... Do đƣợc thiếtkế với số lƣợng điện cực nhiều để đạt đƣợc cảm ứng từ tốt hiệu cao Việc điều khiển trực tiếp giúp loại bỏ tổn thất, bảo dƣỡng chi phí liên quan đến hộp sốMộtsố nghiên cứu cho thấy ... = B gọi mệnh đề kết luận Một mệnh đề hợp thành có nhiều mệnh đề điều kiện nhiều mệnh đề kết luận, mệnh đề liên kết với toán tử “và” Dựa vào số mệnh đề điều kiện số mệnh đề kết luận mệnh đề hợp ... kém, chi phí chothiết bị xây lắp đắt nên đƣợc áp dụng số trƣờng hợp thật cần thiết Ngày điện gió trở nên phổ biến, thiết bị đƣợc sản xuất hàng loạt, công nghệ lắp ráp hoàn thiện phí cho việc hoàn...
... Do đƣợc thiếtkế với số lƣợng điện cực nhiều để đạt đƣợc cảm ứng từ tốt hiệu cao Việc điều khiển trực tiếp giúp loại bỏ tổn thất, bảo dƣỡng chi phí liên quan đến hộp sốMộtsố nghiên cứu cho thấy ... = B gọi mệnh đề kết luận Một mệnh đề hợp thành có nhiều mệnh đề điều kiện nhiều mệnh đề kết luận, mệnh đề liên kết với toán tử “và” Dựa vào số mệnh đề điều kiện số mệnh đề kết luận mệnh đề hợp ... kém, chi phí chothiết bị xây lắp đắt nên đƣợc áp dụng số trƣờng hợp thật cần thiết Ngày điện gió trở nên phổ biến, thiết bị đƣợc sản xuất hàng loạt, công nghệ lắp ráp hoàn thiện phí cho việc hoàn...
... Do đƣợc thiếtkế với số lƣợng điện cực nhiều để đạt đƣợc cảm ứng từ tốt hiệu cao Việc điều khiển trực tiếp giúp loại bỏ tổn thất, bảo dƣỡng chi phí liên quan đến hộp sốMộtsố nghiên cứu cho thấy ... = B gọi mệnh đề kết luận Một mệnh đề hợp thành có nhiều mệnh đề điều kiện nhiều mệnh đề kết luận, mệnh đề liên kết với toán tử “và” Dựa vào số mệnh đề điều kiện số mệnh đề kết luận mệnh đề hợp ... kém, chi phí chothiết bị xây lắp đắt nên đƣợc áp dụng số trƣờng hợp thật cần thiết Ngày điện gió trở nên phổ biến, thiết bị đƣợc sản xuất hàng loạt, công nghệ lắp ráp hoàn thiện phí cho việc hoàn...
... Momen quay: DAP UNG MOMEN DONG CO THEO TAI DAP UNG MOMEN DONG CO THEO TAI 300 300 250 250 200 150 MN ) ( m MN ) ( m 200 momen dong co theo tai momen dong co theo tai 150 100 100 50 50 0 0.5 1.5 ... Giá tr ñ t cho b ñi u ch nh t thông: 0.8924 (wb) • Giá tr ñ t cho b ñi u ch nh t c ñ : 97.3894 (rad/s) * K t qu mô ph ng Rr = 0.86 (Omh) sau: - T c ñ quay rotor: DAP UNG TOC DO DONG CO THEO TAI ... ) * ( a /s 80 150 momen dong co theo tai 100 50 0 0.5 1.5 time (s) 2.5 - 15 - - 16 - - T thông: - T thông DAP UNG TU THONG ROTOR THEO TAI DAP UNG TU THONG ROTOR THEO TAI 0.9 0.9 tu thong dat tu...
... lý thú b ñi u n m cho phép l p l i tính ch t c a b ñi u n kinh ñi n Các b ñi u n m cho phép thi t k r t ña d ng, qua vi c t ch c nguyên t c ñi u n ch n t p m cho bi n ngôn ng cho phép ngư i ta ... nhiên t c ñ c a ñ ng thay ñ i m nh theo ph t i, ñó kh n ñ nh t c ñ t i ñi m t c ñ ch n Đ n ñ nh ñư c t c ñ ñ ng c n thi t l p m ch vòng ñi u n, tín hi u vào cho b ñi u n tín hi u ph n h i dòng ... c ñ ñ ng cơ, theo kinh nghi m b m g m có hai ñ u vào m t ñ u - Đ u vào th sai l ch gi a t c ñ ñ t t c ñ th c c a h th ng, ñ i lư ng ñư c ký hi u E - Đ u vào th t c ñ bi n thiên theo th i gian...
