... trình thu t toán Kalman vào thực tế nên nhóm chúng em chọn đề tài: “TÌM HIỂU LÝTHUYẾTVÀCÁC ỨNG DỤNG CỦA BỘ LỌC KALMAN” Lýthuyết ứng dụng lọc Kalman Page I LÝTHUYẾT BỘ LỌC KALMAN Vào năm 1960, ... trị góc Lýthuyết ứng dụng lọc Kalman Page 12 Bô lọc Kalman đơn giản thu t toán xử lýliệu hồi quy tối ưu Có nhiều cách xác định tối ưu, phụ thu c tiêu chuẩn lựa chọn trình thông số đánh giá ... lượng dự đoán 𝑥 𝑘+1 cho phép đo 𝑧 𝑘+1 𝑥 Trạng thái dự đoán: ̂ 𝑘+1|𝑘 = 𝑭 𝑘 ̂ 𝑘|𝑘 + 𝑮 𝑘 𝑢 𝑘 𝑥 𝑥 (2.29) Hiệp phương sai ước lượng dự đoán: 𝑇 𝑷 𝑘+1|𝑘 = 𝑭 𝑘 𝑷 𝑘|𝑘 𝑭 𝑘 + 𝑸 𝑘 (2.30) Đo lường dự đoán:...
... Lýthuyết quản trị hành (tổng quát) Sau lýthuyết “Quản trị khoa học”, lýthuyết “Quản trị hành chính” lýthuyết quản trị xuất sớm, tiêu biểu Fayol Pháp, Max Weber Đức Chester Barnard Mỹ Lýthuyết ... tắt lýthuyết Quản trị thu c trường phái hành vi a- Tóm tắt Cáclýthuyếtthu c trường phái hành vi khắc phục “con người lý - kinh tế” lýthuyếtthu c trường phái Cổ điển Họ xem người với tư cách ... doanh, … ý tưởng lúc có giá trị lýthuyết thực hành Quản trị ngày d- Tóm tắt lýthuyết quản trị hành Đồng quan điểm với lýthuyết “Quản trị cách khoa học”, lýthuyết “Quản trị hành chính” chủ...
... Đồ Án Tốt Nghiệp Trang vii TÓM TẮT LUẬN VĂN Đề tài kết hợp thu t toán kalman, lập trình ngôn ngữ C vi xử lý lọc nhiễu cho cảm biến góc nghiêng Cơ sở lý thuyết: - Tìm hiểu chung thu t toán ... lọc tuỳ thu c vào tín hiệu vào tín hiệu trước Tín hiệu y(n), ở thời điểm n, tuỳ thu c vào tín hiệu vào thời x(n), ở thời điểm n; tín hiệu vào trước x(n-1), x(n-2), , x(n-N), mà phụ thu c vào tín ... trình thu t toán Kalman vào thực tế nhóm đề xuất chọn đề tài “TÌM HIỂU BỘ LỌC KALMAN ỨNG DỤNG VÀO LỌC NHIỄU TRÊN NHIỄU TRÊN CẢM BIẾN” làm đề tài tốt nghiệp nhóm 1.2 Mục tiêu đề tài Nghiên cứu thu t...
... Một ôtô có bánh xe bán kính 30 cm, chuyển động với tốc độ 64,8 km/h Tính tốc độ góc, chu kì quay bánh xe gia tốc hướng tâm điểm vành bánh xe Cho bán kính Trái Đất R = 6400 km, khoảng cách từ Trái ... Lúc sáng (t = 1) x = 40 km; x2 = 85 km Vậy khoảng cách hai xe lúc ∆x = x2 – x1 = 35 km Đồ thị giao vị trí có x1 = x2 = 60 km t1 = t2 = 1,5 h, tức hai xe gặp vị trí cách A 60 km vào lúc h 30 sáng ... - v2 + 0,5 = (h) Vậy xe xuất phát từ A đến B sau kể từ lúc sáng, tức vào lúc 10 sáng xe xuất phát từ B đến A sau kể từ lúc sáng tức vào lúc 12 trưa Chọn trục tọa độ Ox trùng với đường thẳng nối...
