thiết kế bộ điều khiển dập tắt dao động cho hệ thống giảm chấn tích cực
THIẾT kế hệ THỐNG điều KHIỂN XE HAI BÁNH tự cân BẰNG
... mẫu (MRAS) Bộ điều khiển thiết kế để loại bỏ tượng xen kênh, nhiễu, giữ thăng cho hệ thống Giải pháp cho phép đồng thời đạt độ xác điều khiển, độ ổn định cao 1.7 Thiết kế hệ thống điều khiển? Nhiệm ... số hệ thống thực, so sánh đánh giá kết mô kết thực nghiệm 1.8 Mong muốn đạt - Xây dựng mô hình toán đối tượng điều khiển; - Xây dựng cấu trúc hệ thống điều khiển thông số điều khiển; - Mô hệ thống; ... số cho điều khiển PID Áp dụng phương pháp thực nghiệm Ziegler – Nichols, tác giả chọn hai thông số cho hai PID1 PID2 Bộ điều khiển PD để điều khiển góc cân bằng: Kp1 = 2; Ki1 = 0; Kd1 = Bộ điều...
- 28
- 1,187
- 3
Nghiên cứu thiết kế Robot hai bánh tự cân bằng
... thng thụng s thay i Tng cho n dao ng mc cho phộp Cui cựng l tng Kd cho n h thng t ti u Tỡm h s PID bng phng phỏp Ziegler-Nichols li KI v KD lỳc u c gỏn bng v li P c tng cho n P tin ti li ti ... dựng IC kớch FET chuyờn dng IR2184 cho phộp iu khin ng c vi dũng liờn tc 10A v dũng tc thi lờn n 30A Mch ny c thit k dnh cho cỏc ng dng iu khin tc v v trớ cho ng c DC Hỡnh 2.6 Mch iu khin ng ... biờn: u(0) = duty > Tỡm h s PID bng phng phỏp thc nghim: Cho cỏc h s Kp, Ki, Kd bng khụng Tng Kp t nh n ln cho n ngừ ỏp ng vi s rung ng l dao ng n nh Gim Kp xung mt na giỏ tr phn ng trờn Tng...
- 43
- 1,879
- 4
Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm mô hình xe hai bánh tự cân bằng
... diện tích đường phố, dễ điều khiển an tồn 1.3 Mục tiêu nghiên cứu Mục tiêu đề tài chủ động cơng nghệ nhằm thiết kế, chế tạo thử nghiệm mơ hình có ứng dụng quay hồi chuyển nhằm tự giữ cân cho xe ... hình lý thuyết, cấu tạo thiết kế xe hai bánh dọc trình bày cách cụ thể Hệ thống thiết bị thí nghiệm sử dụng để khảo sát đặc tính động lực học hệ mơ tả Trong chương trình bày kết thực nghiệm, đánh ... Tạo lực tiến động lớn Thiết kế phức tạp hơn, sử dụng hai quay nên cần thêm động cơ, dẫn đến tăng trọng lượng, tăng chi phí gây ồn Để điều khiển quay cần dùng đến thuật tốn điều khiển phức tạp...
- 75
- 1,313
- 7
Thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng
... nghi (thứ hai) phụ tác động chậm (Hình 3.2) Bộ điều khiển thứ hệ u + - Bộ điều khiển Đối tượng y Bộ điều khiển thứ hai hệ Bộ điều khiển Thích nghi + Mô hình mẫu Hình 3.2: Điều khiển cấp cấp 3.1.3 ... thiết bị sản phẩm Nói chung, thông số kỹ thuật cho hệ thống cụ thể sở cho việc sử dụng phương pháp thiết kế điều khiển Với phương pháp điều khiển cổ điển, hệ thống điều khiển mô tả mối quan hệ ... kênh, nhiễu, giữ thăng cho hệ thống Giải pháp cho phép đồng thời đạt độ xác điều khiển, độ ổn định cao 1.7 Thiết kế hệ thống điều khiển? Nhiệm vụ tác giả? Hầu hết hệ thống điều khiển chất vốn phi...
