phi tuyến cho robot
Tài liệu VỀ TRIỂN VỌNG SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP BACKSTEPPING ĐỂ THIẾT KẾ KHÂU ĐIỀU CHỈNH PHI TUYẾN CHO ĐỘNG CƠ KHÔNG ĐỒNG BỘ ROTOR LỒNG SÓC doc
Ngày tải lên :
17/01/2014, 06:20
...
backstepping cho phép xây dựng luật điều khiển phản hồi chế ngự được tính phi tuyến của đối tượng. Việc áp dụng
phương pháp vào thiết kế bộ điều khiển cho động cơ xoay chiều ba pha, một đối tượng phi tuyến ... này tạo nên đặc
điểm phi tuyến tham số của mô hình.
3. Xây dựng bộ điều khiển phi truyến cho độ ng cơ
DB-RTLS theo phương pháp Backstepping
Từ hệ phương trình vi phân (8) cho thấy, mô hình đối ... có thể được diễn đạt lạ i theo cách viết
cho ma tr
ận như sau:
ff
ss
d
xu
dt
ω
=++
f
ff f
x
ABNx
(9)
Mô hình toán động cơ cho thấy rất rõ tính phi tuyến,
th
hin qua hai im chớnh sau:
ã...
- 7
- 895
- 8
Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay robot bằng phương pháp quy hoạch phi tuyến
Ngày tải lên :
06/11/2012, 12:40
...
CHƢƠNG 2: GIỚI THIỆU ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ BÀI TOÁN ĐIỀU
KHIỂN ĐỘNG HỌC NGƢỢC ROBOT
2.1. Tổng quan về robot công nghiệp
Robot và Robotics.
Sơ lược quá trình phát triển của robot công nghiệp ...
tên cho ngành khoa học nghiên cứu về Robot là Robotics, trong đó có 3 nguyên tắc
cơ bản sau:
- Robot không được xúc phạm con người và không gây tổn hại cho con
người.
- Hoạt động của robot ... cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay Robot bằng phương pháp Quy
hoạch phi tuyến, luận văn của tôi gồm bốn chương:
Chƣơng 1: Giới thiệu chung về điều khiển tối ưu
Chƣơng 2: Robot công nghiệp và...
- 190
- 1.3K
- 12
Nghiên cứu nâng cao tính bền vững cho hệ điều khiển thích nghi khi điều khiển hệ phi tuyến có tham số biến thiên và chịu nhiễu tác động.
Ngày tải lên :
06/11/2012, 12:40
... khi điều khiển hệ phi tuyến mạnh.
Chương 2: Tính bền vững của ĐKTN hệ phi tuyến.
Nội dung tập trung nghiên cứu những đặc điểm của hệ phi tuyến, phương
pháp mô tả hệ phi tuyến và áp dụng ĐKTN ... khiển phi tuyến
thích nghi. Điều khiển phi tuyến thích nghi thƣờng đƣợc ứng dụng để điều khiển
các hệ phi tuyến có tham số không biết trƣớc xuất hiện trong phƣơng trình vi phân
phi tuyến của ... khiển thích nghi cho các hệ
tuyến tính và đƣợc cải tiến để dùng cho các hệ phi tuyến.
Nhƣợc điểm cơ bản của phƣơng pháp ĐKTN là hệ không bền vững đối với
nhiễu và các phần tử phi tuyến không thể...
- 89
- 750
- 3
NGHIÊN CỨU NÂNG CAO TÍNH BỀN VỮNG CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI KHI ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN CÓ THAM SỐ BIẾN THIÊN VÀ CHỊU NHIỄU TÁC ĐỘNG
Ngày tải lên :
02/05/2013, 09:14
... khi điều khiển hệ phi tuyến mạnh.
Chương 2: Tính bền vững của ĐKTN hệ phi tuyến.
Nội dung tập trung nghiên cứu những đặc điểm của hệ phi tuyến, phương
pháp mô tả hệ phi tuyến và áp dụng ĐKTN ... chịu nhiễu từ môi trƣờng tác động vào.
Các hệ phi tuyến đƣợc quan tâm đặc biệt do nó phản ánh sát với các hệ thực.
Điều khiển thích nghi hệ phi tuyến là phƣơng pháp chiếm ƣu thế để điều chỉnh ... tính bền vững cho hệ điều khiển thích nghi là một yêu cầu rất cần
thiết.
Với nội dung: “Nghiên cứu nâng cao tính bền vững cho hệ Điều khiển thích
nghi khi điều khiển hệ phi tuyến có tham số...
- 89
- 524
- 0
bài toán biên dạng tuần hoàn cho phương trình vi phân hàm bậc nhất phi tuyến
Ngày tải lên :
19/02/2014, 10:15
...
m
t , ta có
phương trình vi phân hàm phi tuyến để nghiên cứu các điều kiện đủ cho việc tồn tại và duy nhất
nghiệm của bài toán biên dạng tuần hoàn cho phương trình vi phân đối số lệch.
...
,;
r
qLabRsao cho
,,,
r
f
tx q t t ab x r.
Toán tử
0
-Volterrat
0
,tab
Tập các toán tử
ab
L sao cho với hai số tùy ý
1010
,, ,aatbtbsao cho
11
abvà ... LabR
tuyến tính bị chặn sao cho với mỗi
tồn tại
,;
LabRthoả mãn bất đẳng thức
,, ,;
C
vt tv t abvCabR
Khi đó
được gọi là toán tử tuyến tính...
- 59
- 942
- 0
ĐIỀU KHIỂN MỜ SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP CUỐN CHIẾU THÍCH NGHI CHO HỆ PHI TUYẾN CÓ THAM SỐ VỚI NHIỄU TUẦN HOÀN. pptx
Ngày tải lên :
11/03/2014, 01:20
... mờ, điều khiển cuốn chiếu, điều khiển đáp
ứng, lý thuyết điều khiển cho những hệ phi tuyến như trễ thời
gian hoặc hệ phi tuyến ngẫu nhiên, vv…
Licheng Jiao (SM’89) nhận bằng
cử nhân tại đại ... này như một công việc cần khám phá
ĐIỀU KHIỂN MỜ SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP CUỐN CHIẾU THÍCH NGHI CHO HỆ PHI TUYẾN CÓ THAM SỐ VỚI NHIỄU TUẦN HOÀN.
10
được ước lượng, những tham số được ước lượng ... 0. 9, thì ℎ
tiến tới -0. 08;
ĐIỀU KHIỂN MỜ SỬ DỤNG PHƯƠNG PHÁP CUỐN CHIẾU THÍCH NGHI CHO HỆ PHI TUYẾN CÓ THAM SỐ VỚI NHIỄU TUẦN HOÀN.
6
BẢNG I
TIÊU CHUẨN LỰA CHỌN CÁC THÔNG SỐ ĐIỀU...
- 13
- 484
- 2
Báo cáo khoa học " ĐÁNH GIÁ CHUYỂN VỊ MỤC TIÊU CHO NHÀ CAO TẦNG CHỊU ĐỘNG ĐẤT BẰNG CÁC PHƯƠNG PHÁP TĨNH PHI TUYẾN " pdf
Ngày tải lên :
23/03/2014, 06:20
... diện cho toàn bộ phản ứng của kết cấu. Đường cong khả năng cho hệ khung trong bài báo này thu
được từ phân tích đẩy dần dựa vào phân phối lực bất biến theo dạng dao động
*
n n
s m
cho đến ... 3.
Đáp ứng của hệ khung ứng với mỗi trận động đất được xác định bằng phương pháp phân tích phi tuyến
u
rn
V
bn
S
a
S
d
D
n
Ph
ổ thiết kế
Ph
ổ khả năng
Chuyển vị mục tiêu
... University Ave., Sacramento, California,
1997.
theo miền thời gian (NL-RHA) và phương pháp phi tuyến tĩnh MPA-CSM, SPA, MPA. Giá trị chính xác của
chuyển vị mục tiêu,
( )
r
u
, xác định...
- 7
- 744
- 7