... tớch phõn cú (1) m hm truyn ca b iu khin PID khụng liờn tc cú th mt ba dng sau [3]: Ta T (z 1) GPID (z ) kp D TI (z 1) Ta z Ta z T (z 1) GPID (z ) kp D Ta z TI (z 1) (5) u ... Cu trỳc h iu khin s dng PID d bỏo luụn tn ti nu cú bm xT , thm cũn cú th k p 2.3 Thut toỏn PID d bỏo vi ca s d bỏo vụ hn nhiu Hỡnh mụ t nguyờn lý chnh nh d bỏo tham s PID cho h tuyn tớnh núi ... ta hon ton khng nh c rng b iu khin PID thớch nghi ca bi bỏo ó khỏng c tt nhiu u cú ln tớn hiu o Hn na, khỏc vi nhng b iu khin PID thụng thng khỏc, b iu khin PID d bỏo ny ó khụng to hiu ng sai...
... Phươngpháp t ng T c a Kuhn - Phươngpháp t i ưu modul phươngpháp t i ưu ñ i x ng - Phươngpháp t i ưu theo sai l ch bám 2.2.2 Các phươngpháp xác ñ nh tham s b ñi u n PID 2.2.2.1 Phươngpháp ... tham s PID theo phươngpháp Ziegler-Nichols th nh t 21 2.2 Các tham s PID theo phươngpháp Ziegler-Nichols th hai 22 2.3 Các tham s PID theo phươngpháp Chien-Hrones-Reswick 23 2.4 Các tham s PID ... tham s PID theo phươngpháp Chien-Hrones-Reswick Thông s kp TI TD P 7b/10ak - - PI 6b/5ak B - PID 19b/20ak 27b/20 47a/100 BĐK 2.2.2.3 Phươngpháp t i ưu modul Phươngpháp t i ưu modul phương pháp...
... cách giải mờ xin đưa hai cách giải mờ phổ biến giải mờ theo phươngpháp cực đại, giải mờ theo phươngpháp trọng tâm 6a Phươngpháp cực đại Các bước thực Xác định miền chứa giá trị Y’, Y’ giá trị ... : nhamnd@gmail.com Tài liệu tham khảo : Điềukhiển tự động ij , yij Biểu diễn luật điềukhiển thể không gian: Luật điềukhiển KP không gian Luật điềukhiển KI không gian Mọi thông tin chi tiết ... 6b3 Cấu trúc điềukhiển mờ Một điềukhiển mờ gồm khâu Khâu mờ hóa Thực luật hợp thành Khâu giải mờ II CÁC BƯỚC THIẾTKẾ : G( S ) K (1 Ts ) * (1 Ls ) = 2, T = 100, L = 500 Ở thiếtkế xin chọn tỷ...
... s + 15 Với luật P, PI, PID ta có thông số Kp, Ti, Td khác Ta khảo sát hệ thống với luật điềukhiển khác nhau: a)Luật P: Bộđiềukhiển khâu khuyếch đại với hệ số khuyếch đại: Kp=10 Sơ đồ khối hệ ... assignpid (pid) ; [t,x,y]=sim(model,tspan,opt); e= y-1; ‘assignpid (pid) ’: function assignpid (pid) assignin(‘base’,’Kp’ ,pid( 1)); assignin(‘base’,’Ki’ ,pid( 2)); assignin(‘base’,’Kd’ ,pid( 3)); pid. m’: ... L/T=0.1 T=20 Ta có: L=2 T=20 Khi ta có tham sốđiềukhiển sau: Luật điềukhiển P PI PID Ti ∞ 6.667 Kp 10 12 Td 0 Xét hệ thống với luật điềukhiển P, PI, PID : Từ hàm truyền đối tượng: WĐT(s)= e...
