phương trình động học của truyền động điện
Bài Giảng truyền động điện
Ngày tải lên :
10/12/2016, 11:48
... ik it ρ J qd J qd 1.5 Phương trình động học điều kiện làm việc ổn định truyền động điện 1.5.1 Phương trình động học truyền động điện Phương trình cân lượng hệ truyền động điện: W = Wc + ∆W Trong ... khác truyền động đảo chiều không đảo chiều, truyền động đơn (nếu dùng động cơ) truyền động nhiều động (nếu dùng nhiều động để phối hợp truyền động cho cấu công tác), truyền động quay truyền động ... BẢN VỀ HỆ TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN 1.1 Cấu trúc phân loại hệ truyền động điện 1.1.1 Cấu trúc chung hệ truyền động điện Truyền động cho máy, dây chuyền sản xuất mà dùng lượng điện gọi truyền động điện (TĐĐ)...
- 152
- 684
- 2
Dáng điệu phân rã khi thời gian lớn của phương trình động lực học với nhiễu ngẫu nhiên
Ngày tải lên :
04/08/2013, 15:31
... Brown chiều Đặt y = x, phương trình Itô tương ứng ˙ x (t) x (t) dWt , dt + =B d −ρt p (t) e y (t) y (t) phương trình xem phương trình nhiễu phương trình sau d x (t) y (t) ... triển chương trình Lyapunov với tiêu chuẩn ổn định hầu chắn có quan hệ tới phương trình vi phân ngẫu nhiên Itô tổng quát Để dễ hiễu, nghiên cứu phương trình vi phân ngẫu nhiên theo chuyển động Brown ... đưa điều kiện đủ (và vài trường hợp điều kiện cần) cho số phương trình vi phân ngẫu nhiên, chẳng hạn phương trình vi phân trễ, phương trình hàm để đảm bảo cho ổn định tiệm cận mũ không gian hữu...
- 58
- 419
- 0
Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh trục cố định
Ngày tải lên :
15/09/2013, 13:11
... vật rắn có dạng hình học đặc biệt: ml mR Củng cố: Nắm công thức momen lực vật rắn quay quanh trục Hướng dẫn mới: Tìm hiểu ý nghĩa momen quán tính phương trình động lực học vật rắn quay quanh...
- 2
- 2.4K
- 5
Dạng 4: Sử dụng phương trình động lực học trong chuyển động quay của vật rắn đẻ giải các bài toán dòng dọc liên kết với sợi dây
Ngày tải lên :
16/09/2013, 07:10
... chuyển động Giải: Tìm a: Chọn chiều dương 0x chiều chuyển động Áp dụng phương phương trình định luật II Niu tơn cho vật m2 m1 g − T1 = m1 a (1) T2 = m2g (2) Áp dụng phương trình động lực học cho ... dương chiều chuyển động Áp dụng phương trình định luật II niu tơn cho vật m1 m2 ta T1 = m1 ( g + a ) = 2, 222 N T2 = m2 ( g − a) = 2, 275 N Tìm I Áp dụng phương trình động lực học M = (T1 − T2 ... Tìm mô men cản Mc: Khi có mô men cản vật chuyển động chậm với gia tốc a,, sức căng sợi dây lúc T, gia tốc góc γ , Áp dụng phương trình động lực học cho vật rắn A ròng rọc: mg − T , = ma , (1)...
- 5
- 5.2K
- 25
Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh một trục cố định
Ngày tải lên :
20/09/2013, 17:10
... dài l I = 1/12.m.l2 Đĩa tròn hình trụ đặc I = ½.m.R2 Hình cầu đặc I = 2/5.m.R2 III- PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUANH MỘT TRỤC M = I.γ Momen quán tính vật rắn trục quay ∆ không phụ thuộc ... quán tính chất điểm (hay hệ, vật rắn) chuyển động quay quanh trục Chất điểm Hệ chất điểm I = m.r2 I = Σ.mi.ri2 Một số vật rắn đồng chất có dạng hình học đối xứng với trục quay qua khối tâm Vành ... âm tùy thuộc vào chiều quay vật C Momen quán tính vật rắn đặt trưng cho mức quán tính vật chuyển động quay D Momen quán tính vật rắn phụ thuộc vào vị trí trục quay 3 Momen lực tác dụng lên vật...