... hồ vào nhằm pha loãng đẩy nguồn nước bẩn đến trạm xử lý; đẩy mạnh việc xây dựng trạm xử lý nước tải chất thải rắn tập trung phân tán Đẩy mạnh trồng rừng, nâng cao độ che phủ sử dụng hợp lýtài ... quản lý LVS vào chức quản lý TNN Đây xu tổ chức Thế giới nước ASEAN việc tách quản lý khỏi sử dụng, gắn việc quản lý số lượng với chất lượng, gắn quản lý nước mặt với nước đất Trách nhiệm quản lý ... Về quy hoạch: Hiện nay, quy hoạch thu lợi, thu điện, cấp nước…đã Bộ NN&PTNT, Bộ Công nghiệp, Bộ Xây dựng và Bộ liên quan xây dựng, triển khai mạnh mẽ Để quản lý tổng hợp LVS, cần sớm hoàn chỉnh...
... xướng với nhiều dựán nghiên cứu bắt đầu triển khai Cácdựán thích ứng với BĐKH chủ yếu áp dụng Miền Trung, nơi phải hứng chịu nhiều thiệt hại thiên tai mang đến Hầu hết hoạt động dựán tập trung ... có tới 43% số hộ dân thu c tỉnh Ninh Thu n thiếu nước sinh hoạt Hiện có khoảng gần hai triệu người dân Ninh Thu n, Bình Thu n sống phụ thu c trực tiếp vào vùng đất khô hạn bán khô hạn cho sinh ... 0,1C/ thập kỷ, mực nước biển dâng cao,lượng mưa tăng vào mùa mưa gây nên lũ lớn đặc biệt giảm vào mùa khô gây nên hạn hán, tần suất thiên tai ngày cao gây nhiều thiệt hại cho nhiều vùng Việt Nam Các...
... phải phù hợp dựa quan sát hay sở lýthuyết (kiến thức vốn có, nguyên lý, kinh nghiệm, kết nghiên cứu tương tự trước đây, dựa vào nguồn tàiliệu tham khảo), ý tưởng giả thuyết phần lýthuyết chưa ... nghiệm để thuthập số liệu, để kiểm chứng hay chứng minh giả thuyết (đúng hay sai) Tóm lại, giả thuyết đặt dựa quan sát, kiến thức vốn có, nguyên lý, kinh nghiệm trước dựa vào nguồn tàiliệu tham ... Giả thuyết phải phù hợp với điều kiện thực tế sở lýthuyết Giả thuyết đơn giản tốt Giả thuyết kiểm nghiệm mang tính khả thi Một giả thuyết tốt phải thoả mãn yêu cầu sau: 12 - Phải có tham khảo tài...
... ∂x∂y (1.7) Phương trình vật lýCác thành phần ứng suất xác định theo lýthuyết đàn hồi với thành phần biến dạng xác định theo (1.4) ÷ (1.6), hình 1-4: Hình 1-4 1-5 Các thành phần ứng suất mô men ... định qua chuyển vị w ( x, y ) toán 03 chiều trở thành toán 02 chiều 1.1.2 Các phương trình Nói chung, toán học giải sở 03 nhóm phương trình bản: hình học, vật lý, cân kết hợp với điều kiện biên ... ( x , y , z ) = − z (1.2) (1.3) Hình 1-3 Xác định chuyển vị ngang qua chuyển vị pháp tuyến Từ lýthuyết đàn hồi, thành phần biến dạng xác định theo công thức: εx = 14 ∂u ( x, y, z ) ∂ w ( x,...
... hiệu ứng nhà kính, gồm CO2, CH4, CFC, SO2, nước Khi ánh sáng mặt trời chiếu vào Trái Đất, phần Trái Đất hấp thu phần phản xạ vào không gian .Các khí nhà kính có tác dụng giữ lại nhiệt mặt trời, ... mang tính chiến lược Vì em chọn nghiên cứu chuyên đề Thuthậptàiliệu biến đổi khí hậu toàn cầu ảnh hưởng biến đổi khí hậu đến suy thoái nguồn tài nguyên thiên nhiên đói nghèo Việt Nam.” Mục đích ... trận mưa rào tăng khí bốc Mưa tăng gây lụt lội thường xuyên Cáctài nguyên bờ biển: Chỉ riêng Hoa Kỳ, mực nước biển dự đoán tăng 50 cm vào năm 2100, làm 5.000 dặm vuông đất khô 4.000 dặm vuông...
