... tận dụng ưu điểm Robot song song thay robot nối tiếp số lónh vực Do thế, đối tượng nghiên cứu luận văn Robot song song cao tốc ba bậc tự Loại robot đơn giản phổ biến gia đình Robot song song cao ... GIỚI THIỆU VỀ ROBOT 2.1 Giới thiệu 11 2.2 Robot nối tiếp 13 2.3 Robot song song 14 2.4 Robot song song hướng nghiên cứu 16 2.5 Giới thiệu Robot song song ... hình ảnh loại robot thương mại hóa Robot nối tiếp Robot song song cao tốc - Trang 12- Robot lai LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP THẠC SĨ KS : PHẠM THỊ HẠNH Tuy nhiên, theo cấu trúc hình học, loại Robot lại phân...
... Cổ tay robot Cổ tay robot có nhiệm vụ định hướng xác bàn tay robot (cơ cấu tác động cuối) không gian làm việc Bàn tay robot ( cấu tác động cuối) Bàn tay gắn lên cổ tay robot đảm bảo cho robot ... chuyên ngành 1.2 Cấu trúc tay máy robot Hình 1.1 Cấu trúc tay máy robot Bậc tự robot Bậc tự robot số tọa độ cần thiết để biểu diễn vị trí hướng vật thể tay robot không gian làm việc Để biểu diễn ... thể Như robot công nghiệp điển hình có số bậc tự Số bậc tự robot công nghệp tương ứng với số khớp số nối robot Nếu số bậc tự nhỏ 6, không gian chuyển động robot không gian bị hạn chế Với robot...
... gặp Robotrobot kiểu toạ độ Đề các, toạ độ trụ, toạ độ cầu, robot kiểu SCARA, hệ toạ độ góc (phỏng sinh) 1.5 Phân loại Robot công nghiệp Robot công nghiệp phong phú đa dạng, việc phân loại robot ... điều khiển robot cần phải điều khiển biến yêu cầu robot có số bậc tự , nên đồ án robot có bậc tự robot có số bậc tự d 1.8 Robot nghiên cứu đồ án 1.8.1 Giới thiệu robot Khảo sát loại robot gồm ... Hình 1.5 Robot kiểu tọa độ trụ c Robot kiểu toạ độ cầu : Vùng làm việc robot có dạng hình cầu Thờng độ cứng vững loại robot thấp so với hai loại Lời nói đầu Hình 1.6 Robot kiểu tọa độ cầu d Robot...
... xuất có Robot sơn, Robot hàn, Robot lắp ráp, Robot chuyển phôi 1.5.4 Phân loại theo cách thức đặc trưng phương pháp điều khiển Có Robot điều khiển hở (mạch điều khiển quan hệ phản hồi), Robot ... Công ty Mỹ Cincinnati đưa loại Robot điều khiển máy vi tính, gọi Robot T3 (The Tomorrow Tool : Công cụ tương lai) Robot nâng vật có khối lượng đến 40 Kg Có thể nói, Robot tổ hợp khả hoạt động linh ... thiết kế RobotRobot “Unimate” giới thiệu Robot truyền động thủy lực, sử dụng dạng nguyên lý điều khiển số cho điều khiển cấu tay máy Công ty Ford lắp đặt Robot Unimate Công ty General Motor (GM)...
... kτ , Đồ án sử dụng số o −2 −1 −7 −1 lực kr = 938 kcalmol A = 6,52.10 Nnm , kθ = 126 kcalmol −1rad −2 = 8, 76.10 −10 Nnmrad −2 , kτ = 40 kcalmol −1rad −2 = 2, 78.10−10 Nnmrad −2 , [5] L = aC-C ... than chì thô, tinh lọc hóa chất để định dạng tái cấu trúc thành cấu trúc nano dàn mỏng thành giấy Kim cương graphene vật liệu hình thành từ carbon Sự khác chúng là, kim cương bao gồm tinh thể ba ... hóa học có vai trò quan trọng) giá thành sản xuất ngày giảm [2] 1.3 Cấu trúc Graphene Về graphene phẳng dày lớp nguyên tử nguyên tử cácbon (0.147nm) với liên kết sp2 tạo thành dàn tinh thể hình...
... trường nghề nghiệp 5,9mV/m cho cộng đồng TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] [2] [3] [4] 28 K Wassef, V.V Varadan and V.K Varadan, 1998, Magnetic Field Shielding Concepts for Power Transmission Lines, in: IEEE ... minh rõ ràng tác động ion đại phân tử tế bào gây nên tín hiệu cho chất dẫn truyền thần kinh, hormon, kháng nguyên kháng thể [10] Cường độ điện trường E xung quanh đường dây tải điện giảm nhanh ... R.S Baishiki, J.R Abbot, R Conti, M Frazier, K Jaffa, G.B Niles, J.R Stewart, R Wong and R.M Zavadil, Magnetic Fields from Electric Power Lines Theory and Comparison to Measurements in IEEE Transactions...
