... việc quan KTNN thực Với chức giámsát mình, HĐND, QH đánh giá số trường hợp, chủ yếu tính tiết kiệm tính hiệu lực Ví dụ: xem xét đề việc thực nghị xây dựng khu chung cư để phục vụ người dân nghèo ... toán, đưa công trình vào sử dụng, xem xét lại thấy đa số dân nghèo không hưởng từ khoản chi ngân sách mà HĐND định giá cao họ không tể mua họ tiếp cận với thông tin để mưa nhà, đa số nhà làm ... thuc thm quyn ca HND; Những phát qua kiểm toán KTNN Thể báo cáo quan KTNN vấn đề tồn quản lý điều hành NS Những phát báo cáo kiểm toán phải quan quản lý NS giải trình, làm rõ Trường hợp hai...
... Chức khối - Khối Vi điềukhiển : Điều hành hoạt động hệ thống , vi điềukhiển đọc chương trình từ ROM nội thực thi lệnh SVTH : NGUYỄN VĂN NAM -07CDT2 Trang ĐỒ ÁN KỸ THUẬT VI ĐIỀUKHIỂN GVHD : Th ... đưa vi điềukhiển xử lý - Khối phím nhấn : Bao gồm phím nhấn đơn đểđiềukhiển chương trình hoạt động theo ý muốn - Khối công suất : Có nhiệm vụ kích cuộn dây khuếch đại dòng cung cấp điềukhiển ... ÁN KỸ THUẬT VI ĐIỀUKHIỂN GVHD : Th LÊ XỨNG CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU TỔNG QUÁT VỀ ĐỀ TÀI 1.1 Nhiệm vụ đề tài - Thiết kế thi công Robot sửdụng động bước đáp ứng yêu cầu sau: + Điềukhiển Robot theo...
... mềm sửdụng máy tính có chức giao tiếp với người dùngđể chọn thông số cần truyền tới vi điềukhiển số thủ tục để nhận liệu vi điềukhiển Các liệu khối điềukhiển hiển thị xử lý đểđiềukhiển ... trung trình bày việc điềukhiển hiển thị, chốt liệu cho ma trận : - Chương trình bày nguyên tắc điềukhiển ma trận led - Chương trình bày cề cách sửdụng IC thông dụngđểđiềukhiển cấp nguồn cho ... cách sửdụng IC giải mã 74HC138 , cấp nguồn cho hàng cột thực cách sửdụng ghi dịch 74HC595 Dữ liệu mã hóa cấp nguồn cho hàng cột gửi ghi dịch thông qua việc sửdụng SPI vi điềukhiển Việc điều khiển...
... mềm sửdụng máy tính có chức giao tiếp với người dùngđể chọn thông số cần truyền tới vi điềukhiển số thủ tục để nhận liệu vi điềukhiển Các liệu khối điềukhiển hiển thị xử lý đểđiềukhiển ... thiết kế khoa học nên bảng thông tin điện tử dễ dàng sử dụng, điềukhiển bàn phím chuyên dụng, nút bấm, điềukhiển từ xa hay máy tính… Không thế, tiện lợi sản xuất, lắp đặt Ngoài bảng thông tin điện ... trao đổi liệu máy tính vi điều khiển, truyền liệu nội dung hiển thị, màu sắc hiển thị, hiệu ứng hiển thị đến vi điều khiển, đồng thời nhận liệu vi điềukhiểnđểđiềukhiển hiển thị mong muốn Do...
... KP, KI, KD điềukhiển Chẳng hạn Keigo Mohamad sửdụng ANN hay đề xuất Nguyễn Công Định sửdụng GAs Fuzzy để xác định hệ số KP, KI, KD tối ưu điềukhiển [20] Một phương pháp sửdụng ANN để ~ ~ & ... H(θ ) , h(q,q) mà M.Rodi R.Safaric sửdụng [7][16][17] Các phương pháp sửdụng ANN trình bày sửdụng thuật học BP Vấn đề chỗ thuật học BP thuật học khác sửdụng nguyên lý gradient suy giảm khả ... phức tạp đắt tiền Để nâng cao chất lượng điềukhiển theo phương pháp phản hồi tuyến tính kỹ thuật điềukhiển nói chung hay điềukhiển robot nói riêng có nhiều nghiên cứu...
