt, ... Sự kết hợp nội lực ngoại lực buộc hớng di chuyển bão chịu ảnh hởng lớn áp cao phó nhiệt đới Thái bình dơng Mới đầu bão phía nam áp cao nhiệt đới, thờng di chuyển theo hớng tây bắc Nhng đến rìa ... phó nhiệt đới Lúc ảnh hởng ngoại lực thay đổi, khiến bão lại di chuyển phía đông Kết hợp với nội lực, bão lúc hớng đông bắc Do cờng độ, trạng thái duỗi phía tây, co phía đông tình hình đứt gãy...
- 2
- 548
- 0
Nghiên cứu sự di chuyển của lao động nông thôn đến làm việc tại thành phố bắc giang
... 1. 3 02 ,15 1. 610 ,5 + Công nghi p 3 72, 69 734,89 877,6 1. 0 21 1 .20 2,3 61, 29 2 31, 2 249,8 2 81, 15 308 ,2 458,57 798,9 915 ,75 1. 066, 51 1 .13 9,67 4,85 12 ,87 14 , 92 17 , 024 19 ,29 Giá tr s n xu t + Xây d ng - ... 3 .1 Tăng trư ng kinh t giai ño n 20 00 -20 05 20 08 ðơn v : T ñ ng, giá 19 94 Ch tiêu 20 05 20 06 20 07 20 08 939 ,19 1. 822 ,49 2 .10 1,88 2. 428 ,68 2. 8 12 , 41 - Nông, lâm, ngư nghi p 46,8 57,49 58,73 60, 02 62, 24 ... Nông, lâm, ngư nghi p 58,73 2, 8 60, 02 2,5 62, 24 2, 2 Công nghi p, xây d ng 1. 127 ,4 53,6 1. 3 02 ,15 53,6 1. 610 ,5 57,3 Thương m i - d ch v 915 ,75 43,6 1. 066, 51 43,9 1. 139,67 40,5 Ngu n: Phòng th ng...
- 111
- 455
- 0
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25