... Các phƣơng pháp điềukhiển đại: điềukhiển tối ƣu, điềukhiển thích nghi, điềukhiển bền vững (điều khiển mờ, điềukhiển trƣợt, …) 1.1.2 Hệ truyền động RobotRobot đƣợc điềukhiển hệ truyền động ... ứngdụng vào sản xuất Việc nghiên cứu thuật điềukhiển tiếp cận với tƣ ngƣời đƣợc gọi điềukhiển trí tuệ nhân tạo, lĩnh vực mẽ Những ứngdụng gần điềukhiển mờ mang lại hiệu đáng kể hệ điềukhiển ... hệ thống điềukhiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng chỉnh định mờ tham số điềukhiển PD 74 3.2.2 Kết mô điềukhiển vị trí cánh tay Robotdùng chỉnh định mờ tham số điềukhiển PD(với...
... trước; - Các phương pháp điềukhiển đại: điềukhiển tối ưu, điềukhiển thích nghi, điềukhiển bền vững (điều khiển mờ, điềukhiển trượt, …) 1.1.2 Hệ truyền động RobotRobotđiềukhiển hệ truyền động ... Nhưng sử dụngđiềukhiển mờ để điềukhiển đối tượng, tiêu chuẩn cho hệ tuyến tính không sử dụng Như biết, điềukhiển mờ luôn điềukhiển phi tuyến, sử dụng để điềukhiển đối tượng điềukhiển làm tăng ... c ứngdụng vào sản xuất ứu Việc nghiên cứu thuật điềukhiển tiếp cận với tư người gọi điềukhiển trí tuệ nhân tạo, lĩnh vực mẽ Những ứngdụng gần điềukhiển mờ mang lại hiệu đáng kể hệ điều khiển...
... dụngđiềukhiển giảm bậc thay cho điềukhiển gốc bậc 3.3.4 Sử dụngđiềukhiển giảm bậc cho hệ thống điềukhiển cân robot Sử dụngđiềukhiển giảm bậc bảng 3.1 để điềukhiển hệ thống cân cho robot ... thống điềukhiển cân robot di động hai bánh sử dụngđiềukhiển đủ bậc điềukhiển giảm bậc 3.4 Kết thực nghiệm điềukhiển mô hình robot hai bánh tự cân Áp dụngđiềukhiển giảm bậc mô hình robot ... điềukhiển bền vững H∞ để điềukhiển cân robotBộđiềukhiển thiết kế theo phương pháp điềukhiển bền vững H∞ thường có bậc cao nên gây khó khăn việc áp dụng vào thực tế Ứngdụng thuật toán điều...
... cao khả ứngdụng lớn 6 Cùng với phát triển không ngừng lý thuyết điều khiển, nhu cầu sử dụngRobot công nghiệp, người ta nghiên cứu ứngdụng thực tế phương pháp điềukhiểnRobot cánh tay Robot, ... thống điềukhiển chuyển động cánh tay Robot sử dụngđiều chỉnh PID 3.1.1 Mô hình simulink hệ thống điềukhiển chuyển động cánh tay Robot sử dụngđiều chỉnh PID Hình 3.1 Mô hình hệ thống sử dụngđiều ... ưu, điềukhiển thích nghi, điềukhiển bền vững (điều khiển mờ, điềukhiển trượt, …) 1.1.2 Hệ truyền động Robot 1.1.2.1 Truyền động điện 1.1.2.2 Truyền động khí nén thuỷ lực 1.1.3 Vần đề điều khiển...
... tuyến điềukhiển vị trí 2.3 Xây dựngđiềukhiển mờ chỉnh định tham số điềukhiển PID để điều chỉnh vị trí cho cánh tay Robot 2DOF 2.3.1 Đặt vấn đề 2.3.2 Bộđiềukhiển mờ chỉnh định tham số điềukhiển ... sử dụngđiều chỉnh PID 3.1.1 Mô hình simulink hệ thống điềukhiển chuyển động cánh tay Robot sử dụngđiều chỉnh PID 20 Hình 3.1: Mô hình hệ thống sử dụngđiềukhiển PID 3.1.2 Kết mô điềukhiển ... thống điềukhiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng chỉnh định mờ tham số điềukhiển PD 3.2.1 Mô hình simulink hệ thống điềukhiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng chỉnh định mờ tham số điều khiển...