... GIÁ K T QU B ĐI U KHI N PID VÀ B ĐI U KI N PID M 5.1 H th ng ñi u n tay máy s d ng b ñi u n PID 5.1.1 Mô hình simulink c a h th ng Hình 5.1: Mô hình h th ng s d ng b ñi u n PID - 15 5.1.2 K t qu ... Mô t toán h c tay máy DOF b ng phương trình vi phân 3.2.3.1 Thành l p hàm Lagrange 3.2.3.2 Mô t h b ng phương trình Lagrange b c hai 3.2.4 Mô t h tay máy 3DOF b ng phương trình tr ng thái Các moomen ... V i phương trình tr ng thái kh p c a tay máy ba b c ta th y ñư c tay máy ba b c h có tính phi n m nh Chương – THI T K B ĐI U KHI N PID M ĐI U KHI N TAY MÁY B C T DO 4.1 T ng h p h ñi u n PID...
... PID 2.2.2 Các phươngpháp xác ñ nh tham s b ñi u n PID 2.2.2.1 Phươngpháp Ziegler-Nichols 2.2.2.2 Phươngpháp Chien-Hrones-Reswick 2.2.2.3 Phươngpháp t i ưu modul Phươngpháp t i ưu modul phương ... nghiên c u phươngpháp ñi u n thích nghi ñ ñi u n t c ñ ñ ng ñi n m t chi u Phươngpháp nghiên c u Đ th c hi n nghiên c u ñ tài khoa h c này, c n ph i k t h p phươngpháp sau: - Phươngpháp nghiên ... di n m t chi u Các phươngpháp xác ñ nh b ñi u n PID C u trúc ñi u n ñ ng ñi n m t chi u Chương Đi u n thích nghi Gi i thi u t ng quan v lý thuy t ñi u n thích nghi Các phươngpháp thi t k lu t...
... : ThiếtkếđiềukhiểnPIDsố 57 2.1 Thiếtkế mô hình phần cứng mạch điềukhiển 57 2.1.1 Yêu cầu thiếtkế 57 2.1.2 Các khối chức kit điềukhiển 58 a) Khối vi điềukhiển ... Loop điềukhiển 65 b) Thuật toán PIDsố 66 2.2.3 Thiếtkế phần mềm điềukhiển giám sát máy tính 69 2.3 Kit điềukhiển 71 Chương : Ứng dụng điềukhiểnPIDsố ... ứng dụng nhiều cài đặt thiếtkếđiềukhiển cho đối tượng công nghiệp Trên sở muốn tìm hiểu lĩnh vực vi điềukhiển chúng em chọn đề tài: ThiếtkếđiềukhiểnPIDsố vi điều khiểnPIC Vì khả thời gian...
... trng s wP , wI , wD ca b iu khin PID- Neural Hỡnh 2.1 l s ca h thng iu khin vi b iu khin PID- Neural cú chnh nh thớch nghi trng s ca mng Hỡnh 2.2 l s b iu khin PID- Neural cú chnh nh thớch nghi ... cỏc kt qu mụ phng b iu khin PID- Neural cú chnh nh thớch nghi trng s ca mng vi cỏc loi i tng v iu kin mụ phng khỏc Cỏc kt qu ny c so sỏnh vi cỏc kt qu iu khin t b PID truyn 39 thng Tớn hiu mu ... khin PID- Neural: B iu khin cú h s thớch nghi = v cỏc trng s cú giỏ tr ban u l 2 w11 = 1.685, w 21 = 2.765, w 31 = 0.4378 Mụ hỡnh iu khin: Hỡnh 3.4: Mụ hỡnh iu khin vi i tng n nh B iu khin PID...
... đề tài “Nghiên cứu thiếtkếđiềukhiểnPID mờ” đƣợc chia làm chƣơng nhƣ sau: Chƣơng I : Tổng quan điềukhiểnPID Chƣơng II : Bộđiềukhiển mờ Chƣơng III : ThiếtkếđiềukhiểnPID mờ Lĩnh vực nghiên ... 64 2.6.2 Bộđiềukhiển mờ lai kinh điển 65 2.6.3 Bộđiềukhiển mờ lai cascade 65 2.6.4 Bộđiềukhiển mờ chỉnh định tham sốđiềukhiểnPID 66 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học ... http://www.lrc-tnu.edu.vn 2.6.5 Bộđiềukhiển mờ tự chỉnh cấu trúc 66 2.7 KẾT LUẬN CHƢƠNG 67 Chƣơng THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂNPID MỜ 68 3.1 ĐẶT VẤN ĐỀ 68 3.2 THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂN MỜ CHỈNH...