- 77
- 1,429
- 3
Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng
... lớn đƣợc xử lý hệ thống điều khiển thích nghi (thứ hai) phụ tác động chậm (Hình 3.2) 32 Bộ điều khiển thứ hệ u + - Bộ điều khiển Đối tƣợng y Bộ điều khiển thứ hai hệ Luật điều khiển Thích nghi ... nhiễu,giữ 15 thăng cho hệ thống Giải pháp cho phép đồng thời đạt đƣợc độ xác điều khiển, độ ổn định cao 1.7 Thiết kế hệ thống điều khiển? Nhiệm vụ tác giả? Hầu hết hệ thống điều khiển chất vốn phi ... khiển Thiết kế điều khiển phần quan hệ thống Độ ổn định đƣợc thỏa mãn điều khiển Mặc dù hệ thống phi tuyến cao, điều 13 khiển tuyến tính nói chung đƣợc áp dụng cho hệ thống sau hệ thống đƣợc tuyến...
- 78
- 842
- 2
Nghiên cứu, thiết kế, thử nghiệm xe hai bánh tự cân bằng
... thuật điều khiển PID 36 Hình 3.5: Sơ đồ khối điều khiển PID 37 Bộ điều khiển PID điều khiển cho hệ vào Do đó, đây, tác giả điều khiển thỏa hiệp góc nghiêng (psi) góc tới (teta) Tức điều khiển ... đối tƣợng tác động lên đối tƣợng , vào điều kiện làm việc hệ điều khiển Xét hệ thống có tác động ( u ): x Ax Bu (2.63) Sơ đồ điều khiển cần thiết kế: Hình 2.6: Sơ đồ điều khiển LQR Ma ... cảm biến IMU, mạch cầu H, động Chƣơng 3: “ Thiết kế hệ thống ” Trình bày thiết kế mô hình cứng xe 02 bánh tự cân nhƣ thiết kế khí, cấu trúc điều khiển phần cứng Thiết kế phần mềm lƣu đồ giải thuật...
- 84
- 1,155
- 6
THIẾT kế và mô PHỎNG bộ điều KHIỂN PID THÍCH NGHI TRỰC TIẾP dựa TRÊN cơ sở mô HÌNH mẫu để điều KHIỂN XE HAI BÁNH tự cân BẰNG
... - Thiết kế điều khiển PID kinh điển - Thiết kế điều khiển PID thích nghi - Tiến hành mô sử dụng điều khiển PID kinh điển điều khiển PID thích nghi, tiến hành thực nghiệm điều khiển cho điều khiển ... (MRAS) Bộ điều khiển thiết kế để loại bỏ tượng xen kênh, nhiễu, giữ thăng cho hệ thống Giải pháp cho phép đồng thời đạt độ xác điều khiển, độ ổn định cao 1.7 Thiết kế hệ thống điều khiển? Nhiệm ... thường Kết luận Chương Tác giả xây dựng điều khiển PID thường PID thích nghi sở MRAS để điều khiển hệ thống xe hai bánh tự cân Kết điều khiển kiểm chứng mô phần mềm Matlab simulink Qua kết mô có kết...
- 20
- 782
- 0
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT kế, CHẾ tạo và THỬ NGHIỆM mô HÌNH XE HAI BÁNH tự cân BẰNG
... hệ bậc để làm sở phát triển toán điều khiển hoàn chỉnh Khẳng định tính ưu việt việc điều khiển cân dùng momen quay 23 Chương 5: KẾT LUẬN 5.1 Các kết đạt Một mô hình xe hai bánh tự cân thiết kế, ... cần nghiên cứu tìm hiểu sâu cho mô hình bước Cụ thể là: Nghiên cứu động lực học hệ cách chi tiết hơn; Khảo sát thiết kế mạch điều khiển cân tự động; Thử nghiệm điều kiện làm việc thực; ... hình lý thuyết, cấu tạo thiết kế xe hai bánh dọc trình bày cách cụ thể Hệ thống thiết bị thí nghiệm sử dụng để khảo sát đặc tính động lực học hệ mô tả Trong chương trình bày kết thực nghiệm, đánh...
