phương trình động học robot 3 bậc tự do
khảo sát ứng dụng matlab sumulink tính toán mô phỏng động học Robot 3 bậc tự do
... 41 3. 3.2 Mô động học thuận Robot 43 3 .3. 2.1 Mô động học thuận Robot SCARA 43 3 .3. 2.2 Mô động học thuận Robot hệ tọa độ góc 45 3. 3 .3 Mô động học ngƣợc Robot 48 3. 3 .3. 1 Mô động học ... MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO 3. 3 Xây dựng chƣơng trình mô động học Robot 3. 3.1 Phƣơng pháp mô Matlab Simulink Đặc điểm Simulink gồm khối tín hiệu liên kết với Do để mô động học Robot Simulink ... 35 CHƢƠNG III MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT TRÊN MÁY TÍNH 39 3. 1 Kỹ thuật mô Robot 39 3. 2 Giới thiệu phần mềm Matlab 40 3. 3 Xây dựng chƣơng trình mô động học Robot 41 3. 3.1...
- 89
- 3,063
- 10
Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do.
... PWM R12 40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 A1 26 25 21 18 D1 PB0 (XCK/T0) (ADC0) PA0 PB1 (T1) (ADC1) PA1 PB2(INT2/AIN0) (ADC2) PA2 PB3(OC0/AIN1) (ADC3) PA3 PB4(SS) (ADC4) ... hình 2.17 So sánh phương trình động học (2 .35 ) với phương trình động học tổng quát (2 .34 ) ta xác định toạ độ điểm W (gốc toạ độ khớp 2) [3, tr.42]: Pw x px a3c a1c1 a2c12 Pw y py a3 s a1s1 a2 s12 ... cánh tay robot Hình 2 .32 : Khối xử lý tọa độ cánh tay robot - Khối Case Structure dùng cho việc viết phương trình động học ngược cho robot (Hình 2 .33 ) theo công thức 2.40 2.41 Chương Hình 2 .33 : Khối...
- 59
- 8,913
- 35
Khảo sát robot 3 bậc tự do sử dụng MATLAB, SIMULINK và ROBOTICS (code MATLAB)
... W_c3=C3.'*(diff(C3,q1)*dq1+diff(C3,q2)*dq2+diff(C3,q3)*dq3); w_c3=simplify([W_c3 (3, 2);W_c3(1 ,3) ;W_c3(2,1)]) JR1 = [0 0;1 0;0 0]; JR2 = [sin(q2) 0;0 cos(q2) 0;0 0]; JR3 =[sin(q2+q3) 0;0 cos(q2+q3) 0;0 1]; ... cos(q2) a2*sin(q2); 0 0;0 0 1]; A_ 23= [ cos(q3) -sin(q3) a3*cos(q3); sin(q3) cos(q3) a3*sin(q3); 0 0;0 0 1]; % Tính ma trận truyền R_01=A_01(1 :3, 1 :3) ; A_ 03= A_01*A_12*A_ 23; A_02=simplify(A_01*A_12); ... [a3,0,0].'; F _32 = simplify(F_E3-P _3) M _32 = simplify(M_E3+R_ 03* MatrixCurve(r _3) *F _32 -R_ 03* MatrixCurve(r_c3)*P _3) F_21 = simplify(F _32 -P_2) http://codientu.org M_21 = simplify(M _32 +R_02*MatrixCurve(r_2)*F_21-R_02*MatrixCurve(r_c2)*P_2)...
- 9
- 3,106
- 85
Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do
... x21 = θ m dx31 dt = x32 • dx32 = K a u3 a (t ) − Ra J 33 + La J 33 x32 − K a K b x31 dt La J 33 La J 33 La J 33 • y3 = x31 = θ 3m 3. 4.1.4 H phương trình tr ng thái ... a y ) θ 234 = - arctan2(C1ox+S1oy,oz) θ =arctan2( ± − C32 , Px + Py − a3 − a2 a3 + a2 ) ( a3C3 + a2 ) (a3S 23 + a2S2 ) − a3S3 (a3C 23 + a2C2 ) , ( a3C3 + a2 ) (a3C 23 + a2C2 ) + a3S3 (a3S 23 + a2S2 ... S ; C34 a S34 + a3 S3 T4 = T4 = 34 0 0 0 0 C 234 -S 234 S C 234 T4 = 234 0 0 a 4C 234 + a3C 23 + a2C2 a S 234 + a3 S 23 + a2 S2 C1C 234 −C1S 234 S1 a...
- 13
- 1,060
- 9
Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho cơ cấu robot hai bậc tự do ppt
... muốn tay robot Bài toán thường khó giải lời giải tổng quát cho robot Chương Thiết kế động học thuận ngược cho robot hai bậc tự Xây dựng phương trình động học ngược: Từ phương trình động học thuận ... PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ NGƯỢC CHO ROBOT HAI BẬC TỰ DO 6 2.1. Cấu tạo robot nối .6 2.2. Phương pháp đặt khung tọa độ D-H .6 2 .3. Xây dựng phương trình ... biến khớp θi cho vị trí tay robot Hình 2 .3 Hai vị trí nối cho vị trị tay robot Chương Thiết kế động học thuận ngược cho robot hai bậc tự Vậy phương trình động học ngược robot là: 1 atan2( py,...
