tính toán bộ điều khiển pid
Thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều có moomen quán tính thay đổi
Ngày tải lên :
12/11/2012, 10:18
... ñi u n PID (t l , tích phân, ñ o hàm) ñư c dùng ph bi n h ñi u n công nghi p Ch t lư ng c a h th ng ph thu c vào tham s KP, TI, TD c a b ñi u n PID Nhưng h s c a b ñi u n PID ch ñư c tính toán ... quán tính: J = 0,0185; 2.2.1 Khái quát v b ñi u n PID C u trúc c a b ñi u n PID (hình 2.1) g m có ba thành ph n khâu khu ch ñ i (P), khâu tích phân (I) khâu vi phân (D) Khi s d ng thu t toán PID ... ĐI U KHI N PID V I B ĐI U KHI N THÍCH NGHI TRONG TRƯ NG H PMÔ MEN QUÁN TÍNH T I J1= 0.01 kg.m2 63 5.3 SO SÁNH B ĐI U KHI N PID V I B ĐI U KHI N THÍCH NGHI TRONG TRƯ NG H PMÔ MEN QUÁN TÍNH T I...
- 88
- 3.2K
- 24
Thiết kế bộ điều khiển pid thích nghi điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều có mômen quán tính thay đổi
Ngày tải lên :
31/12/2013, 09:53
... ñi u n PID (t l , tích phân, ñ o hàm) ñư c dùng ph bi n h ñi u n công nghi p Ch t lư ng c a h th ng ph thu c vào tham s KP, TI, TD c a b ñi u n PID Nhưng h s c a b ñi u n PID ch ñư c tính toán ... mô men quán tính c a t i thư ng b thay ñ i, làm cho mômen quán tính c a h qui ñ i v tr c c a ñ ng thay ñ i N u b ng phương pháp ñi u n kinh ñi n g p r t nhi u khó khăn vi c tính toán, thi t k ... n thích nghi, mô hình ñ ng ñi n m t chi u, hàm t i ưu Matlab tính toán h tr hàm t i ưu - Phương pháp mô ph ng: S d ng công c tính toán tìm t i ưu ph n m m Matlab, t o d li u mô ph ng, mô ph ng...
- 26
- 799
- 0
Luận văn: Thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều có moomen quán tính thay đổi docx
Ngày tải lên :
28/06/2014, 04:20
... ñi u n PID (t l , tích phân, ñ o hàm) ñư c dùng ph bi n h ñi u n công nghi p Ch t lư ng c a h th ng ph thu c vào tham s KP, TI, TD c a b ñi u n PID Nhưng h s c a b ñi u n PID ch ñư c tính toán ... quán tính: J = 0,0185; 2.2.1 Khái quát v b ñi u n PID C u trúc c a b ñi u n PID (hình 2.1) g m có ba thành ph n khâu khu ch ñ i (P), khâu tích phân (I) khâu vi phân (D) Khi s d ng thu t toán PID ... ĐI U KHI N PID V I B ĐI U KHI N THÍCH NGHI TRONG TRƯ NG H PMÔ MEN QUÁN TÍNH T I J1= 0.01 kg.m2 63 5.3 SO SÁNH B ĐI U KHI N PID V I B ĐI U KHI N THÍCH NGHI TRONG TRƯ NG H PMÔ MEN QUÁN TÍNH T I...
- 88
- 558
- 2
Thiết kế chế tạo bộ điều khiển PID ghép nối giữa máy tính và vi điều khiển PSoC dùng cho động cơ robot di động
Ngày tải lên :
25/03/2015, 11:09
... 2.3.1 Bộ điều khiển PID Điều khiển PID (Propotional – Integral – Derivative) chế điều khiển vòng kín sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển công nghiệp Mặc dù đời từ lâu, điều khiển PID luật điều khiển ... trình bày lý thuyết điều khiển PID, điều khiển PID điều khiển động robot di động có ghép nối với máy tính vi điều khiển PSoC chế tạo số kết khảo sát ứng dụng PID cho điều khiển động robot di ... Nguyên lý điều khiển động chiều 22 2.2.1 Động chiều điều khiển dòng điện phần trường 23 2.2.2 Động chiều điều khiển phần ứng 24 2.3 Điều khiển PID cho động chiều 26 2.3.1 Bộ điều khiển PID 26 2.3.2...
- 70
- 803
- 0
Thiết kế chế tạo bộ điều khiển PID ghép nối giữa máy tính và vi điều khiển PSoC dùng cho động cơ robot di động
Ngày tải lên :
16/11/2016, 10:55
... Nguyên lý điều khiển động chiều 22 2.2.1 Động chiều điều khiển dòng điện phần trường 23 2.2.2 Động chiều điều khiển phần ứng 24 2.3 Điều khiển PID cho động chiều 26 2.3.1 Bộ điều khiển PID 26 2.3.2 ... PID 26 2.3.2 Sơ đồ điều khiển PID 26 2.3.3 Điều khiển mô tơ chiều theo luật PID 28 Chƣơng 3-XÂY DỰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID ỨNG DỤNG CHO ROBOT DI ĐỘNG 3.1 Thiết kế hệ thống điều khiển động cho robot ... lý điều khiển động mạch cầu H 32 3.1.4 Thiết kế mạch cầu H điều khiển động vi mạch L289 33 3.2 Xây dựng điều khiển PID cho động với vi điều khiển PSoC C8Y29466 3.2.1 Sơ lược dòng vi điều khiển...
- 12
- 400
- 0
Thiết kế chế tạo bộ điều khiển PID ghép nối giữa máy tính và vi điều khiển PSoC dùng cho động cơ robot di động
Ngày tải lên :
08/02/2017, 21:44
... uăkhi n PID choăđ ngăc ăm tăchi u 23 24 26 2.3.1 B ăđi uăkhi n PID 26 2.3.2 S ăđ ăđi uăkhi n PID 26 2.3.3 Ch 18 i uăkhi nămôăt ăm tăchi uătheoălu t PID 28 ngă3-XỂYăD NGăB ă I UăKHI N PID NGăD ... đ b u n PID cho đ ng c robot Hinh 3.16 R i r c hóa trình tính toán PID Hình 3.17 L u đ ch ng trình n p cho vi u n đ u n đ ng c robot di đ ng Hình 3.18 Giao di n ch Hình 4.1 S đ b u n PID cho ... ng u n trình đ Hình 1.8 c tính logarit c a hi u ch nh s m pha (K = 1, T = 0.1, a = 5) Hình 1.9 c tính logarit c a hi u ch nh tr pha (K = 1, T = 0.1, a = 5) Hình 1.10 c tính logarit c a u n PI (K...
- 12
- 192
- 0
Thiết kế bộ điều khiển PID thích nghi điều khiển tốc độ động cơ điện một chiều có moomen quán tính thay đổi
Ngày tải lên :
19/05/2017, 09:53
... PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI 61 5.2 SO SÁNH BỘ ĐIỀU KHIỂN PID VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI TRONG TRƯỜNG HỢPMÔ MEN QUÁN TÍNH TẢI J1= 0.01 kg.m2 63 5.3 SO SÁNH BỘ ĐIỀU KHIỂN PID VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN ... QUÁN TÍNH TẢI J1= 0.05 kg.m2 64 5.4 SO SÁNH BỘ ĐIỀU KHIỂN PID VỚI BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI TRONG TRƯỜNG HỢPMÔ MEN QUÁN TÍNH TẢI J1= [0:0.5] kg.m2 .64 5.5 KẾT QUẢ MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID KHI ... Header Page of 133 BỘ GIÁO DỤC VÀ ĐÀO TẠO ĐẠI HỌC ĐÀ NẴNG NGUYỄN THỊ MỸ DUNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PID THÍCH NGHI ĐIỀU KHIỂN TỐC ĐỘ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU CÓ MÔMEN QUÁN TÍNH THAY ĐỔI Chuyên...
- 88
- 360
- 0
Thiết Kế Bộ Điều Khiển PID Mờ Cho Lò Nhiệt
Ngày tải lên :
27/04/2013, 08:19
... : nhamnd@gmail.com Tài liệu tham khảo : Điều khiển tự động ij , yij Biểu diễn luật điều khiển thể không gian: Luật điều khiển KP không gian Luật điều khiển KI không gian Mọi thông tin chi tiết ... thành, V mệnh đề điều khiện, L mệnh đề kết luận mệnh đề hợp thành có nhiều mệnh đề điều khiên nhiều mệnh đề kết luận Định Lí MÂNDNI “ Độ phụ thuộc kết luận không lớn độ phụ thuộc điều kiện’’ Nếu ... : Điều khiển tự động 6b2 Phương pháp độ cao Từ công thức (*), hàm thuộc có dạng singleton hì ta : m yk H k y' k m Hk k Với HK = μB’k(y) Đây công thức giải mờ theo phương pháp độ 6b3 Cấu trúc điều...
- 11
- 3K
- 13
Thiết kế bộ điều khiển PID
Ngày tải lên :
13/08/2013, 15:37
... assignpid (pid) ; [t,x,y]=sim(model,tspan,opt); e= y-1; ‘assignpid (pid) ’: function assignpid (pid) assignin(‘base’,’Kp’ ,pid( 1)); assignin(‘base’,’Ki’ ,pid( 2)); assignin(‘base’,’Kd’ ,pid( 3)); pid. m’: ... L/T=0.1 T=20 Ta có: L=2 T=20 Khi ta có tham số điều khiển sau: Luật điều khiển P PI PID Ti ∞ 6.667 Kp 10 12 Td 0 Xét hệ thống với luật điều khiển P, PI, PID : Từ hàm truyền đối tượng: WĐT(s)= e − ... Thời gian độ tqđ= 59.7s - Độ điều chỉnh: σ max=15% Bây ta thay biến Kp, Ki, Kd vào điều khiển PID Để tính toán tham số tối ưu ta tạo file sau: ‘e.m’: function e=yout_1 (pid, model,tspan) opt=simset(‘solver’,’ode5’);...
- 22
- 1.6K
- 17
TỔNG hợp bộ điều KHIỂN PID ổn ĐỊNH bền VỮNG
Ngày tải lên :
13/08/2013, 16:24
... tượng bất định Vẽ đồ thị Bode cho C( jω) hệ trục Kiểm tra điều kiện (5) (6) III TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN PID BỀN VỮNG Khi tổng hợp điều khiển với đối tượng danh định, phạm vi bất định tham số xác ... < −π P Tóm lại, với đối tượng điều khiển P(s) cho trước, Bộ điều khiển PID có dạng (7), hiệu chỉnh cho trường hợp xấu độ dự trữ biên độ pha (16), (17) theo thuật toán sau: Tìm ωp tần số tương ... đạt điều khiển PID quen thuộc: C(s) = K P + KI + K Ds s (7) Độ dự trữ biên độ (gain margin) thoả mãn điều kiện [7] ∠C( jω p )P( jω p ) = −π Am = (8) C( jωp ) P( jω p ) Độ dự trữ pha thoả mãn điều...
- 6
- 875
- 6
BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ CHO ĐỘNG CƠ DC ỨNG DỤNG ASIC
Ngày tải lên :
14/08/2013, 10:40
... (FSM), từ điều khiển đơn vị điều khiển (control unit) tạo điều khiển datapath xử lý liệu theo giải thuật Thời gian hoàn thành giải thuật luôn chu kỳ xung clock, đặc điểm quan trọng toán điều khiển ... b2 z 2 Kết luận: - Về mặt toán học điều khiển PID số tương tự lọc IIR bậc - Thiết kế điều khiển thực giải thuật giải phương trình sai phân (*) 3.2 Thiết kế điều khiển số FPGA Sơ đồ khối hệ ... số ma sát; J : moment quán tính Qua phép biến đổi Laplace ta có mô hình toán học đầy đủ động DC hình Hình Mô hình toán học động DC Bộ điều khiển PID: Phương trình toán học: U (t ) K P e(t...
- 5
- 643
- 2
thiet ke che tao bo dieu khien pid so
Ngày tải lên :
10/09/2013, 15:12
... Thuật toán điều khiển PID + Lý thuyết điều khiển điều chỉnh PID tƣơng tự + Lý thuyết điều khiển điều chỉnh PID số + Các phƣơng pháp thiết kế điều chỉnh PID số - Chƣơng 3: Giới thiệu vi điều khiển ... cho vi điều khiển điều chỉnh tốc độ động DC 36 Chƣơng 2: Thuật toán điều khiển PID Có nhiều chiến lƣợc khác đƣợc phát minh năm qua, phát minh từ điều khiển tổng quát nhƣ điều khiển PID điều khiển ... dụng điều khiển PID số để điều khiển cho động DC Các phƣơng pháp thiết kế điều chỉnh PID số 2.3 UP e k U I TI P P u e w PID - u Đối tượng Điều khiển y TDP U D a) b) Hình 2.3 Điều khiển điều khiển...