... luật điều khiển e X Giaodiện đầu vào e µ Thiết bị hợp thành BĐK MỜ u B Giaodiện đầu y’ y ĐỐI TƯỢNG THIẾT BỊ ĐO Hình 4.5: ♦ Các bước thiếtkế hệ thống điều khiển mờ + Giaodiện đầu vào gồm khâu: ... 17 + Giaodiện đầu gồm : khâu giải mờ khâu giaodiện trực tiếp với đối tượng 1.2.4 Thiếtkế điều khiển mờ • Các bước thiết kế: B1: Định nghĩa tất biến ngôn ngữ vào/ra B2: Xác định tập mờ cho biến ... biến ngôn ngữ để rút hành động tương ứng đầu vào Một luật bao gồm hai phần : phần điều kiện ( ) phần kết luận ( ) Phần điều kiện gồm nhiều điều kiện, kết hợp với liên từ (and) , Or … + Suy luận mờ...
... Do đƣợc thiếtkế với số lƣợng điện cực nhiều để đạt đƣợc cảm ứng từ tốt hiệu cao Việc điều khiển trực tiếp giúp loại bỏ tổn thất, bảo dƣỡng chi phí liên quan đến hộp sốMộtsố nghiên cứu cho thấy ... = B gọi mệnh đề kết luận Một mệnh đề hợp thành có nhiều mệnh đề điều kiện nhiều mệnh đề kết luận, mệnh đề liên kết với toán tử “và” Dựa vào số mệnh đề điều kiện số mệnh đề kết luận mệnh đề hợp ... kém, chi phí chothiết bị xây lắp đắt nên đƣợc áp dụng số trƣờng hợp thật cần thiết Ngày điện gió trở nên phổ biến, thiết bị đƣợc sản xuất hàng loạt, công nghệ lắp ráp hoàn thiện phí cho việc hoàn...
... cht ri rng tr li cho t cng khỏc Trong ú kiu rng ma nhit i cú lng vt cht cung cp cho t l ln nht [27] Theo M.M.Kononove (1951) b r ca cỏc loi cõy thuc tho l ngun b sung cỏc cht hu c cho t, cú th t ... phủ 75 100% diện tích Soc Cop3 Thực vật mọc nhiều, che phủ 50 70% diện tích Cop2 Thực vật mọc nhiều, che phủ từ 25 50% diện tích Cop1 Thực vật mọc t-ơng đối nhiều, che phủ từ 25% diện tích Sp ... ó lm cho din tớch rng nc ta ngy cng b thu hp Theo s liu thng kờ nm 1943 che ph rng nc ta l 43%, n nm 1993 ch cũn 26% Mc dự nm 1999 s ny ó tng lờn 33,2% nhng cha m bo mc an ton sinh thỏi cho...
... đôi cực động N: Số dẫn phần ứng dới cực từ a : Số mạch nhánh song song dây quấn phần ứng K = p.N/ 2.a : Hệ số kết cấu máy Mômen điện từ kéo chophần ứng quay quanh trục, dây quấn phần ứng quét ... x | x số thực x < 4} Sau số ký hiệu thờng dùng tập hợp quen biết: N: tập hợp số tự nhiên R: tập hợp số thực Q: tập hợp số thực hữu tỷ C: tập hợp số phức Cho hai tập hợp A B Nếu phần tử A phần ... tuyến tính hoá cần thiết phục vụ cho trình mô hệ thống Hệ điều khiển vị trí tuyến tính đợc thiếtkếtheo phơng pháp kinh điển đợc tổng hợp dựa vào tiêu chuẩn tối u modul tiêu chuẩn tối u đối xứng...
... phương pháp thiếtkế điều khiển mờ Chương 3: Thiếtkế điều khiển PID mờ Nội dung chương thiếtkế điều khiển mờ chỉnh định tham số PID ứng dụng PID mờ điều chỉnh hệ truyền động T- Đ Mô kết để đánh ... 55 3.1 Cơ sởthiếtkế điều PID……………………………………… 56 3.2 Thiếtkế điều khiển mờ chỉnh định tham số PID……………………… 57 Cấu 3.2.1 trúc điều khiển…………………………………………………………… 57 Thiết 3.2.2 kế điều khiển…………………………………………………………… ... TBĐK Thiết bị điều khiển TBĐL-CĐTH exl max Thiết bị đo lường – chuyển đổi tín hiệu Sai số xác lập tqd Lượng qua điều chỉnh Thời gian độ N K Số lần dao động Hệ số khuếch đại 10 TI Td Hằng số thời...