- 21
- 2,014
- 40
Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... ta có phương trình độc lập với ẩn qi (i = 1, 2, ,n) II.2 .3 Các phương pháp giải toán động học ngược : Trường hợp tổng quát ta xét hệ phương trình động học Robot có n bậc tự Vế trái phương trình ... thức (2.15) ta có phương trình tồn độc lập để xác định biến khớp qi II .3 Động lực học Robot: II .3. 1.Nhiệm vụ phương pháp phân tích Động lực học Robot: Nghiên cứu Động lực học Robot giai đoạn cần ... khiển trượt cho Robot bậc tự đại Ngày nay, chuyên ngành khoa học nghiên cứu Robot “Robotics” trở thành lĩnh vực rộng khoa học, bao gồm vấn đề cấu trúc cấu động học, động lực học, lập trình quỹ đạo,...
- 82
- 2,215
- 13
Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... khiển trượt cho Robot bậc tự II.2 .3 Các phương pháp giải toán động học ngược : 29 II .3 Động lực học Robot: 30 II .3. 1.Nhiệm vụ phương pháp phân tích Động lực học Robot: 30 II .3. 2.Vận tốc ... III.4 .3. 1 Phương trình động lực học tay máy hai bậc tự toàn khớp quay: .69 III.4 .3. 2 Mô hình động lực học tay máy hai bậc tự do: 70 III.4 .3. 3 Thiết kế điều khiển trượt cho tay máy bậc tự ... tốc gia tốc: 31 II .3. 3 Động tay máy: 34 II .3. 4 Thế tay máy: 36 II .3. 5.Mô hình động lực học tay máy: 37 II .3. 6 Động lực học cấu tay máy khâu: 38 CHƯƠNG III : THIẾT...
- 88
- 2,170
- 22
Đồ án tính toán thiết kế robot 4 bậc tự do
... c c c 13 (q) (q) 23 (q) 33 x (t) y (t) (t) z E E E 3. 4 .3 Phương trình động học robot Phương trình động học robot dạng ma trận : Trang TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 4281_6 An(q) ... c 31 (t) E E c c c c c c (t) (t) 22 (t) 32 12 T (t) (t) 23 (t) 33 13 Do ta có : c11(t) c 21(t) c 31 (t) An(t) = c c c 12 (t) 22 (t) (t) 23 c c c 13 (t) 23 (t) (t) 33 x ... hình tổng thể robot scara Hình 1: Tổng thể robot Trang TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 4281_6 Xây dựng cấu trúc robot 3. 1 Mô hình học Robot Hình 2: Mô hình học 3. 2 Bậc tự Robot Robot RTR dạng...
- 54
- 4,331
- 63
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do
... ta có phương trình độc lập với ẩn qi (i = 1, 2, ,n) II.2 .3 Các phương pháp giải toán động học ngược : Trường hợp tổng quát ta xét hệ phương trình động học Robot có n bậc tự Vế trái phương trình ... thức (2.15) ta có phương trình tồn độc lập để xác định biến khớp qi II .3 Động lực học Robot: II .3. 1.Nhiệm vụ phương pháp phân tích Động lực học Robot: Nghiên cứu Động lực học Robot giai đoạn cần ... khiển trượt cho Robot bậc tự đại Ngày nay, chuyên ngành khoa học nghiên cứu Robot “Robotics” trở thành lĩnh vực rộng khoa học, bao gồm vấn đề cấu trúc cấu động học, động lực học, lập trình quỹ đạo,...
- 83
- 1,090
- 1
Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt
... ta có phương trình độc lập với ẩn qi (i = 1, 2, ,n) II.2 .3 Các phương pháp giải toán động học ngược : Trường hợp tổng quát ta xét hệ phương trình động học Robot có n bậc tự Vế trái phương trình ... thức (2.15) ta có phương trình tồn độc lập để xác định biến khớp qi II .3 Động lực học Robot: II .3. 1.Nhiệm vụ phương pháp phân tích Động lực học Robot: Nghiên cứu Động lực học Robot giai đoạn cần ... khiển trượt cho Robot bậc tự đại Ngày nay, chuyên ngành khoa học nghiên cứu Robot “Robotics” trở thành lĩnh vực rộng khoa học, bao gồm vấn đề cấu trúc cấu động học, động lực học, lập trình quỹ đạo,...
- 83
- 1,575
- 12
- cánh tay robot hai bậc tự do
- giáo trình dạy học lớp 3 môn tập đọc
- giáo trình dạy học lớp 3 môn tự nhiên xã hội
- giải phương trình động học robot
- đồ án tính toán thiết kế robot 4 bậc tự do
- đồ án tính toán thiết kế robot 3 bậc tự do
- robot 4 bac tu do
- phuong trinh dao động của hệ nhiều bậc tự do
- thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do
- phương trình động học thuận robot 3 bậc tự do
- bài toán động lực học robot 3 bậc tự do
- giải bài toán động lực học robot 3 bậc tự do
- thiet ke dieu khien canh tay robot 3 bac tu do bang he thong khi nen
- robot công nghiệp 3 bậc tự do
- dieu khien canh tay robot 5 bậc tự do sừ dụng camera nhận dạng vật thể
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25