- 107
- 766
- 2
Chương 6: Chỉnh định bộ điều khiển PID
Ngày tải lên :
23/10/2013, 02:15
... kiểu điều khiển Đặc tính vòng điều khiển sử dụng điều khiển P/PI /PID Ý nghĩa việc thay đổi, hiệu chỉnh tham số Chương 6: Chỉnh định điều khiển PID © 2006 - HMS Các phương pháp tiếp cận Dựa đặc tính ... điều khiển PID © 2006 - HMS 12 Đặc tính vòng ₫iều khiển PID (so sánh với PI) Chương 6: Chỉnh định điều khiển PID © 2006 - HMS 13 Ảnh hưởng thay ₫ổi tham số PID Chương 6: Chỉnh định điều khiển PID ... định điều khiển PID © 2006 - HMS 10 Đặc tính vòng ₫iều khiển PI (khi tăng kc) Chương 6: Chỉnh định điều khiển PID © 2006 - HMS 11 Đặc tính vòng ₫iều khiển PI (khi tăng τi) Chương 6: Chỉnh định điều...
- 32
- 752
- 8
nghiên cứu và thực hiện bộ điều khiển PID trênPLC s7 300
Ngày tải lên :
07/12/2013, 11:46
... CPU Cỏc module cũn li l nhng module truyn ,nhn tớn hiu vi i tng iu khin, cỏc module chuyờn dng nh PID, iu khin ng c c gi l cỏc module m rng Cỏc module c gỏ trờn cỏc rack Hinh1: cu hỡnh b CPU * Module ... (FM - Function Module) cú chc nng iu khin riờng nh: module iu khin ng c bc, ng c servo, module PID Module truyn thụng (CP - Communication Module) phc v truyn thụng mng gia cỏc PLC vi hoc gia...
- 83
- 573
- 2
Tài liệu Đồ án môn học điện tử công suất - tính toán mạch điều khiển pdf
Ngày tải lên :
12/12/2013, 19:16
... suất tiêu tán : 280 (mW) Tính tạo xung chùm : Điều khiển pha dùng khuếch đại thuật toán ,do phảI chọn IC loại TL084 hãng Texas Instruments chế tạo , IC có khuếch đại thuật toán Thông số TL084 : ... transis tor chọn có công suất điều khiển bé : Udk=3V; Iđk=0.15 A Nên dòng colector _bazơ transistor Tr3 bé ,trong trường hợp không cần Tr2 mà có đủ công suất điều khiển transistor Chọn nguồn ... nuôI cấp cho BA xung Pdongfa=6* 9*10-3 =54(mW) Mạch điều khiển sử dụng IC TL084 tiêu thụ cụng suất P5IC=4.PIC=4.0,68=2.722(W) Công suất BAX điều khiển van bán dẫn: P6BAX=6.PBAX=6.Udk.Idk=6*3*0.15=2.7(W)...
- 15
- 1.2K
- 9
Lý thuyết Bộ điều khiển PID kinh điển
Ngày tải lên :
17/12/2013, 17:43
... giảm điều khiển Khi điều khiển PID giống điều khiển PI [sửa] Các cải tiến [sửa] Nuôi tiến Kết hệ điều khiển cải thiện cách liên kết điều khiển phản hồi (hay vòng kín) điều khiển PID với điều khiển ... để đạt kết điều khiển ý [sửa] Điều khiển ghép tầng Một ưu điểm đặc trưng điều khiển PID hai điều khiển PID sử dụng để đạt kết động học tốt Đây gọi điều khiển PID ghép tầng Trong điều khiển ghép ... tầng, có hai PID xếp với PID điều khiển điểm đặt Một điều khiển làm việc điều khiển vòng ngoài, điều khiển thông số vật lý chính, mức chất lỏng vận tốc Bộ điều khiển lầm việc điều khiển vòng trong,...
- 28
- 1.6K
- 23
Xây dựng hệ truyền động điện động cơ một chiều sử dụng bộ điều khiển PID
Ngày tải lên :
17/12/2013, 20:53
... không đổi +) Đánh giá tiêu điều khiển: Sai số tốc độ lớn, đặc tính điều khiển nằm dốc đặc tính tự nhiên Dải điều khiển phụ thuộc vào phần máy Có thể điều khiển trơn dải điều chỉnh D = : Vì công ... định tham số Td, Km để điều khiển đáp ứng đặc tính hệ thống - Bộ điều khiển tỷ lệ vi tích phân PID Để cải thiện chất luợng điều khiển PI, PD nguời ta kết hợp ba luật điều khiển tỷ lệ, vi phân, ... DƢNG BỘ ĐIỀU KHIỂN PID - Luật điều khiển tỷ lệ P Tín hiệu điều khiển U(t) tỷ lệ với tín hiệu vào e(t) Phương trình vi phân mô tả động học: U(t) = Km.e(t) (3.1) Trong đó: U(t): Tín hiệu điều khiển...
- 63
- 1.3K
- 3