trình mô phỏng acrobot trong không gian 2 chiều
TỔNG QUAN về ACROBOT
... x2 ) { x4 + k p x2 + k d f ( x )} k (c1 + c2 + 2c3 cos x2 ) + keγ ( x2 )Ê( x) (2. 11) 2. 3 Chương trình mô acrobot không gian chiều function [sys, x0, str, ts]=animdemo(t, x, u, flag) l1 = 2; l2 ... l1*cos(u(1)+pi /2) + P0(1); yP1new = l1*sin(u(1)+pi /2) + P0 (2) ; R = [cos(u(1)+pi /2) sin(u(1)+pi /2) ;-sin(u(1)+pi /2) cos(u(1)+pi /2) ]; P = [l2*cos(u (2) ) l2*sin(u (2) )]*R+[xP1new yP1new]; xP2new = P(1); yP2new ... x1 = −iπ , x2 = jπ , x3 = 0, x4 = 0} i, j = 0, Xét tổng lượng acrobot: E ( x) = x x2 (c1 + c2 + 2c3 cos x2 ) + x3 x4 (c2 + c3 cos x2 ) + c2 + c4 g cos x1 + c5 g cos( x1 + x2 ) (2. 3) 2 Theo đó,...
- 22
- 560
- 1
Đề tài: Sử dụng công cụ ma trận SWOT để hoạch định chiến lược kinh doanh cho một sản phẩm của nhóm anh(chị) trong thời gian một năm potx
... Cappuccino Doanh thu 20 ,6 12 9,101 10,368 Tài Sự tăng trưởng mặt tài Trung Nguyên thống kê năm từ 20 06 - 20 11 sau: Đvt: tỉ đồng Năm Doanh số bán hàng Lợi nhuận ròng 20 08 20 09 20 10 20 11 70,000 45,678 ... tăng trưởng 8% năm 20 08 đạt 6 ,2% tháng đầu năm 20 09 đạt 3,1%, năm 20 08 đạt 3,9% so với 9,6% năm 20 07 Năm 20 08 nông nghiệp tăng 3,8%, Công nghiệp tăng 6,3%, dịch vụ tăng 7 ,2% Đây dấu hiệu cho ... phát cao đồng USD giá mạnh Năm 20 08, lạm phát tính qua số CPI đă lên đến 19,89%, USD giá 2, 35% Môi trường kinh tế - Nền kinh tế Việt Nam năm 20 08 tháng đầu năm 20 09 chịu ảnh hưởng lớn từ khủng...
- 58
- 1,438
- 5
Kỹ thuật bảo mật thông tin sử dụng kết hợp mã hóa AES và giấu tin
... = 25 1 20 1 120 38 44 31 114 22 4 52 84 116 138 22 3 16 160 116 Sử dụng kỹ thuật giải mã AES ta chuỗi thông điệp giấu dạng thập phân : Re_plaintext = 99 111 32 32 32 32 32 32 32 32 32 32 32 32 32 ... 15140 322 peppers.png 48.19 11 520 128 sailboat.png 45 .25 22 120 87418 tiffany.png 49. 822 131 321 82 Image1.png 55 .26 46 1831 426 9 Image2.png 43.8639 927 028 7 Image3.png 56.663 141 121 79 Image4.png 68.3465 23 1 121 79 ... giấu sang dạng thập phân ta : Plaintext = 99 32 32 111 32 32 32 32 32 32 32 32 32 32 32 32 Vì ta sử dụng mã hóa AES 16 bit nên thông điệp nhập vào không đủ 16 bit kí tự cách trống tự động thêm...