- 26
- 799
- 2
thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng
... góc Bộ điều khiển Bộ điều khiển trung tâm xử lý hệ thống xe Bộ điều khiển có nhiệm vụ nhận tín hiệu từ khối cảm biến phát tín hiệu điều khiển động bánh xe để di chuyển xe theo ý đồ thiết kế Khối ... góc − Thiết kế mạch điều khiển công suất cho hai động DC − Kết hợp giải thuật PID cho vi điều khiển kết hợp bù trừ cảm biến để có giá trị gia tốc góc xác − Xây dựng thuật toán điều khiển cho động ... điều khiển mà điều khiển PID lượt bớt để trở thành điều khiển P, PI PD Công việc tác giả thiết kế điều khiển PID áp dụng cho robot cân chọn hệ số Kp, Kd Ki cho điều khiển hoạt động tốt ổn định...
- 74
- 1,287
- 6
Nghiên cứu Thiết kế và chế tạo mô hình xe hai bánh tự cân bằng
... ba h s ny nhanh nht phng phỏp Ziegler-Nichols thng c s dng li gỏn bng v li c tng cho n ca vũng iu khin bt u dao ng v lỳc u c tin ti li ti hn v thi gian dao ng u c dựng gỏn li nh sau: Dng ... in Ngun in cung cp cho ton b h thng board mch v ng c bao gm ba bỡnh c quy khụ 12V-14Ah Ba c quy c mc ni tip to thnh ngun in 36V cp ngun cho ng c hot ng, ng thi lm ngun nuụi cho board iu khin ... v xõy dng thut toỏn cho xe Xõy dng mụ hỡnh mụ phng bng Visual Nastran v MatLABSimulink Hon thnh h thng mch in hon chnh cho xe hot ng, hnh tt Thit lp moldule lc Kalman cho cm bin o gúc Mụ...
- 39
- 2,784
- 4
Luân văn cơ điện tử Thiết kế và chế tạo mô hình xe hai bánh tự cân bằng
... ba h s ny nhanh nht phng phỏp Ziegler-Nichols thng c s dng li gỏn bng v li c tng cho n ca vũng iu khin bt u dao ng v lỳc u c tin ti li ti hn v thi gian dao ng u c dựng gỏn li nh sau: Dng ... in Ngun in cung cp cho ton b h thng board mch v ng c bao gm ba bỡnh c quy khụ 12V-14Ah Ba c quy c mc ni tip to thnh ngun in 36V cp ngun cho ng c hot ng, ng thi lm ngun nuụi cho board iu khin ... v xõy dng thut toỏn cho xe Xõy dng mụ hỡnh mụ phng bng Visual Nastran v MatLABSimulink Hon thnh h thng mch in hon chnh cho xe hot ng, hnh tt Thit lp moldule lc Kalman cho cm bin o gúc Mụ...
- 50
- 1,204
- 7
Xe hai bánh tự cân bằng di chuyển trên địa hình phẳng
... 3.2.3 Thiết kế gán cực hồi tiếp biến trạng thái đầy đủ Hệ thống điều khiển chu trình đóng thiết kế điều khiển để đặt cực vị trí mong muốn làm thay đổi đặc tính hệ điều khiển Phương pháp thiết kế ... hệ thống Hệ thống điều khiển cần thiết ta khơng muốn cách hoạt động quy trình, cách làm thay đổi hoạt động quy trình phù hợp với nhu cầu ta Thiết kế hệ thống thay đổi tham số (parameter) hệ thống ... Thuật tốn điều khiển - Kỹ thuật điều khiển đại (Modern control design) - Bộ điều khiển số LQR Hình 3.4 Mơ hình truyền cùa hàm trạng thái 3.2.1 Thiết kế cổ điển đại Hệ thống điều khiển thiết kế nhằm...
- 109
- 2,959
- 21
XÂY DỰNG mô HÌNH và mô PHỎNG hệ XE HAI BÁNH tự cân BẰNG DÙNG kỹ THUẬT điều KHIỂN TRƯỢT
... vƠ phù h p v i h thống Hình 3.6 th hi n s nh h ng m c c lên đáp ứng h thống Hình 3.6: nh h ng c c lên h thống Trong đó, : lƠ th i gian xác l p h thống � : nh h ng đ n đ v t lố h thống theo công ... cho môăhìnhăh ăth ng - Bộ điều khiển PID nhiều vòng: + Đơy lƠ b u n đ c thi t k c i ti n từ b u n đặt c c tác gi ch b sung thêm u n tr đơy, t vƠo b u n n đ nh góc nghiêng thơn xe đ đ m b o cho ... lên h thống 33 Hình 3.7: S đ mô ph ng b u n PD cho h thống 35 Hình 3.8: K t qu mô ph ng b PID nhi u vòng 36 Hình 3.9: S đ b u n Tr Hình 3.10: Khối u n tr t 37 t h thống...