- 15
- 3.6K
- 14
Xây dựng phương trình động học thuận và ngược biểu diễn mốiquan hệ giữa hệ toạ độ tay Robot (End effector) và hệ tọa độ các khớp (Joints)
Ngày tải lên :
15/10/2013, 16:34
... 1) pz = Xây dựng phơng trình động học ngợc cho robot Phơng trình động học ngợc robot nhằm xác định giá trị biến khớp từ vị trí hớng tay robot mong muốn Phơng trình động học ngợc thờng khó giải ... trục z0, z1, z2 vuông góc với mặt phẳng tờ giấy Xây dựng phơng trình động học thuận cho robot Phơng trình động học thuận phơng trình biểu diễn quan hệ vị trí hớng tay robot thông qua biến khớp ... phơng trình động lực học cho robot Gọi v tốc độ chuyển động tịnh tiến tâm vật thể, tốc độ góc, m khối lợng vật thể, Jt mômen quán tính vật thể Sử dụng phơng pháp Lagrange để thiết lập phơng trình...
- 24
- 1.9K
- 9
Tài liệu Phương trình động học của Robot_Chương 3 pptx
Ngày tải lên :
17/12/2013, 11:15
... tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta xét ... phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động học robot đợc gọi toán động học ... rút : T6 = Z-1 X E-1 -1 -1 (Z E ma trận nghịch đảo) 3.5 Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta tiến hành theo bớc sau : Chọn hệ toạ độ...
- 15
- 724
- 2
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx
Ngày tải lên :
18/01/2014, 09:20
... tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta xét ... phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động học robot đợc gọi toán động học ... rút : T6 = Z-1 X E-1 -1 -1 (Z E ma trận nghịch đảo) 3.5 Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta tiến hành theo bớc sau : Chọn hệ toạ độ...
- 15
- 1.8K
- 51
Tài liệu Robot công nghiệp : Giải phương trình động học của robot pptx
Ngày tải lên :
25/01/2014, 16:20
... Stanford 4.5 Giải toán động học ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot ... Dùng phơng pháp hình học để xác định có lời giải toán động học ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để giải toán động học ngợc (xác định ... C6) (4-45) Các phơng trình (4-38), (4-41), (4-42), (4-43), (4-44) (4-45) xác định tệp nghiệm giải toán động học ngợc robot Elbow 4.6 Kết luận : Phơng pháp giải toán động học ngợc đa chơng nầy...
- 16
- 753
- 5
Tài liệu Robot công nghiệp : Phương trình động học của Robot doc
Ngày tải lên :
25/01/2014, 16:20
... tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta xét ... phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động học robot đợc gọi toán động học ... rút : T6 = Z-1 X E-1 -1 -1 (Z E ma trận nghịch đảo) 3.5 Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học robot : Để thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta tiến hành theo bớc sau : Chọn hệ toạ độ...
- 15
- 2.2K
- 18
đề tài phương trình động học của rô bốt elbow
Ngày tải lên :
03/04/2014, 11:24
... ROBOT ELBOW Phần 3.1 : ĐỘNG HỌC THUẬN www.company.com 4 Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT ELBOW Các phương pháp giải toán động học ngược Phương pháp hình học Phương pháp số Phương pháp giải tích ... dùng phương pháp hình học phương pháp số để giải toán động học ngược www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG HỌC NGƯỢC Ta tính góc tt1=atan(y/x) www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC ... www.company.com GỚI THIỆU ROBOT ELBOW ĐỘNG HỌC THUẬN Click to add Title Click to add Title ĐỘNG HỌC NGƯỢC KẾT LUẬN MỞ ĐẦU Company LOGO ĐỊNH NGHĨA ROBOT cấu chuyển động tự động lập trình ROBOT CÔNG NGHIỆP-...
- 13
- 705
- 2
Bài tập lớn : Xây dựng cấu trúc và thiết lập hệ phương trình động học của robot,
Ngày tải lên :
23/04/2014, 15:36
... 7 .phương trình vi phân chuyển động khâu Thế biểu thức vào phương trình Lagrange loại hai : & & && M ( q) q + C ( q, q)q + g (q ) = τ Ta nhận hệ phương trình vi phân chuyển động robot ... II:GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.bài toán động học thuận: Các thông số đầu vào :q1, q2, q3,q4 Thông số cần xác định: điểm tác động cuối P=( Px, Py,Pz),hướng khâu cuối • Tọa độ điểm tác động cuối: px ... điểm tác động cuối: SVTH: NGUYỄN QUANG TRẠCH Trang10 GVHD: PGS.TS PHAN BÙI KHÔI Bài Tập Lớn Môn :Robotics 2.bài toán động học ngược a.xây dựng quy luật chuyển động khâu cuối: điểm tác động cuối...