- 49
- 899
- 1
đồ án kỹ thuật cơ khí Xây dựng chương trình sử dụng phương pháp ma trận mô phỏng chuyển động hệ nhiều vật
... T 12 B2,12T23r3 M + 2T12V2,12T23V3 ,23 r3 M + T 12 B3 ,23 r3 M = T 12 B2, 12 r2 M + 2T12V2, 12 v2 M + T13 B3 ,23 r3 M (93) & A3,13 = V3,13 = T32V2,32V2,12T23 + T231 A2,12T23 + T231V2,12T23V3 ,23 + A3 ,23 ... ( 92) Vy biu thc gia tc ca chuyn ng tng hp cú th vit nh sau: 2 & && & a1M = (T&T23 + 2T12T23 + T12T&)r3 M = (T 12 ( A 12 + V 12 )T23 + 2T12V12T23V23 + T12T23 ( A23 + V23 ))r3 M = 12 23 a1M = T 12 ... = (T12T23 T( n 1) n + T12T23 T( n 1) n + + T12T23 T( n 1) n )rnM (85) S dng (29 ) ta thu c: V1M = (T12V12T23 T( n 1) n + T12T23V23 T( n 1) n + + T12T23 T( n 1) nV( n 1) n )rnM = (T12V12T2 n +...
- 80
- 386
- 0
Vận dụng cấu trúc ma trận để sử dụng hiệu quả nguồn nhân lực của Viện Khoa học Lao động và xã hội
... trọng điểm 43 2. 2.1 .2 Nhóm đề tài nghiên cứu khoa học cấp Bộ 48 2. 2.1.3 Nhóm đề tài nghiên cứu cấp Viện năm 20 09 55 2. 2.1.4 Nhóm đề tài hợp tác 63 2. 2 .2 Đánh giá ảnh ... công tác nghiên cứu nghèo nàn [26 , tr 12- 27] 42 2 .2 Đánh giá ảnh hƣởng cấu chức đến hiệu sử dụng nguồn nhân lực nghiên cứu khoa học Viện 2. 2.1 Hoạt động khoa học 2. 2.1.1 Nhóm đề án, chiến lược, ... 29 20 Cử nhân 42 14 28 Trung cấp Sơ cấp TỔNG 81 29 52 Nguồn: Báo cáo tháng đầu năm Viện Khoa học lao động xã hội; 20 10 32 - Bảng thống kê nhân lực Viện học thạc sỹ nghiên cứu sinh nước: [29 ] Trình...
- 105
- 694
- 1
Vận dụng cấu trúc ma trận để sử dụng hiệu quả nguồn nhân lực của Viện Khoa học Lao động và xã hội
... trọng điểm 43 2. 2.1 .2 Nhóm đề tài nghiên cứu khoa học cấp Bộ 48 2. 2.1.3 Nhóm đề tài nghiên cứu cấp Viện năm 20 09 55 2. 2.1.4 Nhóm đề tài hợp tác 63 2. 2 .2 Đánh giá ảnh ... HỘI 29 2. 1 Tổng quan Viện Khoa học lao động & xã hội 29 2. 1.1 Cơ cấu tổ chức Viện Khoa học lao động xã hội 29 2. 1.1.1 Chức 29 2. 1.1 .2 Nhiệm vụ Viện Khoa ... Chương trình cao học 22 PGS.TS Phạm Huy Tiến (20 09), tập giảng, Tổ chức khoa học công nghệ Chương trình cao học 23 Trường CĐ Lao động - Xã hội (20 01), Nguồn nhân lực, Nxb Lao động - Xã hội 24 Trường...
- 12
- 369
- 0
Tìm hiểu và viết phần mềm truyền dữ liệu giữa hai máy sử dụng kỹ thuật mã hóa IDEA
... J13, J 12 + J14 ) =W81 + MAR(W81 + W 82, W83 + W84 ) =I81 + MAR(I81 + I83, I 82 + I84 ) + MAR[I81+MAR(I81+I83,I 82+ I84)+I83+MAR(I81+I83,I 82+ I84 ), I 82+ MAL(I81+I83,I 82 +I84) +I84+MAL(I81+I83, I 82 + I84 ... tố nên số nguyên Zj < 21 6 có số nhân đảo modulo (21 6 +1) Với cộng đảo modulo 21 6 thì: -Z j + Zj = 11 Hình vẽ sau thể trình mã hóa (theo chiều xuống bên trái) trình giải mã (chiều lên bên phải) ... with Ws2_ 32. lib, Mswsock.lib, and Advapi 32. lib #pragma comment (lib, "Ws2_ 32. lib") #pragma comment (lib, "Mswsock.lib") #pragma comment (lib, "AdvApi 32. lib") #define DEFAULT_BUFLEN 5 12 #define...