... sử dụngđiềukhiển giảm bậc thay cho điềukhiển gốc bậc 3.3.4 Sử dụngđiềukhiển giảm bậc cho hệ thống điềukhiển cân robot Sử dụngđiềukhiển giảm bậc bảng 3.1 để điềukhiển hệ thống cân cho robot ... thống điềukhiển cân robot di động hai bánh sử dụngđiềukhiển đủ bậc điềukhiển giảm bậc 3.4 Kết thực nghiệm điềukhiển mô hình robot hai bánh tự cân Áp dụngđiềukhiển giảm bậc mô hình robot ... thống điềukhiển cân robot ta dùngđiềukhiển giảm bậc thay cho điềukhiển gốc bậc mà chất lượng điềukhiển đảm bảo Kết thực nghiệm cho thấy chất hệ thống điềukhiển cân robot sử dụngđiều khiển...
... nhiệm vụ cấp nguồn cho điềukhiển vạn - 8HF1 (1000A) cầu chì bảo vệ dòng cho mạch động lực điềukhiển vạn - DC DRIVER : điềukhiển kỹ thuật số vạn Mentor II ( 4Q950A) điềukhiển động quay lồng ... dây lồng 24Bobin 43 Các lồng 12 Bobin 18 Bobin có bảng điềukhiển tƣơng tự thể hình 2.3 2.4 nút điềukhiển có tác dụng trực tiếp nhƣ bàn điềukhiển lồng 24 Bobin đồng thời đƣợc rút gọn đồng hồ nút ... Bàn điềukhiển máy bện cáp 54 - bobin 22 24 25 26 27 28 30 23 29 31 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 Hình 2.2 Bảng điềukhiển máy bện cáp 54 - bobin ( lồng 24Bobin) * Chức nút bảng điều khiển: ...
... x: Là tập giá trị thực cần điềukhiển đầu vào m: Tập mờ giá trị đầu vào B: Tập giá trị mờ giá trị điềukhiển thực y: Giá trị điềukhiển thực Bộđiềukhiển mờ điềukhiển mờ tĩnh, có khả xử lý ... trúc mạch điềukhiển hệ truyền động, điều chỉnh tốc độ động chiều có loại điềukhiển theo mạch kín (ta có hệ truyền động điều chỉnh tự động) loại điềukhiển mạch hở (hệ truyền động điềukhiển “hở”) ... qua logic mờ Hình 3.1.2.3 Hệ thống điềukhiển với điềukhiển mờ Để thực đƣợc trình điều khiển, đối tƣợng phải đƣợc điềukhiển tín hiệu rõ u Do vậy, tín hiệu điềukhiển mờ phải đƣợc giải mờ trƣớc...
... dẫn 1.2.3 Bộ chuyển đổi nguồn áp (VSC) Các hình thức điềukhiển chuyển đổi VSC - Điềukhiển điện áp tụ điện DC VSC với điềukhiển dòng điện AC Hình 1.11 - Bộ chuyển đổi nguồn áp với điềukhiển dòng ... 2.4 nhờ vào tách kênh điềukhiểnđiềukhiển độc lập cơng suất tác dụng cơng suất phản kháng độ lớn hướng truyền cơng suất hai dòng thành phần 2.2.1 Điềukhiển vector: Bộđiềukhiển vector dựa mối ... vòng điềukhiển dòng điện vòng nhằm xác định giá trị tham chiếu Vabc cho PWM điềukhiển phát xung đáp ứng u cầu hệ thống 2.2.3 Bộđiềukhiển dòng trong: Phương trình chuyển đổi VSC với điều khiển...
