... CHẾ TRÊN BIẾN ĐIỀUKHIỂN 64 3. 1 Tính điềukhiển hệ phương trình sai phân thường tuyến tính dừng có hạn chế biến điềukhiển … ….…………….… 64 3. 2 Tính điềukhiển hệ phương trình sai ... ta đưa vào khái niệm điềukhiển quan sát cho hệ phương trình sai phân tuyến tính ẩn sau 2 .3. 3.1 Định nghĩa Hệ (2.20) gọi điềukhiển (tương ứng, R -điều khiển được; Y -điều khiển được) với L n đủ ... phân ẩn tuyến tính (2.20) điềukhiển (R -điều khiển được; Y -điều khiển được) hệ liên tục (2 .30 ) điềukhiển (R -điều khiển được; Y -điều khiển được) Hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính (2.20) quan...
... Fqt3.hqt3 + G3.hG3 = Nguyễn Trung Tiến => R12 = (R 43. O2B + Pqt3.hqt3 + G3.hG3)/O2A = (38 66,8 .33 6+1279,46.110,29 +33 60. 13, 87)/242,22=6 138 (N) ⇒ R 03= 72,76.µp=72,76.40=2910,4(N) Chiều R12 , R 03 chiều ... A2 (3- 10) a A3 = a A2 + a k A3 A2 + a r A3 A2 (3- 11) || || | a A3 = a n A3 + a t A3 || (3- 12) | Từ (3- 11) (3- 12) ⇒ a A a B3 xác định định lý đồng dạng thuận họa đồ gia tốc ( ∆AO2 B ∝ ∆a3O2 B3 ) ... S3 = J S3 m3 LO2 S LO2 B m3 ( LO2 B ) 12 ⇒ LO2 K = LO2 B + m3 ( LO2 B ) 2 12.m3 LO2 B = LO2 B + LO2 B = 0,84 0,84 + = 0,56(m) - Ngược chiều với πs3' - Giá trị: ' Fqt = m3 aS = m3 πs3 µ a = 33 6.11 ,35 .3, 355...
... thấp * Chọn phươngán : Trong thực tế truyền động có ưu nhược điểm, tuỳ trường hợp cụ thể mà ta chọn phươngán truyền động cho phù hợp, nguyên tắc nhược điểm Trong đồ án ta chọn phươngán truyền ... trang 29 Đồ án môn học GVHD: NGUYEN MANH HA áp điều chỉnh cách biến đổi thời hạn làm việc van khoảng thông Trong thực tế người ta dùng loại van cóđiềukhiển hạn chế, nghóa cóđiềukhiển thời ... ( KĐT ) hay gọi biến đổi van từ, tổ hợp kháng bão hòa với chỉnh lưu không điềukhiển KĐT dùng để làm điều chỉnh dòng điện điện áp hệ thống điều khiển, điều chỉnh kiểm tra tự động Trong máy nâng...
... 1s)(1+1,3s) −3s ≈ 1,002 (1+0,00267s)(1+1 ,3 s) = K (1+Tlớn s)(1+Tnhỏ s) Theo phương pháp tối ưu modun thiết kế điềukhiển cho đối tượng ta có: Tlon Kp = 2.K.Tnho = 2 43 KI = 2.K.Tnho =¿ 187 Do ta có ... điện, chọn Ti = 1(ms) ta có hàm truyền khâu phản hồi dòng điện sau: 0,167 Si = 1+0,001 p Khâu điều chỉnh Ri: Sử dụng điềukhiển PI thông dụng ta có khâu điều chỉnh có dạng sau: Ri = Kp + KI ... BZX79 loại 12V Tính điện trở R3 Chọn tụ C1 = 0,22 µF, ta có E.T R3 = 2U Dz C 15.0,02 =56,82kΩ = 2.12.0,22.10−6 Ta chọn điện trở 39 k Ω nối tiếp điện trở 20k Ω vào vị trí R3 Tính chọn điện trở R2: Chọn...
... chương trình 33 BÀI : XÂY DỰNG MƠ HÌNH HỆ THỐNG ĐÈN CHẠY Bài toán : Tất đèn sáng (3s) → tất đèn tắt (3s) → đèn xanh sáng (3s) → đèn vàng sáng (3s) → đèn đỏ sáng (3s) → tất đèn tắt (3s) → lặp lại ... hệ điềukhiển cho truyền động điện điềukhiển công nghiệp 24 Bài 1: Xây dựng hệ thống điềukhiển động xoay chiều pha 28 Bài 2: Xây dựng mơ hình hệ thống đèn 33 Bài 3: Điềukhiển thang máy 36 ... Viết chương trình điềukhiển Từ yêu cầu toán đặt , chương trình điềukhiển đèn chạy viết PLC S7 200 viết phần mềm Step sau : 34 35 36 BÀI 3: ĐIỀUKHIỂN THANG MÁY Yêu cầu toán: - Khi gọi tầng...
... phức tạp tay máy khả điềukhiển chúng Nếu tay máy có bậc tự có nhiều cách khác để đưa khâu tác động cuối đến điểm xác đònh cho trước 3. 1.2 Các công thức toán học liên quan 3. 1.2.1 Hệ tọa độ Tay ... tạo điềukhiển tay máy Trang 11 Nói cách khác phương pháp phù hợp cấu tay máy liên kết hoàn toàn khớp lề Khắc phục nhược điểm người ta đưa phương pháp khác tổng quát hơn, phương pháp tọa độ 3. 1.4 ... chuyển động với phương pháp tọa độ 3. 1.4.1 Giới thiệu phương pháp tọa độ Phương pháp đưa FOREST năm 1969 Theo phương pháp không gian n chiều trình bày n+1 chiều Ví dụ không gian 3D điểm P xác đònh...
... dụng mosfet để tăng công suất điều khiển, sử dụng đƣợc động có dòng điềukhiển lớn + Điềukhiển , tác giả 16 Hình 3. 1 Trục X trục Y dựng 17 Hình 3. 2 18 3.3 K 3.3 KẾT QUẢ ĐẠT ĐƢỢC , ta thu đƣợc ... túy mà chọn hai phƣơng án giảm tốc sau: - Phƣơng án trục vít – bánh - Phƣơng án đai truyền có răng, Hai phƣơng áncó tác dụng giảm chấn tránh đƣợc việc phải lắp ghép bánh trực tiếp với 11 - - ... 13 2.4 13 13 2.4 .3 Chế tạo mạch 14 Chƣơng 3: THI CƠNG MƠ HÌNH 16 3. 1 THÔNG SỐ KĨ THUẬT DỰ TÍNH ĐẠT ĐƢỢC 16 3. 2 GIẢI PHÁP KĨ THUẬT 16 3.3 KẾT...
... Idm =150A, Ipinkmax= 2000A, Igmax =30 0mA, Ugmax =3V… Chương 4: Mạch điềukhiển 4.1 Nguyên tắc điềukhiển Triac 4.1.1 Điềukhiển Triac thẳng đứng tuyến tính Để điều khiển góc mở anpha với điện ... 4.2Sơ đồ khối mạch điềukhiển 4 .3 Sơ đồ khối mạch tạo điện áp điềukhiển Udk 4.4 Các khâu mạch điềukhiển 4.4.1.Mạch đồng hai nửa chu kỳ Nhóm chỉnh lưu hai pha điot D1 D2 có điện áp đồng pha ... U1 dể bù sụt áp điện trở chọn E =30 V Từ giá trị I1 E chọn bóng Q2 loại BD 135 có tham số: Uce =45V.Icmax =1.5A; tra bảng có: H2min =40 Ta có R11 E 35 23, 3 chọn R11 =1kΩ Icp 1,5 Kiểm tra...