- 26
- 444
- 0
Phân tích chiến lược cấp công ty của vinamilk - Xây dựng ma trận BCG và GE.doc
... 16% giai đoạn 20 02- 2006, dự đoán 14% giai đoạn 20 06 - 20 10, theo AC NIELSEN - Cơ cấu doanh thu: (%) Sữa Sữa bột chua 29 .8 SP khác 13 .2 1.5 Sữa đặc 26 .8 Sữa nước 28 .7 nguồn VNM 20 09 - Biểu đồ ... Giá trị Qui mô thị trường 0 .2 0.8 Tăng trưởng thị trường 0 .2 Cường độ cạnh tranh 0 .25 0.75 Hiệu kinh tế theo qui mô 0 .2 0.4 Hiệu ứng đường cong kinh nghiệm 0.15 0.3 Tổng cộng 16 3 .25 11 Group ... phí 0.1 0 .2 Danh tiếng, uy tín 0.5 1.5 Năng lực phân phối 0.1 0.4 12 Group Tổng 12. 5 2. 85 III Sữa bột Tầm quan trọng Điểm số Giá trị Qui mô thị trường 0 .2 0.6 Tăng trưởng thị trường 0 .2 0.4 Cường...
- 16
- 14,193
- 109
sử dụng matlab/simulink để mô hình hóa và mô phỏng bộ bù tĩnh nhằm giảm nhẹ ảnh hưởng của lò hồ quang đến lưới điện
... lưới điện điểm lạ, làm cho kết mô gần với thực tế 2. 2 Mô hình hóa mô EAF Sơ đồ mô EAF thể hình kèm với SVC Mô hình gồm lò hồ quang công suất 50 MVA, hệ số công suất 0. 82 cấp điện từ nguồn U(t) có ... 1 02 Tuyển tập Báo cáo Hội nghị Sinh viên Nghiên cứu Khoa học lần thứ Đại học Đà Nẵng năm 20 10 3 .2 Mô hình hóa hệ thống SVC Trong mô hình này, hệ thống SVC mắc song song với EAF bao gồm FC1, FC2 ... (Đỉnh) (%) (%) (%) (%) (%) Ipcc 5.7 66 .21 (kA) 0.18 4.30 1.90 0.04 0.39 Uarc 54.57 368.4 (V) 44.45 26 .09 17.79 13.04 9.93 Upcc 4.45 530.6 (V) 0.30 2. 66 2. 42 0 .26 0.33 Xây dựng bù tĩnh SVC 3.1 Cơ...
- 6
- 1,239
- 10
Tài liệu GIẢI TÍCH MẠNG - CHƯƠNG 4: CÁC MA TRẬN MẠNG VÀ PHẠM VI ỨNG DỤNG docx
... thông có e nhánh là: l=e-b Từ phương trình (4.1) ta có l= e-n+1 (4 .2) Cây bù tương ứng graph cho hình 4.1c trình bày hình 4 .2 Nhánh Nhánh bù e=7 n=5 b=4 l=3 Hình 4 .2 : Cây bù graph liên thông định ... vòng Bởi vậy, số vòng số nhánh bù cho phương trình (4 .2) Sự định Trang 43 GIẢI TÍCH MẠNG hướng vòng chọn giống chiều nhánh bù Vòng graph cho hình 4 .2 trình bày hình 4.3 F 4 E G Hình 4.3 : Vòng ... cho graph hình 4 .2 trình bày Với: Trang 44 GIẢI TÍCH MẠNG ∑a j =0 i j =0 i = 1, 2, e n 1 -1 e Đ= -1 -1 -1 -1 -1 -1 Các cột ma trận  phụ thuộc tuyến tính Vì hạng  < n 4.3 .2 Ma trận thêm vào...