... gồm thiết bị giao tiếp ngƯời với máy,mạng máy tính làm nhiệm cấp vụ điềukhiển giám sát cấp bao gồm điềukhiển PLC ,bộ điềukhiển PID nhiệm vụ xử lý tín hiệu bao gồm thiết bị chấp hành,cảm biến,thiết ... thiu loi PLC S7-300 ca hóng Siemen ang c s dng khỏ ph bin hin 18 CPU Bộ đệm vào/ Ra Bộ nhớ ch-ơng trình Khối xử lý trung tâm + Hệ điều hành Timer Counter Bit cờ Cng vo onboard Quản lí ghép nối Cổng...
... tựu lý thuyết điềukhiển tự động làm sở hỗ chợ phát triển t-ơng xứng lĩnh vực tự động hoá năm gần với đòi hỏi sản xuất nh- đảm bảo an toan công tác phòng chay chữa chay việc áp dụng tiến khoa ... cháy nổ n-ớc ta đa trở thành yêu cầu cấp thiêt ng-ời dân nh- doanh nghiệp Một ứngdụng mà đồ án thiết kế :( Tự động điềukhiển hệ thống phòng cháy chữa cháy, báo ngập ,báo m-a ) Đồ án em bao gôm ... cháy chữa cháy, chống ngạp , báo m-a Ch-ongII: Giới thiệu PLC Ch-ơngIII: Thiết kế ch-ơng trình điềukhiển hệ thống Đ-ợc h-ớng dẫn , bảo tân tình thầy : nguyễn đức minh,cùng thầy cô giáo khoa Điện...
... Luật hợp thành mờ 4.4 Giải mờ 4.5.1 Bộđiềukhiển mờ tĩnh 4.5.2 Bộđiềukhiển mờ động CHƯƠNG V :ỨNG DỤNGBỘĐIỀUKHIỂN KINH ĐIỂN ,ĐIỀU KHIỂN SỐ VÀ ĐIỀUKHIỂN MỜ CHO ĐỐI TƯỢNG CÔNG NGHIỆP 4 8 ... phân loại hệ thống điềukhiển 1.2.1- Các nguyên tắc điềukhiển Các hệ thống điềukhiển tự động có nguyên tắc điềukhiển : - Nguyên tắc điềukhiển theo sai lệch - Nguyên tắc điềukhiển theo phương ... lượng hệ thống điềukhiển tự động 1.2.Các quy luật điều chỉnh lý tưởng 1.2.1.Quy luật điềukhiển vị trí 1.2.2.Quy luật điều chỉnh liên tục CHƯƠN II: BộĐiềuKhiển PID A.Thiết Bị ĐiềuKhiển PID 2.1...
... phòng cháy chữa cháy sơ phải gồm ng-ời ứng đầu doanh nghiệp sở nhỏ lãnh đạo bổ nhiệm Trong doanh nghiệp có d-ới 10 nhân viên làm việc thức tất nhân viên điều phải tham gia vào đội phòng cháy chũa ... khô phẩm nhằm tiết kiệm chi phí sản xuất Do điều kiện khí hậu n-ớc ta nhiệt đới ẩm, m-a nắng thất th-ờng Độ tiết kiệm nhân công hạn chế thiệt hại điều kiện thời tiết gây hệ thống sân phơi cần ... kiệm đ-ợc nhiều lao động để phơi sản phẩm hạn chế tối thiểu thiệt hại điều kiện thời tiết gây 122 Hệ thống bão ngập Do điều kiện vị trí địa lý kho chũa hàng vị trí thấp th-ờng bị ngập có chiều...