... sốđiềukhiển PID: - Phươngpháp Ziegler-Nichols - Phươngpháp tối ưu modul - Phươngpháp tối ưu đối xứng 1.3.2 Các phươngpháp xác định tham sốđiềukhiểnPID a) Phươngpháp Ziegler-Nichols Phương ... 1.1.3 .Điều khiển động điện chiều 1.2.Yêu cầu công nghệ 1.3 .Phương pháp tổng hợp điềukhiển động điện chiều 1.3.1.Khái quát điềukhiểnPID 1.3.2.Các phươngpháp xác định tham sốđiềukhiểnPID 11 ... 1.1.3 .Điều khiển động điện chiều 1.2.Yêu cầu công nghệ 1.3 .Phương pháp tổng hợp điềukhiển động điện chiều 1.3.1.Khái quát điềukhiểnPID 1.3.2.Các phươngpháp xác định tham sốđiềukhiểnPID Chương...
... Phươngpháp t ng T c a Kuhn - Phươngpháp t i ưu modul phươngpháp t i ưu ñ i x ng - Phươngpháp t i ưu theo sai l ch bám 2.2.2 Các phươngpháp xác ñ nh tham s b ñi u n PID 2.2.2.1 Phươngpháp ... tham s PID theo phươngpháp Ziegler-Nichols th nh t 21 2.2 Các tham s PID theo phươngpháp Ziegler-Nichols th hai 22 2.3 Các tham s PID theo phươngpháp Chien-Hrones-Reswick 23 2.4 Các tham s PID ... tham s PID theo phươngpháp Chien-Hrones-Reswick Thông s kp TI TD P 7b/10ak - - PI 6b/5ak B - PID 19b/20ak 27b/20 47a/100 BĐK 2.2.2.3 Phươngpháp t i ưu modul Phươngpháp t i ưu modul phương pháp...
... Từ kết mô việc xác định thông sốđiềukhiển ta tính hệ số KPi, KIi, KDi dễ dàng, kết có nhờ vào việc chứng minh điềukhiểnPID bền vững mục II Đây kết mang tính khoa học cao mà hệ sốđiềukhiển ... nhiễu bên tác động BộđiềukhiểnPID bền vững đưa giảm việc tính toán phức tạp thành phần tín hiệu điềukhiển tương đương điềukhiển trượt trước [3] Thêm vào hệ sốđiềukhiểnPID thông thường [4] ... PID cho đối tượng phi tuyến MIMO xác định công thức rõ ràng KẾT LUẬN Bài báo nêu phươngpháp xây dựng điềukhiểnPID bền vững áp dụng để điềukhiển hệ phi tuyến MIMO tay máy công nghiệp Các kết...
... cứu thiếtkếđiềukhiểnPID để điềukhiển động điện chiều sở lập trình LabVIEW” thiếtkếđiềukhiểnPID để điềukhiển động điện chiều kích từ nam châm vĩnh cửu đồng thời thiếtkế thí nghiệm điều ... tiếp với thiết bị phần cứng để điềukhiển động điện chiều 21 CHƯƠNG 3: GIỚI THIỆU VỀ BỘĐIỀUKHIỂNPID 3.1 Khái niệm Bộđiềukhiển tỷ lệ - tích phân – vi phân (bộ điềukhiển PID) điềukhiển có ... vào (input hay giá trị mong muốn) BộđiềukhiểnPID thực nhiệm vụ giảm tối đa sai số cách điều chỉnh giá trị điềukhiển đầu vào BộđiềukhiểnPID có ưu điểm thiếtkế dễ dàng, chất lượng tương đối...