... luận: với hệ tuyến tính, sửdụngđiềukhiển PID thông thường để đạt ổn định Hệ phi tuyến, sửdụngđiềukhiển PID đểđiềukhiển hệ phi tuyến Cụ thể đối tượng phi tuyến khảo sát nhiệt độ phòng Nhiệt ... dùngđiềukhiển PID với hệ phi tuyến làm cho hệ thống ổn định Hệ phi tuyến, sửdụngđiềukhiển mờ đểđiềukhiển hệ phi tuyến Đối tượng điềukhiển nhiệt độ phòng Đặt mục tiêu điềukhiển ổn định ... điều chỉnh lớn sai lệch nhỏ giá trị điều chỉnh nhỏ tích phân sai lệch lớn giá trị điều chỉnh lớn tích phân sai lệch nhỏ giá trị điều chỉnh nhỏ ……… Đặc tính điềukhiển : Sơ đồ mô simulink : Kết thu...
... vực điều khiển, điềukhiển PID xem giải pháp đa cho ứng dụngđiềukhiển tương tự hay điềukhiển số Hơn 90% điềukhiển công nghiệp sửdụngđiềukhiển PID Nếu thiết kế tốt, điềukhiển PID có khả điều ... xây dựng phần mềm vận hành, giámsát + Ứng dụng Logic mờ thuật toán PID số vào toán khác điềukhiển đường rôbốt, điềukhiển vị trí, điềukhiển góc quay sửdụng vi điềukhiển 38 Tài liệu tham khảo ... 3.1 Bộ điềukhiển PID 11 3.1.1 Lý thuyết điềukhiển pid 11 3.1.2 Chỉnh định tham số điềukhiển PID 13 3.1.3 Bộ điềukhiển PID số 15 3.2 Bộ điềukhiển Fuzzy-PID 16 3.2.1 Lý thuyết điềukhiển mờ...
... điềukhiểnsửdụng vi điềukhiển đơn giản nhƣng để vận hành sửdụng đƣơc lại điều phức tạp Phần công việc xử lý phụ thuộc vào ngƣời, chƣơng trình hay phần mềm Nếu tham gia ngƣời hệ thống vi điều ... dễ dàng thao tác sửdụng Vi điềukhiển góp phần vào kỹ thuật điềukhiển mà góp phần to lớn vào việc phát triển thông tin Chính lý trên, việc tìm hiểu, khảo sát vi điềukhiểnđiều mà sinh viên ... thiệu vi điềukhiển PIC 16F887 1.Sơ lƣợc vi điềukhiển PIC 16F887 2.Khảo sát vi điềukhiển PIC16F887 hãng Microchip II Các phƣơng pháp đo khoảng cách 19 1.Đo thủ công 19 2 .Sử dụng Lase để đo khoảng...
... Bit * (PD) : Set để khởi động mode Power Down thoát để reset Trang 23 √ Bit (IDL): Set để khởi động mode Idle thoát ngắt mạch reset Các bit điềukhiển Power Down Idle có tác dụng tất IC họ MSC-51 ... dụng đònh thời, Timer lập trình để tràn khoảng thời gian đặn set cờ tràn Timer Cờ dùngđể đồng chương trình để thực hoạt động việc đưa tới tầng ngõ vào gởi liệu đếm ngõ Các ứng dụng khác có sử ... 1.Giới thiệu họ MCS-51: MCS-51 họ IC vi điềukhiển hãng Intel sản xuất Các IC tiêu biểu cho họ 8051 8031 Các sản phẩm MCS-51 thích hợp cho ứng dụngđiềukhiển Việc xử lý Byte toán số học cấu trúc...