... niệm thuthậptàiliệu Để thu thập, bổ sung tàiliệu lưu trữ tốt trước hết cần tìm hiểu rõ khái niệm thuthậptàiliệu lưu trữ Đã có nhiều tài liệu, viết công tác thu thập, bổ sung tàiliệu lưu ... phần tàiliệu cụ thể như: tàiliệu chương trình, kế hoạch, báo cáo công tác; tàiliệu công tác quản lý; tàiliệu tra, kiểm tra; tàiliệu thẩm định toán thu chi; tàiliệu quản lý công tác xây dựng ... CƠ SỞ LÝ LUẬN VÀ THỰC TIỄN VỀ THU THẬP, BỔ SUNG TÀILIỆU VÀO LƢU TRỮ LỊCH SỬ TỈNH VĨNH PHÚC 14 1.1 Cở sở lý luận thực tiễn thuthậptàiliệu lƣu trữ 14 1.1.1 Khái niệm thuthậptài liệu...
... quản lý LVS vào chức quản lý TNN Đây xu tổ chức Thế giới nước ASEAN việc tách quản lý khỏi sử dụng, gắn việc quản lý số lượng với chất lượng, gắn quản lý nước mặt với nước đất Trách nhiệm quản lý ... Về quy hoạch: Hiện nay, quy hoạch thu lợi, thu điện, cấp nước…đã Bộ NN&PTNT, Bộ Công nghiệp, Bộ Xây dựng và Bộ liên quan xây dựng, triển khai mạnh mẽ Để quản lý tổng hợp LVS, cần sớm hoàn chỉnh ... đôi với khan tài nguyên sản xuất dẫn đến tình trạng khai thác tài nguyên mức làm tăng tình trạng khan suy thoái Với khoảng 80% dân số sống nông thôn, Việt Nam nước phụ thu c vào tài nguyên thiên...
... Đường vào hang 34 Ngay miệng hang, đập vào mắt 13 quan tài (cứ quan tài ghép lại với thành bó) gác chon von Hầu cỗ quan tài nguyên vẹn hai phần thân gỗ khum khum úp vào Mỗi phần cỗ quan tài thuyền ... người lớn Phương pháp khai thác tàiliệu tác phẩm : Tàiliệu khai thác thư gửi người lớn tác giả đưa phần nhỏ thư vào tác phẩm nhằm dẫn chứng cho viết tạo sức thuyết phục người đọc chàng trai ... khai thác vàng sa khoáng Nghe nói Chà Lúm “rốn vàng” người Pháp đến đây, thu người dân địa tìm vàng Hiện nay, người dân nơi ngày mang theo đồ nghề xuống khe để đào đãi tìm vàng sa khoáng Trẻ em...
... niệm thuthậptàiliệu Để thu thập, bổ sung tàiliệu lưu trữ tốt trước hết cần tìm hiểu rõ khái niệm thuthậptàiliệu lưu trữ Đã có nhiều tài liệu, viết công tác thu thập, bổ sung tàiliệu lưu ... phần tàiliệu cụ thể như: tàiliệu chương trình, kế hoạch, báo cáo công tác; tàiliệu công tác quản lý; tàiliệu tra, kiểm tra; tàiliệu thẩm định toán thu chi; tàiliệu quản lý công tác xây dựng ... CƠ SỞ LÝ LUẬN VÀ THỰC TIỄN VỀ THU THẬP, BỔ SUNG TÀILIỆU VÀO LƢU TRỮ LỊCH SỬ TỈNH VĨNH PHÚC 14 1.1 Cở sở lý luận thực tiễn thuthậptàiliệu lƣu trữ 14 1.1.1 Khái niệm thuthậptài liệu...
... kiện, phóng viên phải tìm tàiliệu để xác nhận hay đưa thêm vào người khác cho họ biết Tàiliệu chứa đựng kiện ghi chép Có thể tờ giấy hay kiện lưu trữ máy vi tính Cáctàiliệu gồm có thông cáo báo ... tưởng mà người viết sử dụng viết người đọc xác định rõ tàiliệu trích dẫn, tham khảo Các trích dẫn nguyên văn, số liệu thực tế ý tưởng lýthuyết lấy từ nguồn xuất chưa xuất cần phải trích dẫn ... văn họp báo Đó phong cách báo chí lười biếng phong cách khiến câu chuyện khó hiểu chán phèo Bạn cần biết cách dẫn dắt độc giả hiểu câu trích quan trọng bối cảnh Sử dụng tàiliệu Bất có điều kiện,...