- 11
- 511
- 0
Tài liệu Đồ án " 1. THIẾT KẾ SƠ ĐỒ NGUYÊN LÝ MẠCH ĐỘNG LỰC VÀ MẠCH ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG MÁY KHOAN DÙNG PHƯƠNG PHÁP MA TRẬN TRẠNG THÁI ĐỂ TỔNG HỢP MẠCH ĐIỀU KHIỂN" ppt
... biến trung gian, mã hoá biến trung gian: Ta có số hàng ma trận chuyển dich II N = 2, vào điều kiện xác định số biến trung gian: 2Smin ≥ N ta Smin=1 Vậy chọn biến trung gian x x 7,8 0,1 ,2, 3,4,5,6 ... Lớp Tự Động Hoá – K44 Trang Đồ án môn học: Điều khiển logic Lượng khí tiêu tốn chu trình thuận 29 ,5l Lượng khí tiêu tốn chu trình ngược 28 ,15l g) Chọn nút ấn: Trong sơ đồ nguyên lý điều khiển ... pittông hai chiều tác dụng DNU-100-500PPV-A (có hình vẽ dưới) tập đoàn Festo (Đức) Các thông số thiết bị sau: Chiều dài toàn pittông 734mm Chiều dài chu trình làm việc 500mm Đường kính trục 25 mm Dải...
- 24
- 3,780
- 3
Tài liệu Lọc Kalman - lý thuyết và thực hành bằng cách sử dụng MATLAB (P1) pdf
... matrix form, as h11 h21 6 h31 6 hl1 h 12 h 22 h 32 hl2 h13 h23 h33 hl3 ÁÁÁ ÁÁÁ ÁÁÁ ÁÁÁ 32 3 x1 z1 h1n h2n 76 x2 z2 76 7 h3n 76 x3 z3 76 7 76 54 hln xn
1 :2 zm or Hx z;
1:3 ... written as ^ 2H T H x À z
1:9 T T ^ 2H H x À 2H z
1:10 or ^ H T H x H T z; where the matrix transpose H T is de®ned as h11 h 12 6 H T h13 h1n h21 h 22 h23 h2n h31 h 32 h33 h3n ... give the least integrated squared e2
a; b k f À f^
a; bk2 l
2p h i2 f^
y À f
y dy
2p ( 2 a0
2p (
2p n P j1 )2 aj cos
jy bj sin
jy a0 n P j1 dy ) taj cos
jy...
- 24
- 894
- 6
Tài liệu Lọc Kalman - lý thuyết và thực hành bằng cách sử dụng MATLAB (P2) ppt
... u2 ; u3 ; ; ur ; t; _ x2 f2
t; x1 ; x2 ; x3 ; ; xn ; u1 ; u2 ; u3 ; ; ur ; t; _ x3 f3
t; x1 ; x2 ; x3 ; ; xn ; u1 ; u2 ; u3 ; ; ur ; t; 2: 2 _ xn fn
t; x1 ; x2 ...
t fn2
t fn3
t Á Á Á c11
t c 12
t c13
t Á Á Á c
t c
t c
t Á Á Á 21 22 23 6 c31
t c 32
t c33
t Á Á Á C
t 6 cn1
t cn2
t cn3
t Á Á Á u
t u1
t u2
t ... D
tu
t; 2: 9 where z
t z1
t z2
t h11
t h
t 21 6 H
t h31
t h`1
t d11
t d
t 21 6 D
t d31
t d`1
t z3
t ÁÁÁ h 12
t h13
t Á Á Á h 22
t h23
t Á Á Á h 32
t...