... trỡnh by túm tt nh sau: Cu trỳc b PLC cũn c trỡnh by di dng s sau: ộ ộ Modul nguồn Nguồn Bộ điềukhiển trung tâm(CPU) Modul liên lạc Modul vo Modul Vo Ra Hỡnh 2-18: Cu trỳc b iu khin PLC Theo ... nỳt hoc c hai nỳt m rle c khụng co in, ốn h sỏng b Sơ đồ tín hiệu h b b b b L c Ký hiệu b L h c L Bảng chân trị h b1 0 L L b2 L L h L L Hỡnh 2-9: phn t logic NAND 28 ỏn tt nghip d/ Phn t logic...
... cầu điềukhiển động hoạt động với tần số 1Khz Nếu có thêm tụ 10nF chân Bootstrap hoạt động lên tới tần số 500Khz Sửdụng vi điềukhiển 89C51 để tạo xung điềukhiển LMD18200 1.3 Phương pháp điều ... 2.3.3 Ứng dụng: -Điều khiển đông dc mổt bước - Điềukhiển robot _Máy điềukhiển số -Máy in 2.3.4Sơ đồ khối: 2.3.4 Max 232:(xem phụ lục 5) Dùngđể giao tiếp máy vi tính với vi điềukhiển qua cổng ... thống, theo chương trình điềukhiển nạp sẵn bên chip 2.1.2 Lòch sử phát triển vi điều khiển: Bộ vi điềukhiển thực loại vi xử lí tập hợp vi xử lý nói chung Bộ vi điềukhiển phát triển từ vi xử...
... BỘ ĐIỀUKHIỂN PID VÀ ĐIỀUKHIỂN BỀN VỮNG H2/H∞ 2.1 LÝ THUYẾT BỘ ĐIỀUKHIỂN PID 2.1.1 Giới thiệu điềukhiển PID số Bộ điềukhiển PID điềukhiển vòng kín sửdụng rộng rãi công nghiệp Sửdụngđiều ... bánh ứng dụng rộng sang lĩnh vực điềukhiển cho robot hai chân, robot ASIMO, nguyên tắc điềukhiển cân Có số phương pháp sửdụngđểđiềukhiển cân cho robot hai bánh, là: Cân bằng cách sửdụng bánh ... theo bảng Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn Hằng số xác định sau: = Nếu sửdụngđiềukhiển tích phân (I) = Nếu sửdụngđiềukhiển P PI = Nếu sử dụng...
... VDC Tín hiệu điềukhiển trục Vòng vị trí Card điềuKhiển Chuyển động DSP Nguồn +5, +/-12VDC Board máy tính Cổng mạng ổ cứng Cho phép Máy làm việc Động Bộ điềukhiển động Tín hiệu điềukhiển động ... xỏc cao nh thc in t, encoder Vòng phản hồi vị trí Bộ điềukhiển CNC ANILAM Phản hồi vị trí Bàn máy Trục vít me Máy phát xung Động servo Bộ điềukhiển độngcơ Dây đai Điện áp phần ứng Vòng phản hồi ... bị vào thông tin Khối nội suy Khối điềukhiển tự động ăn dao Truyền động ăn dao khối nhớ thông tin Khối tốc độ Khối chu kỳ chuẩn Đa trích phản hồi Bàn điềukhiển thị Khối hiệu chỉnh chương trình...
... Instrument) Đây dòng vi điềukhiểnsửdụng điện áp nhỏ Tiêu thụ dòng thấp, hoạt động ổn định Có thể kết hợp đặc tính CPU đại thiết bị ngoại vi, nên tiện dụng ứng dụngdễ dàng thực tế MSP430 ... chuyển đổi ADC, DAC nội tích hợp vi điềukhiển SƠ ĐỒ KHỐI HỆ THỐNG Khối nguồn nuôi: Cung cấp nguồn cho vi điềukhiển thiết bị khác mạch Khối thời gian thực: Ta sửdụng IC thời gian thực BQ32000 ... Khối hiển thị LCD: Khối LCD 16x2 để hiển thị thời gian thực hiển thị thứ, ngày, tháng, năm đồng hồ vạn niên Khối vi xử lí (vi điềukhiển MSP430 G2553): Vi điềukhiển MSP430G2553 trung tâm xử lý...