... sediment modelling: application to the Romo Dyb tidal area Journal of Marine Systems 38, 287-303 [7] Usama Saied, I.K Tsanis (2008) A coastal area morphodynamics model Journal of Environmental Modelling ... toán thủy lực lan truyền chất hai chiều - Nghiên cứu module tínhtoán thủy lực - Nghiên cứu module tínhtoán lan truyền chất - Nghiên cứu module mô trình lan truyền chất - Xây dựng phần mềm tính ... Software (2007) MIKE 21 NSW - Nearshore spectral wind-wave module User guide [9] DHI Software (2007) MIKE 21 Flow Model - Mud transport module Scientific Background ...
... Props Material Models - 29 - Trong phần Define Material Model Behavior, Click Structural Linear Elastic Isotropic Sau xuất bảng nhập thông số Hình 3.10 Hộp thoại nhập Young’s modlus E Poisson’s ... với biến dạng mong muốn, ta suy số lượng đường cần gia nhiệt, nhiệt độ phục vụ cho trình gia công Trong phần tínhtoánmô trình bày cho trường hợp có biến dạng gần với biến dạng mong muốn - 24 ... Trong phần Define Material Model Behavior, Click Thermal Expansion Secant Coefficient Isotropic Hình 3.12 Hộp thoại nhập Thermal Expansion Trong phần Define Material Model Behavior, Click Thermal...
... Nghĩa (2005): Module giải hệ phương trình mô bay Hội nghị khoa học & công nghệ lần thứ Đại học Bách khoa Tp Hồ Chí Minh 10/2005 Đánh giá kiến nghị - Đề tài đạt nhiều kết tốt - Rất mong cấp kinh ... results the action of aerodynamics forces and moments on the obstacles are determined The used numerical Methods are FVM or FDM with the k-ε turbulent models or the large eddy simulation (L.E.S.) ... Thuỷ khí toàn quốc 2005 Hạ long, 7/2005 [7] Nguyễn Thiện Tống, Đậu văn Huân (2005): Lực thủy khí moment tác động lên thuyền bay thủy phi Hội nghị Cơ học Thuỷ khí toàn quốc 2005 Hạ long, 7/2005...
... Dương Quang Long 1.2 Tinh thể quang tử sợi tinh thể quang tử 1.2.1 Tinh thể quang tử Khái niệm Tinh thể quang tử (Photonic Crystals) tương tự khái niệm tinh thể chất rắn Tinh thể quang tử hình ... GSVD Generalized Singular Value Decomposition IRAM Implicity Restarted Arnoldi Methods MM Multipole Method MOF Microstructed Fiber NEFF Efficient Index MOM Method of Moment PBG Photonic BandGap ... Hình 1.5: Ảnh minh họa tinh thể quang tử Hình 1.6: Ảnh minh họa mặt tinh thể sợi tinh thể quang tử Hình 1.7: Ảnh minh họa sợi tinh thể quang tử 10 Hình 1.8:...
... dụng chiều 1.Xy lanh nâng ; Van hồi ; Vỏ van hồi ; Cửa van hồi ; Ống thấp áp ; v6 Ống cao áp thủy lực; Thùng dầu ; Ống dẫn khí đến ; Van phân phối khí ; 10 Ống dẫn ; 11 Van chiều ; 12 Bơm dầu ; ... chiều Bơm dầu Van chiều Van điều khiển Xylanh nâng ====================================================== Svth: Dương Đình Đoàn – Ckôtô A – K47 Khi nâng thùng đổ hàng (hình 1.13a) Van điều khiển ... cức kì tiếng giới Cosmos để tích hợp chạy môi trường solidworks, làm cho chức Phân tích Solid khó có thể có phần mềm khác so sánh được Với modul phân tích Solidworks cosmos, có thể thực những...
... (2.31) b Phương trình cân momen theo toạ độ suy rộng Các momen tác dụng với qui ước dấu có chiều dương chiều với chiều quay - Momen quán tính: M qt1 jY (2.32) - Momen truyền từ hệ thống ... c Phương trình cân momen theo toạ độ suy rộng Các momen tác dụng với quy ước dấu có chiều dương chiều với chiều quay của - Momen quán tính: M qt j x (2.42) - Momen truyền từ hệ ... b Phương trình cân momen theo toạ độ suy rộng Các momen tác dụng với qui ước dấu có chiều dương chiều với chiều quay - Momen quán tính: M qt jdcy 1 (2.59) - Momen động truyền từ...
... lớn:Lý thuyêt điều khiển tự đông LỜI NÓI ĐẦU Các hệ thống điều khiển tự động từ đời khẳng định vai trò chúng nhiều lĩnh vực đời sống Sự phát triển vũ bão cách mạng khoa học - kỹ thuật tạo điều ... pha hệ hở là: 1440 = Ah(ω) e jϕh (ω ) Wbđ(jω) = (0.008jω +1)(0.025jω + 1)(0.1jω +1) 1440 A(ω) = mod{Wbđ (jw)} = (0.008) ω + ( 0.025) ω + (0.1) ω + ϕ (ω)=ϕh(ω)=– arctg(0.008ω) – arctg(0.025ω) – ... =a3.∆2=1441.∆2 =-51.24