- 31
- 826
- 4
Tài liệu Lọc Kalman - lý thuyết và thực hành bằng cách sử dụng MATLAB (P3) pptx
...
Dt q11 q 12 ; q21 q 22 q11 qtfo2 t2
1 À eÀ2Dt=t À 2S
DteÀ2Dt=t S
Dt otC
Dtg ; 4o2
1 o2 t2 qeÀ2Dt=t S
Dt 2 ; 2o2 q 12 ; q 12 q21 q 22 qfo2 t2
1 À eÀ2Dt=t À 2S
DteÀ2Dt=t S
Dt ... t2 2S
t 2 À 2C
toS
tt o2 t2 z2 g ÀqS
t 2 z2 T U 4o2
1 o2 t2 2o2 T U T U; T U 2 2 2 2 S R ÀqS
t z qfÀo t 2S
t 2C
toS
tt o t z g 4o2 t 2o2 z et=t : The discrete-time ... pk1 f1k pk2 f2k pk2 k1 k1 k1 p1k fk1 q11 ; p1k fk2 q 12 ; p2k fk2 q 22 ; with known parameters q11 0; q 12 0; f11 0; q 22 q; f 12 1; 2 f21 Ào À x ; f 22 À2x: However,...
- 58
- 712
- 4
Tài liệu Lọc Kalman - lý thuyết và thực hành bằng cách sử dụng MATLAB (P4) ppt
... equivalent to the three scalar equations Àp2 2Rp 12 ; 11 ÀR
1 o2 t2 p11 À 2Rtp 12 À t2 p11 p 12 Rt2 p 22 ; Àt2 p2 À 2R
1 o2 t2 p 12 À 4Rtp 22 Rqt2 : 12 4.8 MATRIX RICCATI DIFFERENTIAL EQUATION ... H Q À R F2 R s2 s1 U 2s2 s1 U U U À
H Q R À F2 R s2 s1 S 2s2 s1 t1 t2 2QRt1 ; 4QRs1 s2 Àt1 t2 À2QRt2 H2 TÀ T s2 s1 T T R H2 s2 s1 t1 H Q R
F2 À 1 s; t2 H Q R
F2 À 1 À s: ... 1 2 ; l1 l2 s2 H Q R
F2 1 À s ; 2FR q H Q R
F À 1 2 ; with ratio r l2 l1 c À H Q R
F2 1s 2F2 R2 1; c H Q R
F2 1 2 À 2R2 F2 ...
- 55
- 669
- 4
Tài liệu Lọc Kalman - lý thuyết và thực hành bằng cách sử dụng MATLAB (P5) pdf
... @f1 @f1 @f1 ÁÁÁ @x @x @x @xn 7 6 @f2 @f2 @f2 @f2 7 6 @x @x @x Á Á Á @x n 7 @f3 @f3 @f3 Á Á Á @f3 ; @x @x @x @xn 7 6 @fn @fn @fn @fn ÁÁÁ @x1 @x2 @x3 @xn xxnom
5:8
5:9 kÀ1 an ... as shown in Table 5.1, with dimensions of the vector and matrix quantities as shown in Table 5 .2 and where the symbols D
k À ` stand for the Kronecker delta function and the symbols d
t À s ... sR
t Ehvk i Ehvk viT i D
k À iRk 5.4 171 LINEARIZATION ABOUT A NOMINAL TRAJECTORY TABLE 5 .2 Dimensions of Vectors and Matrices in Nonlinear Model Symbol Dimensions Symbol Dimensions x; f...