... Do đƣợc thiếtkế với số lƣợng điện cực nhiều để đạt đƣợc cảm ứng từ tốt hiệu cao Việc điều khiển trực tiếp giúp loại bỏ tổn thất, bảo dƣỡng chi phí liên quan đến hộp sốMộtsố nghiên cứu cho thấy ... = B gọi mệnh đề kết luận Một mệnh đề hợp thành có nhiều mệnh đề điều kiện nhiều mệnh đề kết luận, mệnh đề liên kết với toán tử “và” Dựa vào số mệnh đề điều kiện số mệnh đề kết luận mệnh đề hợp ... kém, chi phí chothiết bị xây lắp đắt nên đƣợc áp dụng số trƣờng hợp thật cần thiết Ngày điện gió trở nên phổ biến, thiết bị đƣợc sản xuất hàng loạt, công nghệ lắp ráp hoàn thiện phí cho việc hoàn...
... Do đƣợc thiếtkế với số lƣợng điện cực nhiều để đạt đƣợc cảm ứng từ tốt hiệu cao Việc điều khiển trực tiếp giúp loại bỏ tổn thất, bảo dƣỡng chi phí liên quan đến hộp sốMộtsố nghiên cứu cho thấy ... hai phần: - Một thành phần song song với véctơ V : lực cản d - Một thành phần vuông góc véctơ V : lực nâng Fl , Fd Fl cho biểu: F = d F = ρC SV (2.3) ρC SV d l Với Cd Cl tương ứng hệ số ... kém, chi phí chothiết bị xây lắp đắt nên đƣợc áp dụng số trƣờng hợp thật cần thiết Ngày điện gió trở nên phổ biến, thiết bị đƣợc sản xuất hàng loạt, công nghệ lắp ráp hoàn thiện phí cho việc hoàn...
... Do đƣợc thiếtkế với số lƣợng điện cực nhiều để đạt đƣợc cảm ứng từ tốt hiệu cao Việc điều khiển trực tiếp giúp loại bỏ tổn thất, bảo dƣỡng chi phí liên quan đến hộp sốMộtsố nghiên cứu cho thấy ... γ = B gọi mệnh đề kết luận Một mệnh đề hợp thành có nhiều mệnh đề điều kiện nhiều mệnh đề kết luận, mệnh đề liên kết với toán tử “và” Dựa vào số mệnh đề điều kiện số mệnh đề kết luận mệnh đề hợp ... kém, chi phí chothiết bị xây lắp đắt nên đƣợc áp dụng số trƣờng hợp thật cần thiết Ngày điện gió trở nên phổ biến, thiết bị đƣợc sản xuất hàng loạt, công nghệ lắp ráp hoàn thiện phí cho việc hoàn...
... thông số đầu vào cho hệ thống - Thiếtkế điều khiển tƣới mờ - Xây dựng thành phầncho hệ thống điều khiển tƣới tự động - Tiến hành lắp ráp thành phầnthiết bị - Kết nối thành phần - Thử nghiệm kết ... lệch đầu ra, nâng cao độ xác cho hệ 3.2.2 PHẦNMỀM SOẠN THẢO CHƢƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN 3.2.2.1 Phầnmềm STEP7 STEP7 phầnmềm hổ trợ : Khai báo cấu hình phần cứng cho trạm PLC thuộc họ Simatic ... 46 3.1.2 THIẾTKẾGIAODIỆN ĐIỀU KHIỂN TRÊN PLC 46 3.3 Kết luận 47 CHƢƠNG 4: KẾT QUẢ THỰC HIỆN, KẾT LUẬN VÀ HƢỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ TÀI 49 4.1 KẾT QUẢ THỰC HIỆN...