... : ThiếtkếđiềukhiểnPIDsố 57 2.1 Thiếtkế mô hình phần cứng mạch điềukhiển 57 2.1.1 Yêu cầu thiếtkế 57 2.1.2 Các khối chức kit điềukhiển 58 a) Khối vi điềukhiển ... điềukhiển 65 b) Thuật toán PIDsố 66 2.2.3 Thiếtkế phần mềm điềukhiển giám sát máy tính 69 2.3 Kit điềukhiển 71 Chương : Ứng dụng điềukhiểnPIDsốđiều ... tượng điềukhiển Nhiều trình công nghiệp việc sử dụng điềukhiểnPID thay khống chế nhiệt độ, mức, tốc độ…? Ngay lý thuyết điềukhiểnđại không cho ta hiệu cao điềukhiểnPID mang lại.Ngoài điều khiển...
... : ThiếtkếđiềukhiểnPIDsố 57 2.1 Thiếtkế mô hình phần cứng mạch điềukhiển 57 2.1.1 Yêu cầu thiếtkế 57 2.1.2 Các khối chức kit điềukhiển 58 a) Khối vi điềukhiển ... điềukhiển 65 b) Thuật toán PIDsố 66 2.2.3 Thiếtkế phần mềm điềukhiển giám sát máy tính 69 2.3 Kit điềukhiển 71 Chương : Ứng dụng điềukhiểnPIDsố ... 76 3.2 Thiếtkế luật điềukhiểnPID 77 3.2.1 Phươngpháp Ziegler-Nichols1 77 3.2.2 Phươngpháp IMC 77 3.2.3 Mô đánh giá chất lượng điềukhiển 78 3.3 Thiết bị...
... TD điềukhiển PID, vài phươngpháp thường sử dụng: - Phươngpháp Ziegler-Nichols - Phươngpháp Chien-Hrones-Reswick - Phươngpháp tổng số thời gian (Kuhn) - Phươngpháp tối ưu modul phươngpháp ... Trong Bộđiềukhiển tối ưu modul sẽ điềukhiểnPID với tham số: TI = T1 + T2; TD = T1T2 T T ; Kp = n T1 T2 2k i 3 Ti b Phƣơng pháp tối ƣu đối xứng Việc thiếtkếđiềukhiểnPID theo phươngpháp ... toán điều chỉnh giá trị điềukhiển ngõ Sơ đồ hệ thống điềukhiển dùng PID: Hình Sơ đồ hệ thống điềukhiển dùng PID Một điềukhiểnPID gồm thành phần: P (proportional) – tạo tín hiệu điều khiển...
... Cascade Việc thiếtkế Hình 3.13: Cấu trúc hệ mờ lai Cascade 17 điềukhiển mờ lai thực việc thiếtkế khâu điềukhiển mờ sau kết hợp với điềukhiển PID: Mô điềukhiểnthiếtkếSơ đồ mô điềukhiển mờ ... ThiếtkếđiềukhiểnPID để điềukhiển ổn định mức nước cấp bình bao mô hình nhà máy nhiệt điện 2.2.1 Tổng quan điềukhiểnPIDBộđiềukhiển gọi PID viết tắt từ thành phần điềukhiển : khuếch đại ... nước cấp bình bao - Lựa chọn phươngphápđiềukhiểnPID để điềukhiển ổn định mức nước cấp bình bao mô hình nhà máy nhiệt điện Chương THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂNPID ĐỂ ĐIỀUKHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH MỨC NƯỚC...
... - Khi KD = v TI = quy lut PID tr thnh quy lut P - Khi KD = quy lut PID tr thnh quy lut PI - Khi TI = quy lut PID tr thnh quy lut PD 1.3.2 B iu khin PID s B iu khin PID s, tớn hiu vo (bin cn ... cho vic lp trỡnh ci t Thut toỏn PID s c xõy dng bng cỏch giỏn on thut toỏn PID liờn tc Hỡnh 1.9 S b iu khin PID s 1.3.3 B iu khin PID thớch nghi S cu trỳc ca b PID Thớch nghi trờn hỡnh 1.10 Hỡnh ... trỡnh sn xut cụng nghip - Phõn tớch phm vi s dng ca cỏc b iu khin PID, PID s, PID thớch nghi Ch nhng u, nhc im ca b iu khin PID iu khin cỏc quỏ trỡnh v hng khc phc nhng nhc im Trờn c s cỏc u...