- 33
- 605
- 4
Tài liệu Lọc Kalman - lý thuyết và thực hành bằng cách sử dụng MATLAB (P6) docx
... p11 p11 c2 11 c11 p21 c11 c21 c21 p21 =c11 p 22 c2 c2 21 22 c 22 p31 c11 c31 c31 p31 =c11 p 32 c21 c31 c 22 c 32 c 32
p 32 À c21 c31 =c 22 p33 c2 c2 c2 31 32 33 c33 ... p11 T T p21 R p31 p21 p31 Q P c11 p 22 U T p 32 U T c21 S R c 22 p 32 p33 c31 c 32 P c2 11 T T c11 c21 R c11 c31 QP c11 UT UT c21 SR c31 c33 c11 c21 c2 c2 21 22 c21 c31 c 22 c 32 c 22 c 32 QT U ... a2 2 jxj2 axk
x aek jxj2 2axk a2 ! ! 2 jxj2 axk 2a
jxj2 axk 1À xÀ ek jxj 2axk a2 jxj2 2axk a2 ! ! a2 À jxj2 2a
jxj2 axk xÀ ek : jxj2 2axk a2 jxj2 2axk...
- 68
- 554
- 3
Tài liệu Lọc Kalman - lý thuyết và thực hành bằng cách sử dụng MATLAB (P7) ppt
... give or _ p11 Q À p2 12 ; R _ p 12 À p 12 p 22 ; R _ p 22 À p2 22 ; R
7:16 the solution to which is p11
t p11
0 Qt; p 12
t 0; p 22
t p
0 Â 22 Ã ; p 22
0=R t
7:17 as plotted ... R T P1
T T R Às2
0s2
0 2
0 s2
0 R s1 Q Às2
0s2
0 s2
0 s2
0 R U U p11 U U p 12 s2
0s2
0 Rs2
0 S 2
0 s2
0 R s1 p 12 p 22 ;
7 :25 where the correlation ... p 12 Às2
0s2
0 r 12 p p ; p11 p 22 s2
0s2
0 Rs2
0s2
0s2
0 Rs2
0 1 2
7 :26 ...
- 80
- 694
- 1
Sử dụng kĩ thuật phân tích dọc và phân tích nhị biến tìm hiểu đặc điểm tuổi dậy thì và quan hệ tình dục ở vị thành niên tại Chí Linh, Hải Dương pot
... tuổi 10-14 tuổi 22 12 13 .2 53.7 20 25 13 53 .2 15-19 tuổi 25 08 15.7 83.1 24 75 14.5 96.4 Thành thò 22 53 15 69 .2 2199 14 79.6 Nông thôn 24 67 15.3 69.4 23 01 14.4 74.5 Nghèo 1313 15.1 67.6 125 1 14.3 71.7 ... lượng QHTD 3 724 53 37 72 3653 25 3843 34 3155 4341 54 Tỷ lệ % 1.4 0 .2 0.7 0.9 0 .2 1 .2 2, P 2= 38.4, P0.05 2= 27.6, P
- 10
- 534
- 1
Hướng dẫn học và sử dụng MATLAB phần mêm mô phỏng
... 12 Bài thực hành mô điện tử công suất dành cho sinh viên: 58 12. 1 Chỉnh lưu pha, ½ chu kỳ, không điều khiển, tải R-L-E: 58 12. 2 Chỉnh lưu pha, ½ chu kỳ, có điều khiển, tải R-L-E: 59 12. 3 ... rộng xung 21 60 (duty cycle: 60%) GV Trịnh Quang Vinh - TĐH – MĐC - 22 - Tài liệu hướng dẫn matlab simulink thực hành mô điện tử công suất Kết mô phỏng: GV Trịnh Quang Vinh - TĐH – MĐC - 23 - Tài ... thông số Mô hình Thyristor mô hình Thyristor chi tiết: Cốt để tối ưu hóa tốc độ mô phỏng, hai mô hình Tiristor loại phù hợp Đối với mô hình Tiristor, dòng chốt Il thời gian hồi phục Tq cho GV Trịnh...
- 83
- 999
- 10
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 thông tin liên lạc và các dịch vụ từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25