... đề tài: - Nghiên cứu, tìm hiểu lý luận chung thu thập, bổ sung tàiliệu vào lưu trữ vài nhận xét giai đoạn - Nghiên cứu nguồn danh mục thành phần tàiliệu Sở thu c diện thu thập, bổ sung vào ... thành phần tàiliệu lưu trữ hình thành trình hoạt động Sở thu c danh mục tàiliệu phải nộp lưu vào lưu trữ lịch sử (tài liệu hành chính, tàiliệu chuyên môn, tàiliệu điện tử, tàiliệu nghe nhìn) ... Chƣơng 3: MỘT SỐ GIẢI PHÁP VỀ THUTHẬPTÀILIỆUCỦACÁC SỞ VÀO LƢU TRỮ LỊCH SỬ TỈNH VĨNH PHÚC Error! Bookmark not defined 3.1 Một số giải pháp thuthậptàiliệu Sở vào Lƣu trữ lịch sử tỉnh Vĩnh...
... cho thu cung cấp - 12 - Thutài – Lýthuyết thực tiễn Tiền bán tài sản Toàn tiền thu bán Phần tiền bán tài sản lớn so tài sản thuthu c quyền sử với giá quy định người cho dụng người cho thu ... cho thutài - Bên cho thu lựa chọn tài sản cho thu bên thu có khả trả nợ để thực giao dịch mua cho thu lại an toàn, hiệu - 15 - Thutài – Lýthuyết thực tiễn • Điều kiện tài sản cho thu ... cho công ty cho thutài việc thu hồi vốn - 38 - Thutài – Lýthuyết thực tiễn • Vấn đề Marketing cho thutài chính.Do công ty cho thutài đời hoạt động, nghiệp vụ cho thutài mẻ doanh nghiệp...
... phơng trình Sophi-Giecman 1.2 tính chịu uốn theo lýthuyết Reissner-mindlin 1.2.1 Góc xoay có kể đến biến dạng trợt Khi tính chịu uốn theo lýthuyết Kirchhoff bỏ qua biến dạng cắt ( zx = zy ... ) x ; ky = w( x, y ) y ; k xy = w( x, y ) xy (1.7) Phơng trình vật lýCác thành phần ứng suất tấm, đợc xác định theo lýthuyết đàn hồi với thành phần biến dạng xác định theo (1.4 ữ 1.6), hình ... xác định qua chuyển vị w( x, y ) toán 03 chiều trở thành toán 02 chiều 1.1.2 Các phơng trình Nói chung, toán học đợc giải sở nhóm phơng trình bản: hình học, vật lý, cân kết hợp với điều kiện biên...
... TÀI CHÍNH 2.2 Đ ịnh giá tài sản tài : Định giá tài sản tài định cách chinch xác cơng giá trị hay giá tài sản tài N gun tắc chung áp dụng cho tài sản tài : "giá trị tài sản tài giá dòng tiền thu ... dịch trơn thị trường tài (financial instruments) Người ta có thê dựa vào thời hạn để phân loại Cííc loại tài san tài dựa vào loại tài sản tài đê phán loại thị trường tài cách tương ứng M ội vóc.Iì ... liên quan đến hệ thống tài THỊ TRƯỜNG TÀI CHÍNH 4.1 K hái niệm th ị trường tài : Nói cách tổng qi, thị trường tài cììiì thị trường giao dịch loại tài sản tàiCác loại tài sán tài kể tín phiếu, trái...
... khoán gi m giá m ng ho ng s lan r ng 9/8/2007: Ngân hàng Pháp BNP Paribas tuyên b ng ng ho s ù Â E ng quỹ ng Euro vào th 16 FE ũ U n vào th a Nh t, Thu ờng tài h tr ngân hàng ờng ch ng khoán ... ng d án nhìn th c trời, xa l nh ng d án công nghi p to l n 4.9 Các quốc gia Vùng Vịnh ã ắ Gi a tháng 10/2008, qu c gia Vùng V u nh n h không mi n nhi m ã v i cu c kh ng ho ng tài toàn c u Các ... c a m t s công c ti n t , ch ng khoán v i s qu n lý lỏng lẻo, thi giám sát k p thời, s ch i ho s ng vào kh c a ngân hàng ng c a công ty tài chính, ch ng khoán ph c t làm rung chuy n c n n kinh...