- 76
- 680
- 0
Điều khiển cân bằng xe hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán giảm bậc mô hình
... đầu hệ thống điều khiển cân xe hai bánh sử dụng điều khiển bền vững điều khiển PID (*) Nhận xét: Qua kết mô hệ thống điều khiển xe hai bánh trƣờng hợp xe mang tải thay đổi cho thấy: Bộ điều khiển ... toán giảm bậc mô hình theo theo hai bƣớc nhƣ sau: a, Thiết kế điều khiển H để điều khiển cân cho xe hai bánh, điều khiển tìm đƣợc gọi điều khiển đủ bậc b, Đề xuất thuật toán giảm bậc điều khiển ... 0.003463 5.2 Sử dụng điều khiển giảm bậc 4, bậc điều khiển cân xe hai bánh Sử dụng điều khiển giảm bậc bảng để điều khiển hệ thống cân cho xe hai bánh có mô hình đối tƣợng điều khiển nhƣ (16) Để...
- 9
- 909
- 8
Tại sao phải thiết kế nội thất nhà ppt
... nhà thiết kế đẹp không giúp cho chủ nhà người đánh giá cao mà làm cho người khách cảm thấy thoải mái giao tiếp Đôi điều giúp bạn có bước tiến đời sống cá nhân lẫn nghiệp Hơn nữa, giúp bạn thể Thiết ... dụ, hộ thiết kế cho cặp vợ chồng cưới sẽ lưu tâm đến riêng tư độ lãng mạn Còn gia đình có người lớn trẻ em việc trở nên phức tạp nhiều Việc thiết kế nhà luôn dựa nhu cầu người sử dụng khiến cho ... nhà tốt cho sức khỏe Ngoài việc bố trí vật dụng chỗ giúp cho phòng tận dụng diện tích, đường lối lại thoải mái Design theo đối tượng sử dụng Phòng uyên ương màu dâu chín Một nhà thiết kế có trách...
- 5
- 501
- 0
thiết kế phần cứng xe 2 bánh tự cân bằng
... Mạch động lực cách ly với mạch vi điều khiển trung tâm hai opto tốc độ cao TLP2630 (cách ly cho tín hiệu điều rộng xung) opto TLP521 (cách ly tín hiệu điều khiển cho phép IC MC33932 tích cực, …) ... chuyên dụng họ HCS12 tích hợp thêm mô-đun chức chuyên dụng như: USB, CAN , BDLC , Ethernet , điều khiển LCD , điều khiển Motor… Ngoài đặc điểm chung họ vi điều khiển HCS12X, điều khiển MC9S12XDP512 ... số γ = ton , có T thể điều chỉnh điện áp tải theo ý muốn cách thay đổi tỉ số γ • Điều khiển động DC phương pháp PWM với tần số xung điều khiển cao, người ta sử dụng vi điều khiển để tạo xung (tần...
- 22
- 1,531
- 41
thiết kế mô hình xe 2 bánh tự cân bằng
... Một điều khiển vi tích phân tỉ lệ (bộ điều khiển PID- Proportional Integral Derivative) chế phản hồi vòng điều khiển (bộ điều khiển) tổng quát sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển công nghiệp – điều ... toán điều khiển: - Có nhiều thuật toán để giải toán cân bằng,phổ biến điều khiển LQR ,điều khiển mờ ,điều khiển PID.Trong đề tài luận văn ,bộ điều khiển sử dụng điều khiển PID nối tiếp - Cơ điều khiển ... thi nguyên lý kiểm soát thuật toán ước lượng.Một vi điều khiển kiểm soát tất cảm biến analog.Vi điều khiển thứ ba điều khiển động DC 12 Bộ điều khiển sử dụng LQR.Nó có giá trị khác : góc nghiêng,...
- 68
- 1,974
- 7
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose