phần 3 thiết kế dây chuyền phân loại sản phẩm sử dụng abb irb 2400 16

Động lực học robot gắp vật

Ngày tải lên : 16/06/2016, 20:21

... trí: Với Do ta phân tích cho khớp quay nên ta có ma trận Jacobi hướng:  Vậy ma trận Jacobi hoàn chỉnh là: PHẦN 3: THIẾT KẾ DÂY CHUYỀN PHÂN LOẠI SẢN PHẨM SỬ DỤNG ABB IRB 2400 – 16 Tổng quan Ngày ... tiến hành phân loại sản phẩm với màu đỏ xanh lam đưa từ dây chuyền sản xuất phân đóng gói thông qua băng tải, sản phẩm sau phân loại đặt bàn nằm cạnh nhau, vị trí đóng gói sản phẩm băng chuyền đặt ... băng 16 Nhóm Robot Công Nghiệp GVHD: TS Phùng Trí Công chuyền, việc phân loại đóng gói sản phẩm vào thùng công nhân thực Bây xây dựng hệ thống tự động phân loại sản phẩm sử dụng robot IRB 2400...

22
1.6K
8

Nghiên cứu thư viện đồ họa OpenGL và ứng dụng trong mô phỏng động học của robot

Ngày tải lên : 09/12/2016, 15:30

... khâu chiều dài a3 Mô hình robot thiết kế phần mềm Solidwork sau:  Phần đế ta extrude theo trục Z theo mô hình thiết kế hình 2 .16 42 Hình 2.17: Phần đế robot 43  Khâu thiết kế mặt phằng XOZ ... hình vẽ ứng dụng không xử lý liệu nên Database Support ta chọn None 32 Hình 2 .3: Thiết lập Bước 3: Ta chọn hình vẽ - Chọn None ứng dụng không sử dụng tài liệu phức hợp Hình 2.4: Thiết lập Bước ... công cụ mạnh lập trình ứng dụng cho hầu hết lĩnh vực có giao diện đáp ứng nhu cầu người sử dụng việc thiết kế giao diện chương trình mô 30 CHƯƠNG 2: PHÂN TÍCH, THIẾT KẾ BÀI TOÁN MÔ PHỎNG CHUYỂN...

71
2K
0

Tính toán động học & mô phỏng 3D Robot Gryphon

Ngày tải lên : 24/10/2012, 11:18

... (3) C5 S 234 C1 C1S5 S 234 S C S S1S5 S 234 = 234 C5C 234 S5C 234 0 C1C 234 S1C 234 S 234 C5 S 234 C1 C1S5 S 234 S C S S1S5 S 234 = 234 C5C 234 S5C 234 0 C1C 234 S1C 234 S 234 0 C1 (a6C 234 ... S5 C1C5 S 234 S5 C1C 234 S5 + S1C5 S1C 234 S5 C1C5 S 234 S5 C1S 234 S1S 234 C 234 C1S 234 S1S 234 C 234 (3. 3) C1 ( S 234 a6 + C23a5 + C2 a4 + a2 ) S1a3 p = S1 ( S 234 a6 + C 23 a5 + C2 a4 ... (a6C 234 a5 S 23 a4 S ) S1 (a6C 234 a5 S 23 a4 S ) S 234 a6 + C 23 a5 + C2 a4 C1 (a6C 234 a5 S 23 ) S1 (a6C 234 a5 S 23 ) S 234 a6 + C 23 a5 C5 S 234 C1 C1S5 S 234 C1C 234 C1a6C 234 S C...

10
1.1K
13

Tính toán động học thuật robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn

Ngày tải lên : 25/04/2013, 10:02

... n =0 H 1 H 2 H 3 H H C1+2 +3+ 4 +5 S1+2 +3+ 4 +5 S C1+2 +3+ 4 +5 = 1+2 +3+ 4 +5 0 0 a C1+2 +3+ 4 +5 +a C1+2 +3+ 4 +a C1+2 +3 +a C1+2 +a1C1 a S1+2 +3+ 4 +5 +a S1+2 +3+ 4 +a3 S1+2 +3 +a S1+2 +a1 S1 ... q2 q1 a3 q3 x3 x0 x2 z3 x1 a2 a1 q4 x4 z4 Hỡnh 1.7 Bng thụng s: Trc i q1 di a1 i q2 a2 q3 a3 Pi q4 0 b Phng trỡnh xỏc nh v trớ bn kp ca Robot D n =0 H 1 H 2 H 3 H C1+2 +3 S1+2 +3 a C1+2 +3 +a C1+2 ... Denavit-Hartenberg y3 x3 y2 a3 q3 x2 z2 x0 z1 q2 q1 y1 x1 y0 Hỡnh 1.6 Trc i Pi/2 di q1 i Pi/2 Pi/2 q2 Pi/2 q3 a3 b V trớ bn kp: T biu thc (1.2) ta cú th xỏc nh ma trn chuyn D n : D n = H1 H H sin q3 cos q3 a3...

94
1.3K
1

Tài liệu Tính toán động học và mô phỏng 3D robot Gryphon doc

Ngày tải lên : 24/01/2014, 08:20

... (3) C5 S 234 C1 C1S5 S 234 S C S S1S5 S 234 = 234 C5C 234 S5C 234 0 C1C 234 S1C 234 S 234 C5 S 234 C1 C1S5 S 234 S C S S1S5 S 234 = 234 C5C 234 S5C 234 0 C1C 234 S1C 234 S 234 0 C1 (a6C 234 ... S5 C1C5 S 234 S5 C1C 234 S5 + S1C5 S1C 234 S5 C1C5 S 234 S5 C1S 234 S1S 234 C 234 C1S 234 S1S 234 C 234 (3. 3) C1 ( S 234 a6 + C23a5 + C2 a4 + a2 ) S1a3 p = S1 ( S 234 a6 + C 23 a5 + C2 a4 ... (a6C 234 a5 S 23 a4 S ) S1 (a6C 234 a5 S 23 a4 S ) S 234 a6 + C 23 a5 + C2 a4 C1 (a6C 234 a5 S 23 ) S1 (a6C 234 a5 S 23 ) S 234 a6 + C 23 a5 C5 S 234 C1 C1S5 S 234 C1C 234 C1a6C 234 S C...

10
549
3

Đồ án tốt nghiệp : Tính toán động học thuận robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn

Ngày tải lên : 10/05/2014, 01:20

... c ma trn chuyn D n : D n = H 1 H 2 H 3 H C1+ 2+ 3+ S1+ 2 +3+ S C1+ 2 +3+ = 1+ 2 +3+ 0 0 a C1+ 2+ 3+ + a3 C1+ 2 +3 + a C1+ + a1C1 a S1+ 2 +3+ + a3 S1+ 2 +3 + a S1+ + a1 S1 õy kt qu ma trn ... 2 H 3 H 4 H C1+ 2+ 3+ 4+ S1+ 2+ 3+ 4+ S C1+ 2+ 3+ 4+ = 1+ 2 +3+ 4+5 0 0 a5 C1+ 2 +3+ 4+5 + a C1+ 2 +3+ + a3 C1+ 2+ + a C1+ + a1C1 a5 S1+ 2 +3+ 4+5 + a S1+ 2 +3+ + a3 S1+ +3 + a S1+ + a1 S1 ... cos q3 a3 sin q3 + q = cos q3 sin q3 a3 cos q3 + q1 0 T ú: 18 Website: http://www.docs.vn Email : lienhe@docs.vn Tel : 0918.775 .36 8 p x = a3 sin q3 + q py = p z = a3 cos q3 + q1 c D liu...

97
695
0

Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA

Ngày tải lên : 18/06/2014, 13:56

... nX=cos(1+2) (3. 4) (3. 4) nY=sin(1+2) (3. 5) (3. 5) nZ=0 (3. 6) (3. 6) sX=sin(1+2) (3. 7) (3. 7) sY=-cos(1+2) (3. 8) (3. 8) sZ=0 (3. 9) (3. 9) aX=0 (3. 10) (3. 10) aY=0 (3. 11) (3. 11) aZ=-1 (3. 12) (3. 12) pX=a2cos(1+2)+a1cos(1) (3. 13) ... a 21 + a 21 a 22 + a31 a32 = (1. 13) a11 a12 + a 21 a 23 + a31 a 33 = a12 a 13 + a 22 a 23 + a32 a 33 = Do ràng buộc với sáu phương trình nên ma trận cosin phương có ba thành phần độc lập c Tính ...   e3(1) = a 13 e1( 0) + a 23 e2( ) + a 33 e3( ) e (1) R a11  = a 21  ,   a31    (1) A =[ e1 R0 R0 (1) e2 e (1) R0 a 13  a12  a  R0 e (1) = a  =  22  ,  23  a 33  a32 ...

119
2.4K
41

Báo cáo " Tính toán động học và mô phỏng 3D rôbốt Gryphon " potx

Ngày tải lên : 28/06/2014, 05:20

... (3) C5 S 234 C1 C1S5 S 234 S C S S1S5 S 234 = 234 C5C 234 S5C 234 0 C1C 234 S1C 234 S 234 C5 S 234 C1 C1S5 S 234 S C S S1S5 S 234 = 234 C5C 234 S5C 234 0 C1C 234 S1C 234 S 234 0 C1 (a6C 234 ... S5 C1C5 S 234 S5 C1C 234 S5 + S1C5 S1C 234 S5 C1C5 S 234 S5 C1S 234 S1S 234 C 234 C1S 234 S1S 234 C 234 (3. 3) C1 ( S 234 a6 + C23a5 + C2 a4 + a2 ) S1a3 p = S1 ( S 234 a6 + C 23 a5 + C2 a4 ... (a6C 234 a5 S 23 a4 S ) S1 (a6C 234 a5 S 23 a4 S ) S 234 a6 + C 23 a5 + C2 a4 C1 (a6C 234 a5 S 23 ) S1 (a6C 234 a5 S 23 ) S 234 a6 + C 23 a5 C5 S 234 C1 C1S5 S 234 C1C 234 C1a6C 234 S C...

10
410
4

tính toán động học và mô phỏng chuyển động robot mmr

Ngày tải lên : 10/01/2015, 09:50

... v hng ca O3x3y3z3 i vi O2x2y2z2 : 2H3 cos q3 sin q3 H3 = Đỗ Viết Hng - Cơ điện tử - 32 - sin q3 cos sin q3 sin cos q3 cos cos q3 sin sin cos 0 a3 cos q3 a3 sin q3 d3 Tính ... Đồ án tốt nghiệp trình thiết kế robot MMR sin q3 a3 cos q3 cos q3 a3 sin q3 0 cos q3 sin q3 H3 = (2 .3) Ma trn mụ t v trớ v hng ca O4x4y4z4 i vi O3x3y3z3 : 3H4 cos q4 sin q4 H4 ... + 0.2 63 sin(q1) cos(q2) cos(q3) - 0.2 63 sin(q1) sin(q2) sin(q3) + 0.2 83 sin(q1) cos(q2) + 0.045 sin(q1) - yp f3 := 0. 13 (sin(q2) cos(q3) + cos(q2) sin(q3)) cos(q4) + 0. 13 (-sin(q2) sin(q3) + cos(q2)...

98
472
2

đồ án kỹ thuật cơ khí Chương trình tính toán động học ngược và mô phỏng Robot song song sáu bậc tự do bằng phần mềm ứng dụng OpenGL có sự hỗ trợ của CAD 3D.

Ngày tải lên : 16/05/2015, 20:47

... ur u u r a 23 = cos(e2 , e '3 ) = cos + ữ = sin u u r r a31 = cos(e3 , e1 ) = u ur r u a32 = cos (e3 , e '2 ) = cos ữ = sin uCnh r ur u Nguyn Quang a 33 = cos(e3 , e '3 ) = 17 ỏn ... chuyn chiu di mi chõn 3. 2 Gii bi toỏn ngc: Ma trn nh hng giỏ c nh: Nguyn Quang Cnh 32 ỏn tt nghip a11 a12 a a R p = 21 22 a31 a32 0 C tin k thut a 13 a 23 a 33 a14 a24 a34 Vộc t to tõm giỏ ... gúc : Ta cú: Z a11 a12 a 13 A = a21 a 22 a 23 a 31 a 32 a 33 Y' Z' Y O=O' X'=X Hỡnh 2.6 u ur r u a12 = cos(e1 , e '2 ) = cos 90 = u ur r u a 13 = cos(e1 , e '3 ) = cos 90 = u ur u u r...

102
580
0

tính toán động học và mô phỏng robot motoman

Ngày tải lên : 09/11/2015, 14:46

... -2a1a g3c 23 +2a a g3c 23 ) - 2 3 a a g3s3 +θ θ (-2m3d g3a g3s 23 +2m3d g3a 2s +2m3d g3a g3s 23 -2m3d g3a 2s ) -θ 3 (2m3d g3a g3s 23 +2d g3a g3s 23 )+2 3 θ (-a g3a 2s c 23 -a g3a c2s 23 +a ... 23 +4m3a g3 c 23s 23 ) L =-2m3θ θ 2d g3a g3s 23 +2θ 3 d g3a g3s 23 +2 3 θ (-a g3a c 2s 23 +a g3c 23 -2a g3 c 23s 23  3 + θ1 (2a g3 c 23s 23 2a1a g3c 23 +2a 2a g3c 23 )-2θ 2a a g3s3 ... 2s c 23 -2m3a g2 a c2s 23 + 2 2m3a 2c +2m3a g3c 23 -4m3a g3 c 23s 23 )+ 3 θ (-2m3a g2 a c2s 23 +2m3a g3c 23 +4m3a g3 c23s 23 ) -(-2m3θ θ 2d g3a g3s 23 +2θ 3 d g3a g3s 23 +2 3 θ (-a g3a c2s...

44
778
4

Tính toán động học, động lực học, chọn động cơ, mô phỏng cánh tay robot 4 bậc tự do và tìm miền làm việc

Ngày tải lên : 26/11/2015, 17:57

... (−C1r3 (C2 S3 + S 2C3 ) −θ 1∗ C1 (S 2l5C3C2l5 S3 + l3 S ) • −θ ∗2 ((S1r3 + S1l5 (C2C3 + S S3 ) + S1l3C2 •• • + θ 3 r3 (−S1(C2C3 − S S3 ) + θ 3 S1l5 (S S3 + C2C3 ) •• − θ 3 (S1r3 + S1l5 )(C2 S3 ... + S 2C3 ) a 33 •• = • θ ∗2 (θ ∗2 (−r3 (C2 S3 + S 2C3 ) − l5 (S 2C3 + C2 S3 ) − l3 S • •• −θ 3 (r3 + l5 )(C2 S3 + S 2C3 )) −θ 3 (r3 + l5 )(S S3 − C2C3 )) • + θ 3 (− cos(θ ∗2)l5 sin(θ 3) − sin(θ ... − C2l5C3 + S 2l5 S3 + l3C2 ) • •• + θ 3 (C1(S 2l5 S3 − C2l5C3 ) + θ 3 (−C1r3 (C2 S3 + S 2C3 ) − C2l5S3 − S2l5S3 ) •• a32 θ 1∗ ((C2C3 − S S3 )(C1r3 + C1l5 ) + C1l3C2 + S1(−l2 − l4 ) )3 = •• •...

134
2K
40

Tính toán động học và mô phỏng chuyển động robot hàn hồ quang cho chi tiết lớn dạng ống

Ngày tải lên : 03/01/2016, 19:06

... Thiết kế mô hình 3D Thiết kế khâu robot Mô hình 3D tổng thể Mô hình động học Tính toán động học 3. 1 Thiết lập ... 12 Lập trình quỹ đạo: 13 Thiết kế quỹ đạo: 15 3. 3 Mô động học robot 16 Lập trình: 16 Chương trình mô phỏng: 17 Tài ... tiếp sản xuất khách hàng dễ dàng chọn lựa đặt mua Tính toán – mô robot hàn hồ quang cho chi tiết kích thước lớn q5 Mô hình robot hình 1.1: q4 q3 q6 q2 q1 Hình 1.1 Thiết kế mô hình 3D Thiết kế khâu...

18
510
0

Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ

Ngày tải lên : 30/10/2012, 16:28

... động trọng tâm tam giác B1B2B3 trục u hướng với PB1 Các tam giác A1A2A3, A4A5A6 B1B2B3 tam giác với OA1 = OA2 = OA3 = h, OC1 = OC2 = OC3 = g PB1 = PB2 = PB3 = q Các phần tử ma trận phải thỏa điều ... 1) Các điểm A1, A2, A3, A4, A5 A6 nằm mặt phẳng x-y, điểm B1, B2 B3 nằm mặt phẳng u-v Trên hình 2, gốc O hệ tọa độ cố định định vị trọng tâm tam giác A1A2A3 tam giác C1C2C3; trục x chiều với OA1 ... với tay máy song song có dẫn động phân bố bền không gian làm việc, ta có: Do cấu có bậc tự thụ động liên quan đến chuỗi động nên dịch chuyển có bậc tự B1 q B3 A3 C3 (a) Bệ cố định - Cơ cấu gồm:...

4
1.2K
16

PHÂN TÍCH PHƯƠNG ÁN VÀ TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC MÁY

Ngày tải lên : 28/04/2013, 22:35

... mang đầu dao Lưỡi dao cắt Bàn dao 4 .3. 3 Thiết kế động học cho phận đỡ sản phẩm: Sau cắt, sản phẩm vd đẩy tự chảy Ở có phận đỡ sản phẩm có nhiệm vụ đưa sản L phẩm đến tay người công v sp nhân bốc ... lại chu trình Sản phẩm (7) sau cắt phận đỡ sản phẩm (8) ( hệ thống băng tải quay với tốc độ n 2) đưa với tốc độ VSP Những sản phẩm công nhân xếp, đóng gói đưa qua khâu dây chuyền sản xuất Tất ... cấu 0 phân tích 15 15 * Sơ đồ bố trí kết cấu: SVTH: Hoàng Văn Thùy – Lớp 03C1C Trang: 34 Đồ Án Tốt Nghiệp Thiết Kế Máy Cắt Thép Tấm Hình 4.15 Sơ đồ kết cấu cấu kẹp phôi chọn Đầu kẹp Tấm kim loại...

14
583
0

TÍNH TOÁN ĐỘNG học, ĐỘNG lực học cơ cấu KHUỶU TRỤC THANH TRUYỀN

Ngày tải lên : 06/01/2014, 14:58

... 34 0 35 0 36 0 J1 37 06.60 36 50.29 34 83. 07 32 10.01 2 839 .42 238 2.56 18 53. 30 1267. 73 6 43. 64 0.00 -6 43. 64 -1267. 73 -18 53. 30 - 238 2.56 -2 839 .42 -32 10.01 -34 83. 07 -36 50.29 -37 06.60 -36 50.29 -34 83. 07 -32 10.01 ... -4 63. 33 -160 .91 160 .91 4 63. 33 709.86 870.77 926.65 870.77 709.86 4 63. 33 160 .91 -160 .91 -4 63. 33 -709.86 -870.77 -926.65 -870.77 -709.86 -4 63. 33 -160 .91 160 .91 4 63. 33 709.86 870.77 926.65 J 4 633 .25 ... 11 .38 3 3. 78 3. 917 5.196 11 .38 3 41.779 3. 917 5.196 11 .38 3 41.779 43. 364 5.196 11 .38 3 41.779 43. 364 16. 027 11 .38 3 41.779 43. 364 16. 027 9.595 41.779 43. 364 16. 027 9.595 8.056 10 41.587 43. 364 16. 027...