... thứ điềukhiển truyền thống (chẳng hạn điềukhiển PID) vòng thứ hai điềukhiển mờ (hình 2.4b) ỨNGDỤNGĐIỀUKHIỂN MỜ VÀ SCADA TRONG HỆ THỐNG THỬ BƠM Trang 28 Phần 1: Điềukhiển mờ Bộđiềukhiển ... Tuy ngành kỹ thuật điềukhiển non trẻ ứngdụng công nghiệp điềukhiển mờ thật rộng rãi như: điềukhiển nhiệt độ, điềukhiển giao thông vận tải, điềukhiển lónh vực hàng hóa dân dụng So với giải ... không mờ Bộđiềukhiển mờ Quá trình Hình 2.4a Bộđiềukhiển mờ Bộđiềukhiển truyền thống Quá trình Hình 2.4b Đònh nghóa: Hệ mờ lai (Fuzzy-hybrid) hệ thống điềukhiển tự động thiết bòđiều khiển...
... Bộ Công THƯƠng Viện Nc Điện tử, Tin học, Tự động hoá & BO CO KT QU THC HIN TI NCKH & PTCN CP B ... ngụn ng lp trỡnh khụng ging So sỏnh v PLC-based Automation v PC-based Automation [3]: S dng Sử dụng K Kh nng m phần phn mm ềm Khoảng trống PCbased A utom ation PLCbased A utom ation Đ chắnổn...
... 04: Ứngdụng PLC xây dựng hệ điềukhiển cho truyền động điện điềukhiển cơng nghiệp 24 Bài 1: Xây dựng hệ thống điềukhiển động xoay chiều pha 28 Bài 2: Xây dựng mơ hình hệ thống đèn 33 Bài 3: Điều ... vi ứngdụng lớn • Có thể sử dụng khóa điểm • Thích hợp với cơng nghệ LSL • Có thể điềukhiển với mạng pha ta sử dụng IC • Dòng đầu 250mA • Dải dòng điện lớn • Dải nhiệt độ lớn IC 785 IC điềukhiển ... Nội dung 04: Ứngdụng PLC xây dựng hệ điềukhiển cho truyền động điện điềukhiển cơng nghiệp - Nội dung 05: Giới thiệu biến tần vào logo NỘI DUNG THỰC TẬP SỐ 01 THIẾT KẾ CHẾ TẠO BỘ NGUỒN TỰ ĐỘNG...
... khối “giải mờ” điềukhiển tiến hành biến đổi ngược để giá trị cụ thể cho đầu [1] 3.3 Bộđiềukhiển logic mờ máy lái tự động tàu thuỷ Bộđiềukhiển logic mờ giới thiệu phần điềukhiển thiết kế ... viết sử dụng phương pháp điềukhiển xung lực với độ dài xung biến thiên theo thời gian để điềukhiển tàu miền giá trị MF đầu định nghĩa miền ứng độc lập, không giao Bộ qui tắc điềukhiển gồm ... membership Các tham số điềukhiển nêu Bảng Bộđiềukhiển sử dụng phương thức “giải mờ” (defuzzyfication) kiểu bisector kết hợp với MF đầu có hình dáng đặc biệt (0) để tạo tín hiệu điềukhiển dạng xung...
... hoạ sai lệch điềukhiển với luật điều chỉnh 4.MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN: Ta có mô hình khiển với phản hồi âm Bộđiềukhiển PID ghép nối tiếp với đối tượng: NGHIÊN CỨU ỨNGDỤNGBỘĐIỀUKHIỂN P,PI,PID Hình ... Hình 16 :mô hình điềukhiển cho điềukhiển PID: Mô hình matlab: Hình 17 :mô hình PID matlab hệ thống PHƯƠNG PHÁP LỰA CHỌN THÔNG SỐ CHO BỘĐIỀUKHIỂN PID: NGHIÊN CỨU ỨNGDỤNGBỘĐIỀUKHIỂN P,PI,PID ... tượng có nhiễu tác động liên tục mà hệ thống điềukhiển lại đòi hỏi độ xác cao quy luật PI không đáp ứng 3.BỘ ĐIỀUKHIỂN PID NGHIÊN CỨU ỨNGDỤNGBỘĐIỀUKHIỂN P,PI,PID Để tăng tốc độ tác động quy...