... trễ n – bậc mẫu thức m n Phươngpháptổnghợpđiềukhiểnbềnvữngtốiưu Một yêu cầu chung chất lượng thống điềukhiển tự động hệ thống phải có khả làm việc cách ổn định điều kiện làm việc đinh ... tích phân tỉ lệ (bộ điềukhiển PID- Proportional Integral Derivative) chế phản hồi vòng điềukhiển (bộ điều khiển) tổng quát sử dụng rộng rãi hệ thống điềukhiển công nghiệp – điềukhiển PID sử dụng ... tham số mọt cách hợp lý đảm bao tính ổn định bềnvững cao hệ thống Sau ta gọi cấu trúc đơn giản điều chỉnh bềnvững hệ thống điềukhiển tạo thành gọi hệ bền vững( tât nhiên hệ bềnvững chất lượng...
... riêng tư nút điềukhiển văn mặt nạ (phương thức createControls) Đọc giá trị đặc tính từ mô hình hiển thị (các phương thức setInput refresh) Lưu giá trị đặc tính người dùng thay đổi (phương thức ... khác Khi bạn chỉnh sửa đặc tính này, thay đổi lưu giữ lâu bền mô hình Tùy chỉnh thẻ phần đặc tính Vì có nhiều loại khách hàng sử dụng IDA, nên điều phổ biến khách hàng có yêu cầu riêng đặc tính ... đặc tính người dùng thay đổi (phương thức onCheckboxSelected onLeaveText) Lưu giữ lâu bền đặc tính mô EAnnotations (phương thức getMaskingProperty setMaskingProperty) Với mã mẫu thực phần đặc...
... ODA) IDA sử dụng trình điềukhiển ODA EMF phát triển IBM phép bạn xây dựng truy vấn phức tạp thực trực tiếp dựa vào nguồn EMF, ví dụ mô hình IDA Khi sử dụng trình điềukhiển ODA EMF, định nghĩa ... liệu, lược đồ, mục, bảng bềnvững (persistent table) đối tượng cột có mô hình SAMPLE liệt kê vùng Browse Bạn mở rộng đối tượng trang làm quen với cấu trúc chúng Chọn bảng bềnvữngvùng Browse, nhấn ... kiểu từ bảng bềnvững trang Row Mapping Nhấn Next Trong trang Column Mapping (Ánh xạ cột), nhấn chuột vào mũi tên xuống chọn SQLTables:PersistentTable, Hình Hình Chọn bảng bềnvững để duyệt...
... Minh, Nguyễn Doãn Ph-ớc (2006), Lý thuyết điềukhiển mờ, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà nội 4- Nguyễn Phùng Quang (2006), Matlab Simulink dành cho kỹ s- điềukhiển tự động, Nh xuất Khoa học Kỹ thuật, ... Quang Lạp (2004), Cơ sở điềukhiển tự động truyền động điện, Nh xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2- Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, D-ơng Văn Nghi (2006), Điều chỉnh tự động truyền...
... Minh, Nguyễn Doãn Ph-ớc (2006), Lý thuyết điềukhiển mờ, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà nội 4- Nguyễn Phùng Quang (2006), Matlab Simulink dành cho kỹ s- điềukhiển tự động, Nh xuất Khoa học Kỹ thuật, ... Quang Lạp (2004), Cơ sở điềukhiển tự động truyền động điện, Nh xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2- Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, D-ơng Văn Nghi (2006), Điều chỉnh tự động truyền...
... ph n h i c a phươngpháp - Khi s d ng b ñi u n m lai ta th y: + V trí ph n h i ñ t ñư c giá tr m n t t phươngpháp ñi u n PID truy n th ng + Th i gian xác l p tương ñ i nhanh phươngpháp ñi u n ... v phươngpháp ñi u ch nh m lai s d ng h th ng tùy ñ ng v trí, t o s ñ nghiên c u ñi u n h th ng tùy ñ ng nói chung 5 - Tính toán thông s xây d ng b ñi u n h tùy ñ ng v trí b ng hai phương pháp: ... T c ñ ñ ng s d ng b ñi u n M -PID 23 24 3.7 So sánh k t qu gi a phươngpháp PID m lai Cascade + H th ng làm vi c n ñ nh phươngpháp ñi u n PID truy n th ng + Khi kh i ñ ng hãm ñ t v i v trí ñ...
... hở: Sop = K bd Ki Ru (1 + pTs )(1 + pTu ) Áp dụng tiêu chuẩn tốiưu modul để tổnghợpđiềukhiển Ri Ta có hàm truyền tiêu chuẩn tốiưu modul Fmc = + 2τ δ p + 2τ δ p Ta có : Ri = Fmc/So(1-Fmc) ... pTs )(1 + pT1 )(1 + pT2 ) Ru Ta phải khử T1, T2 Theo tiêu chuẩn tốiưu modul để tổnghợpđiềukhiển Ta có hàm truyền tiêu chuẩn tốiưu modul Fmc = Ta có : Thay So vào ta có : Ri = 1 + 2τ δ p + 2τ ... mạch điềukhiển dòng điện thích nghi Thực mạch tích hợp hai phương pháp: 22 +Thay đổi cấu trúc +Thay đổi hệ số khuyếch đại • Thay đổi cấu trúc - Mạch tích hợp Hình 2.13 Mạch tích hợpđiềukhiển dòng...
... bám b t: c u trúc c a m t vòng x lý u n bám b t m ng, thu t toán x lý nh bám b t m xu t m t gi i pháp m i k t h p thu t toán Camshift v i b l c Kalman c i thi n ch ng nh nh xác c a c m bi n b t ... tiêu m t lúc Ngoài ph i k u t d n tên l n thông minh 2/ Trong an ninh, phòng ch ng t i ph m, b o v pháp lu t: Các h th ng camera nh n d ng khuôn m t vân tay t ng c n, theo dõi, c nh báo âm ng kh ... àb ù có thành ph có th c ph àb dòng lu ày, LOS m xe c nh ình c yêu ùng b ên tr g tâm c òng ên m pháp ti ên thu l ph tính, b ày yêu c máy àm 2.1.2 Ki H òng ph n h ph v t 30 k òng ph ày, ta áp d...
... Minh, Nguyễn Doãn Ph-ớc (2006), Lý thuyết điềukhiển mờ, Nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà nội 4- Nguyễn Phùng Quang (2006), Matlab Simulink dành cho kỹ s- điềukhiển tự động, Nh xuất Khoa học Kỹ thuật, ... Quang Lạp (2004), Cơ sở điềukhiển tự động truyền động điện, Nh xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội 2- Bùi Quốc Khánh, Nguyễn Văn Liễn, Phạm Quốc Hải, D-ơng Văn Nghi (2006), Điều chỉnh tự động truyền...
... p trung vào ph ng pháp sau: Bám theo đ c m, đ c tr ng c a nh (KLT: Kanade–Lucas–Tomasi (KLT) feature tracker) 2.2.1 Ph Bám theo hình d ng, màu s c (MeanShift, Camshift) ng pháp bám theo đ c m ... a h robot g n camera bám m c tiêu di đ ng 4.1 Các Ph ng pháp i u n bám qu đ o cho robot t hành Trong m c trình bày nghiên c u v ph ng pháp u n đ c công b , phân tích u nh c m đ t rút nh ng m ... án 4.1.1 i u n bám s d ng tr c ti p hàm u n Lyapunov 4.1.2 Các ph ng pháp d a u n tr t 4.1.3 M t s thu t toán khác 4.2 Ph ng pháp c i thi n thu t toán thích nghi theo mô hình m u đ u n bám qu đ...