24
2K
3

Tài liệu Báo cáo "Tính toán động học xử lý nước thải hữu cơ trên lớp đệm vi sinh bám " doc

Ngày tải lên : 26/02/2014, 22:20

7
447
0

Đồ án tốt nghiệp xây dựng chương trình tính toán động học, động lực học hệ tay máy hở tổng quát

Ngày tải lên : 04/04/2014, 23:06

... chiếu R1 hệ quy chiếu R0  a11 a12 A =  a21 a22   a31 a32  Khi ta có hệ thức: a 13  a 23   a 33   u (0) = Au (1) P P (1 .3) Thế (2 .3) vào (2.2) ta được: (0) (0) rP = rA + Au (1) P  x  ... a21 a22  z (0)   z (0)   a a  P   A   31 32 (0) P (0) A (1.4) a 13  u   (1)  a 23  u Py   a 33  u (1)    Pz  (1) Px Nếu sử dụng khái niệm tọa độ ta có: (0)  xP   a11 a12 ... tọa độ thao tác:  a11 ( x) a12 ( x) a 13 ( x)  a ( x ) a ( x) a x 22 23 ( ) Tn ( x) =  21  a31 ( x) a32 ( x) a 33 ( x)  0  a14 ( x)  a24 ( x)   a34 ( x)    (1.27) Từ ta có phương trình...

74
813
0

Tính Toán Động Học, Động Lực Học

Ngày tải lên : 11/04/2014, 08:38

... -0. 436 059 735 236 5.421414 110 1.918888889 -0.5559477 73 3015.75 830 9 120 2.0 933 333 33 -0. 639 594814 34 69.504 633 130 2.267777778 -0.69 1161 757 37 49. 231 333 140 2.442222222 -0.71 730 9424 38 91.070278 150 2. 6166 66667 ... 34 .3 28.1 24.1 23. 5 25.8 29.5 33 .1 36 .1 38 .2 39 .5 40.2 40.5 40.6 40.7 40.6 40.5 40.2 39 .6 38 .5 36 .6 34 .5 31 .0 27.6 24.5 23. 2 23. 3 24 .3 21.9 15.9 34 0 35 0 36 0 36 5 37 0 37 5 38 0 39 0 400 410 420 430 ... 0.2 231 0.4448 0.6 637 0.8787 1.08 83 1.2915 1.48 73 1.6749 1.8 538 2.0 239 2.1852 2 .33 84 2.4842 2.6 235 2.7575 2.8874 3. 0146 3. 1404 3. 26 63 3 .39 34 3. 5 233 3. 6572 3. 7964 3. 9420 4.0951 4.25 63 4.4262 4.6050...

16
524
1

tính toán động học hệ dẫn động, chương 1 docx

Ngày tải lên : 02/07/2014, 23:21

... 3, 72 104796 N.mm 33 9 n2 P Trục III :T3= 9,55 106 9,55.10 3, 58 36 2 738 N.mm n3 94,2 Mô men tác dụng lên đầu trục III : T3= T3 = 18 136 9 N.mm Trục I : T1= 9,55 106 Mô men tác dụng lên trục công ... 31 ,4 = 471417 N.mm 4,bảng tổng kết Ta lập đ-ợc bảng kết tính toán sau: Trục Thông số P(kW) n (vg/ph) T(N.mm ) Trục động Khớp 1425 I II III U1 = 4,2 Công tác U2 = 3, 6 Ux =3 3, 83 1425 3, 72 33 9 ... Công suất tác dụng lên trục +, Công suất tác dụng lên trục +, Công suất tác dụng lên trục F v = 1,55 kw 1000 2,89 III : P3= Pct = = 3, 58 kw xol 0,912.0,99 23 P II : P2= = 3, 58 = 3, 72 kw ol br...

5
570
1