- 25
- 1.1K
- 0
Bài 2. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH doc
Ngày tải lên :
22/06/2014, 10:20
... -Cc phương trình: mg – T = ma (1) -GV hướng dẫn HS cách vận M = T.R = I (2) dụng phương pháp động lực học, a (3) R công thức phương trình -HS Bàiến đổi để tìm kết quả: I mg động lực học ... động Bàiến đổi tốc độ góc cầu? - Thảo luận nhóm, - Hướng dẫn HS lập xây dựng luận, xây dựng hệ trình (2.6) phương thức: M M i i Hoạt động (30’) Tìm hiểu: - Momen qun tính - Phương trình động ... bố khối H4 Với niệm momen qun tính hy viết lượng gần hay xa 2 )Phương trình động lực lại dạng khc phương trục quay học vật rắn quay trình: quanh trục cố định: M mi ri M I i Nhận xt:...
- 6
- 798
- 1
Bài 2. PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH ppt
Ngày tải lên :
22/06/2014, 10:20
... quanh trục cố nào? định -Các phương trình: -GV hướng dẫn HS cách vận dụng phương mg – T = ma (1) pháp động lực học, công thức phương trình động lực học chuyển M = T.R = I động quay để giải toán Lưu ... tức có Bàiến đổi tốc độ góc - Thảo luận nhóm, xây dựng phương trình (2.6) Hoạt động (30’) Tìm hiểu: - Momen quán tính - Phương trình động lực học vật rắn quay quanh trục - Nêu câu hỏi gợi ý: 1) ... quay + Chất điểm cách trục quay r quán tính viết lại dạng I = mr2 khác phương trình: M mi ri i 2 )Phương trình động lực học Nhận xét: vật rắn quay quanh trục cố -Thảo luận nhóm: định: -Giới...
- 6
- 751
- 0
Phuong trinh dong luc hoc cua vat ran ( dang 2).doc
Ngày tải lên :
01/07/2014, 15:00
... đứng qua trung điểm Hai đầu có hai chất điểm có khối lợng 2kg 3kg Vận tốc chất điểm 5m/s Mômen động lợng A L = 7,5 kgm2/s Trng THPT S M c .GV: Lờ Vnh Lc Tr 9/5 Bi trc nghim Vt lớ 12 Nõng cao ... X.36 Một đĩa mài có mômen quán tính trục quay 1,2 kgm Đĩa chịu mômen lực không đổi 16Nm, Mômen động lợng đĩa thời điểm t = 33s A 30,6 kgm2/s B 52,8 kgm2/s C 66,2 kgm2/s D 70,4 kgm2/s X.40 Một ... đối xứng qua tâm vuông góc với mặt phẳng đĩa Đĩa chịu tác dụng mômen lực không đổi M = 3Nm Mômen động lợng đĩa thời điểm t = 2s kể từ đĩa bắt đầu quay A kgm2/s B kgm2/s C kgm2/s D kgm2/s Trng THPT...
- 11
- 1.1K
- 8
Bài giảng lý 12 - PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN QUAY QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH ppt
Ngày tải lên :
07/07/2014, 21:20
... HOẠT ĐỘNG DẠY – HỌC : Hoạt động học sinh Hoạt động giáo viên Hoạt động : GV : Cho học sinh nhắc lại phương HS : Học sinh lên bảng viết phương trình động lực học chất điểm trình động lực học chất ... điểm chuyển động quay quanh chuyển động quay quanh trục trục : M = I GV : Hướng dẫn học sinh thiết lập HS : Học sinh lên bảng viết phương phương trình động lực học vật trình động lực học vật rắn ... khái niệm moment động lượng ? + Ta có : GV : Hướng dẫn học sinh viết dạng M = I d d I = dt dt khác phương trình động lực học + Đặt : L = I : moment động vật rắn chuyển động quay quanh...
- 5
- 718
- 1
PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC CỦA VẬT RẮN
Ngày tải lên :
10/07/2014, 18:00
... đồng chất - Yêu cầu HS lập luận để đưa phương trình ĐLH vật rắn quay Hoạt động học HS - Với mômen lực M tác dụng vật rắn có (Σ mi ri2 ) γ nhỏ, nghĩa i chuyển động quay vật có quán tính lớn - I phụ ... giải - HS giải thích bước giải toán Hoạt động 5: Củng cố dăn dò TL Nội dung Hoạt động dạy GV Hoạt động học HS - Yêu cầu nhóm HS làm tập đến SGK - Yêu cầu HS trình bày kết trước lớp - Về nhà làm tập ... nhận - Thực yêu cầu GV Hoạt động 4: Bài tập ví dụ TL Nội dung Hoạt động dạy GV - Gọi HS đọc tóm tắt đề định hướng giải - Yêu cầu HS giải thích bước giải toán Hoạt động học HS - HS đọc tóm tắt đề...
- 3
- 952
- 1
