...
i. ðiều khiển Mamdani (MCFC)
ii. ðiều khiển mờ trượt (SMFC)
iii. ðiều khiển tra bảng (CMFC)
iv. ðiều khiển Tagaki/Sugeno (TSFC)
4. Ví dụ minh họa:
Ví dụ 1.2:
ðể ñiều khiển tự ñộng ... ñó lýthuyết
mờ ñã ñược phát triển và ứng dụng rộng rãi.
Năm 1970 tại trường Mary Queen, London – Anh, Ebrahim Mamdani ñã
dùng logic mờ ñể ñiều khiển một máy hơi nước mà ông không thể ñiều khiển ... ðiều khiển mờ
Mạng nơ-ron nhân tạo
Lập luận xác suất ( thuật giải di truyền và lýthuyết hỗn mang ).
Ta sẽ ñi vào phân tích từng thành phần của công nghệ tính toán mềm.
1.2. ðiều khiển...
... liệu cần thiết ñể hoàn tất mỗi chặng
ñường ñược liệt kê ở hình 2.9. Chúng ta sẽ dùng nguyên lý tối ưu của
Bellman ñể giải bài toán cực tiểu hóa nhiên liệu tiêu hao .
Chương 2: ðiều khiển ... lượng nhiên liệu ñã cho .
Chỉ tiêu chất lượng J phụ thuộc vào tín hiệu ra x(t) , tín hiệu ñiều khiển u(t)
và thời gian t . Bài toán ñiều khiển tối ưu là xác ñịnh tín hiệu ñiều khiển u(t)
làm ... của hệ ñiều khiển …
Một số ký hiệu sử dụng trong chương 2.
Hình 2.1: Sơ ñồ hệ thống ñiều khiển .
Hệ thống ñiều khiển như hình trên bao gồm các phần tử chủ yếu : ñối tượng
ñiều khiển ( ðTðK...
... Bộ ñiều khiển thích nghi mô hình
tham chiếu (MRAS) có thể giải quyết bài toán này.
Chương 3 ðiều khiển thích nghi
Trang 299
Khối bộ điềukhiển có dạng sau:
Khối đối tượng điềukhiển có ...
θ
γ
θ
γ
θ
∂
∂
−=
∂
∂
−=
e
e
J
dt
d
Chương 3 ðiều khiển thích nghi
Trang 281
• Khối Regulator: luật ñiều khiển
( )
c
u k u y= −
• Khối Adjustment mechanism: là khối quan trọng nhất của bộ ñiều
khiển thích nghi, có ... của hệ thống hầu
như không còn phụ thuộc vào biên ñộ tín hiệu vào. Kết quả là về mặt lý
thuyết tầm ñiều khiển của hệ thống có thể mở rộng ñến bất kỳ giá trị u
c
nào.
6. ðiều kiện hoạt ñộng...
...
∧
y
u
y
Chương 4 : ðiều khiển bền vững
Trang 411
Chương 4
ðIỀU KHIỂN BỀN VỮNG
4.1 Giới thiệu
4.1.1 Khái niệm ñiều khiển bền vững
Hệ thống ñiều khiển bền vững làm cho chất ... có ích trong ñiều khiển các hệ thống hiện ñại phức tạp (ví dụ như
ñiều khiển không gian và hàng không ) khi cấu trúc bộ hiệu chỉnh không
biết trước ñược.
Chương 4 : ðiều khiển bền vững
Trang ... 4.1 : Mô hình ñiều khiển bền vững
Cho tập mô hình có sai số
∆
P
và một tập các chỉ tiêu chất lượng, giả sử
P
0
∈
∆
P
là mô hình danh ñịnh dùng ñể thiết kế bộ ñiều khiển K.Hệ thống
hồi...
...
3.6. ðiều khiển thích nghi hệ ñộng mạng DFNN 394
3.6.1. ðiều khiển thích nghi dựa trên mô hình ngược DFNN 394
3.6.2. Quy trình ñiều khiển thích nghi với mạng DFNN 395
3.6.3. ðiều khiển thích ...
4.5.3 ðiều khiển bền vững H
∞
với bài toán bồn nước 483
4.5.4 Ứng dụng thuật toán GA thiết kế bộ ñiều khiển PID tối ưu
H
2
/H
∞
492
Câu hỏi ôn tập và bài tập 499
Tài liệu tham khảo ... tính toán mềm 6
1.2. ðiều khiển mờ 6
1.2.1. Khái niệm cơ bản 7
1.2.2. Bộ ñiều khiển mờ 15
1.2.3. Thiết kế PID mờ 29
1.2.4. Hệ mờ lai 35
1.2.5. Ứng dụng ñiều khiển mờ trong thiết kế hệ thống...
... LỜI NÓI ĐẦU
Lý thuyếtđiềukhiển tự động và Lýthuyếtđiềukhiển hiện đại là
hai môn học đặc thù của ngành Điềukhiển tự động.
Phương pháp phân tích và thiết ... phương
pháp điềukhiển kinh điển, hiện đại với công nghệ tính toán mềm mang
tính thông minh.
Mục đích của bài toán điềukhiển là nâng cao chất lượng của hệ
thống, cài đặt các bộ điềukhiển đảm ... một số ứng dụng công nghệ tính toán
mềm trong điều khiển. Trình tự thiết kế bộ điềukhiển mờ, mờ tối ưu,
các bộ mờ thích nghi, nhận dạng và điềukhiển dùng mạng nơ-ron, giải
thuật di truyền...
... ra
ï
ï
c
c
G
C
(z)
C(s)
+
−
T
G(s)
H(s)
ZOH
R(s)
ỉ Hệ thống điềukhiển rời rạc mô tả bởi sơ đồ khối:
⇒ Phương trình đặc trưng:
0)()(1
=
+
zGHzG
C
ỉ Hệ thống điềukhiển rời rạc mô tả bởi PTTT:
=
+=+
)()(
)()()1(
kkc
krkk
d
dd
xC
B
x
A
x
⇒ ... khie
å
å
n th
n th
ư
ư
ơ
ơ
ø
ø
ng du
ng du
ø
ø
ng
ng
C(s)
+
−
T
G(s)
H(s)
ZOH
R(s)
ỉ Điềukhiển nối tiếp
G
C
(z)
ỉ Điềukhiển hồi tiếp trạng thái
+
−
r(k)
K
c(k)
u(k)
C
d
)()()1( kukk
dd
BxAx
+
=
+
x(t)
15 ... Th
í
í
du
du
ï
ï
1
1
)3)(2(
10
)(
++
=
ss
sG
C(s)
+
−
G(s)
ZOH
R(s)
1.0=
T
1. Tính hàm truyền kín của hệ thống điềukhiển trên.
2. Tính đáp ứng của hệ đối với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị.
3. Đánh giá chất lượng...