... ứng dụng rộng lớn Định nghĩa điều khiển theo luật PID kinh điển trƣớc sử dụng cho điều khiển mờ theo luật PID Bộ điều khiển mờ theo luật PID đƣợc thiếtkếtheo hai thuật toán: - Thuật toán chỉnh ... Các số tĩnh, số động, số thông số, hàm biến thông số tín hiệu vào Cơ cấu thích nghi là: Chiến thuật thích nghi là: - Thích nghi thông số - Tiền định - Tổng hợp tín hiệu bổ sung - Phỏng đoán (Scholastic) ... mờ động hay đƣợc dùng điều khiển mờ theo luật tỉ lệ tích phân, tỉ lệ vi phân tỉ lệ vi tích phân ( I, PI, PD PI) Một điều khiển mờ theo luật I thiếtkế từ mờ theo luật P (bộ điều khiển mờ tuyến...
... 89 3.3.6 Thiếtkế mạch vòng dòng điện 90 3.3.7 Thiếtkế mạch vòng tốc độ 92 3.3.8 Kết mô 93 3.4 THIẾTKẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI MỜ CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG ... tả: Theo cách này, ngƣời ta chia hệ thống phi tuyến thành phần: Phần tuyến tính phần phi tuyến, phần phi tuyến giống nhƣ khe hở đƣợc mô tả hàm số Để nhận đƣợc hàm mô tả trƣớc hết từ đầu vào phần ... hình sin; Y1là biên độ thành phần điều hoà bản; F1 góc pha thành phần điều hoà Việc miêu tả hàm số dựa vào tần số nhƣng điều không cần thiết Đối với điều khiển phi Số hóa Trung tâm Học liệu –...
... ngha cỏc m cho bin ET ca b iu khin m 49 Hỡnh 3.8 nh ngha cỏc m cho bin dET ca b iu khin m 49 Hỡnh 3.9 nh ngha cỏc m cho bin U ca b iu khin m 50 Hỡnh 3.10 Xõy dng cỏc lut iu khin cho b iu ... thit b hp thnh v gii m Ngoi cũ cú giao din vo v giao din a tớn hiu vo b iu khin v xut tớn hiu t ngừ b iu khin n c cu chp hnh Giao din vo M hoỏ Thit b hp thnh Gii m Giao din Hỡnh 2.1 Cỏc chc nng ... thớch nghi cho tay mỏy robot hai bc t do" Mc ớch nghiờn cu Xõy dng b iu khin m thớch nghi cho cỏnh tay robot m bm cỏc yờu cu cht lng i tng nghiờn cu iu khin cỏnh tay robot hai bc t theo m thớch...
... Nguyên lý điều khiển mờ Giaodiện đầu vào gồm: mờ hóa khâu hiệu chỉnh tích phân, vi phân Thiếp bị hợp thành: triển khai luật hợp thành R Giaodiện đầu ra: khâu giải mờ khâu giaodiện trực tiếp với ... μX(65) = { 0;0;0.75;0.25;0 } Mộtsố phép toán tập mờ - Phép hợp hai tập mờ : X∪ Y μX∪Y(b) = Max{ μX(b) , μY(b) } Theo luật Max μX∪Y(b) = Min{ 1, μX(b) + μY(b) } Theo luật Sum Tổng trực tiếpμX∪Y(b) ... - μX(b).μY(b) - Phép giao hai tập mờ : X∩Y Theo luật Min μX∪Y(b) = Min{ μX(b) , μY(b) } Theo luật Lukasiewicz μX∪Y(b) = Max{0, μX(b)+μY(b)-1} μX∪Y(b) = μX(b).μY(b) Theo luật Prod μX c (b)...
... khiển DSP 23 1104 Các phầnmềm bao gồm phầnmềm lập trình C, phầnmềm Matlab 7.04, phầnmềm tạo giaodiện hiển thị Control Desk Tất phầnmềm cài đặt máy tính Bộ điều khiển thiếtkế ngôn ngữ Matlab-Simulink ... 1104 hỗ trợ phầnmềm Control Desk để tạo giaodiện hiển thị Nhờ phầnmềm mà ta theo dõi toàn tín hiệu vào tham số điều khiển − Card điều khiển DSP 1104: DSP 1104 Card điều khiển số hãng dSPACE ... 3.4 THIẾTKẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ TRƯỢT CHO HỆ TRUYỀN ĐỘNG QUA BÁNH RĂNG 3.4.1 Thiếtkế điều khiển mờ trượt cho hệ truyền động qua bánh Hình 3.9 trình bày sơ đồ khối hệ thống điều khiển mờ trượt cho...