... phức tạp nh vậy, ô tô phải giữ đợc quỹđạo chuyểnđộng của nó sao cho không bị lật đổ, không bị trợt hoăc xe không bị nghiêng,- GVHD : TS.Nguyễn Tuấn Anh - Bộ môn Cơ khí ÔtôSVTH : Nhóm sinh ... ESC đợc thểhiện trên hình 4.12.- GVHD : TS.Nguyễn Tuấn Anh - Bộ môn Cơ khí ÔtôSVTH : Nhóm sinh viên Cơ khí Ôtô A-K45 - 50 - Quỹ đạo mong muốnCó ESCKhông có ESCFBFSHình 4.12- ESC điều ... chế tạo từ thép từ, trên phủ một lớp đồng mỏng, đặt trên moay ơbánh xe. Vành răng liên kết chặt và cùng quay với bánh xe.ã Cấu tạo của cảm biến bao gồm các bộ phận chính: Nam châm vĩnh cửu vàcuộn...
... 3 11THIẾT KẾ QUỸĐẠO CHO ROBOT 113.1. Xây dựng quỹđạo 113.2. Xây dựng quỹđạo cho robot 2 thanh nối 12CHƯƠNG 4 14BIỂU DIỄN QUỸĐẠO TRÊN ĐỒ THỊ 144.1. Đồ thị quỹ đạo. 144.2. ... khớp là θ2. Chương 4. Biểu diễn quỹđạo trên đồ thị. 14 CHƯƠNG 4 BIỂU DIỄN QUỸĐẠO TRÊN ĐỒ THỊ 4.1. Đồ thị quỹđạo - Mfile: Từ 2 phương trình quỹđạo chiếu lên trục x và y ta có đoạn ... l1 0 0 θ1 2 l2 0 0 θ2 Chương 3. Thiết kế quỹ đạo. 11 CHƯƠNG 3 THIẾT KẾ QUỸĐẠO CHO ROBOT 3.1. Xây dựng quỹđạoQuỹđạo chuyển động liên quan mật thiết đến bài toán điều...
... độngđào tạo, bồi dưỡng theo hình thức giáo dục không chính quy trên địa bàn toàn tỉnh. Trong những năm qua, được sự lãnh đạo và quan tâm của các cấp uỷ Đảng, chính quyền, công tác đào tạo, ... cán bộ, công nhân, viên chức, đã đưa ứng dụng tin học, ngoại ngữ vào sản xuất kinh doanh và thực tiễn ngày càng có hiệu quả, áp ứng ngày càng tốt hơn nhu cầu phát triển kinh tế - xã hội tại địa ... độ của đội ngũ cán bộ, viên chức và người lao động trong tỉnh.2- Giao Sở Giáo dục - Đào tạo giúp Uỷ ban nhân dân tỉnh thống nhất quản lý Nhà nước về đào tạo, bồi dưỡng trên địa bàn tỉnh....
... cho hoạt động này trong doanh nghiệp. Giải pháp hữu hiệu là thành lập quỹ hỗ trợ đào tạo nghề cho các doanh nghiệp. Quỹ này do Nhà nước quản lí và bảo trợ về tài chính, trong đó quy định ... từ quỹ này.(10) Hai là cần quy định linh hoạt về nghĩa vụ của doanh nghiệp trong việc đào tạo lại nghề cho người lao động khi doanh nghiệp thay đổi cơ cấu hoặc công nghệ theo Điều 17 Bộ ... (3).Xem: Khoản 2 Điều 23 Bộ luật lao động, Điều 17 Nghị định của Chính phủ số 114/2002/NĐ-CP ngày 31/12/2002 quy định chi tiết và hướng dẫn thi hành một số điều của Bộ luật lao động về tiền...
... quỹđạo thành: Xác định quỹđạo hình học của robot Xác định quy luật chuyển động theo thời gian trên quỹ đạo Các dạng quyđạo trong bài toán đặt ra là quỹđạo thẳng, quỹđạo parabol, quỹ đạo ... cho quỹđạo đường thẳng lệch 1 góc 450Hình 3.16: Sơ đồ điều khiển cho quỹđạo đường thẳng lệch 1 góc 4503.5.4 Sơ đồ điều khiển cho quỹđạo dạng ParabolHình 3.17: Sơ đồ điều khiển cho quỹđạo ... động trên quỹđạo hình học. Nói cách khác một quỹđạođộng học là một biểu diễn theo thời gian vị trí, vận tốc, gia tốc của các điểm trên quỹđạo hình học.3.1.3 Nhiệm vụ lập trình quỹđạo của...
... 2DOF 68 Hình 3.9: Đồ thị quỹđạo đặt và quỹđạo thực của Robot dùng PID 68 Hình 3.10: Đồ thị sai lệch quỹđạo dùng PID. 69 Hình 3.11: So sánh quỹđạo góc đặt và quỹđạo góc ra của khớp 1 70 ... FLC2 76 Hình 3.28: Đồ thị quỹđạo đặt và quỹđạo Robot dùng Fuzzy 76 Hình 3.29: Đồ thị sai lệch quỹđạo dùng Fuzzy 76 Hình 3.30: Đồ thị so sánh quỹđạo góc đặt và quỹđạo góc ra của khớp 1 77 ... Moment khớp 1 71 Hình 3.17: So sánh quỹđạo góc đặt và quỹđạo góc ra của khớp 2 72 Hình 3.18: Sai lệch quỹđạo góc khớp 2 72 Hình 3.19: Tốc độ sai lệch quỹđạo góc khớp 2 72 Hình 3.20: Dòng...
... đạo pha đó. Do vậy ứng với mỗi một quỹđạo pha của hệ thống là một quỹđạo ngôn ngữ gồm các luật điều khiển của các ô kín mà quỹđạo pha lần lượt đã đi qua. Kết quả mô phỏng của quỹđạo ... đường quỹđạo trạng thái khép kín, tức là nhũng quỹđạo mà nếu xuất phát từ một điểm trạng thái trên đó thì sau một khoảng thời gian hữu hạn sẽ quay lại về điểm ban đầu . Các quỹđạo trạng ... http://www.lrc-tnu.edu.vn CHƢƠNG 2 THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ LAI CASCADE ĐỂ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ROBOT 2DOF THEO QUỸĐẠO PHẲNG 2.1 Khái quát Để tổng hợp bộ điều chỉnh vị trí, chúng ta tiến hành...
... Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹđạo cho Robot tự hànhngoài nên đến tối đa 64 Kbytes bộ nhớ chơng trình và 64 Kbytes bộ nhớ dữ liệu. Bộ nhớ bên trong bao gồm ROM ... xung Bộ điều khiển vận tốc 2 bánhThiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹđạo cho Robot tự hànhNgoài ra còn có bộ nhớ chơng trình, bộ giải mà lệnh, bộ điều khiển thời gian và logic.Đơn vị ... PSENFFFF0000 Bộ nhớ dữ liệu đ|ợc chọn qua WR và RDFFFF0000FF00Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹđạo cho Robot tự hànhvới các IC khác có giao tiếp nối tiếp (có bộ chuyển đổi...