... bánh sử dụng điềukhiển đủ bậc điềukhiển giảm bậc Kết mô Hình cho thấy: Như ta thay điềukhiển đủ bậc điềukhiển giảm bậc mà chất lượng điềukhiển đảm bảo Kết thựcnghiệmđiềukhiểnmô hình X2T ... thống điềukhiển cân robot Sử dụng điềukhiển giảm bậc bảng 3.1 để điềukhiển hệ thống cân cho robot di động hai bánh Sơ đồ hệ thống điềukhiển Matlab – Simulink sau: Hình Sơ đồ mô hệ thống điềukhiển ... 2.3 Thiết kế điềukhiển cho X2T Để xây dựng hệ thống điềukhiển cân cho X2T có nhiều thuật toán điềukhiển như: - Điềukhiển định dạng vòng H∞ - Điềukhiển định dạng vòng H2 - Điềukhiển định dạng...
... phát khung (frame) liệu, cách truy nhập đường truyền điềukhiển lỗi Vì môi trường có tạp âm nút cảm biến di động, giao thứcđiềukhiển truy nhập môi trường (MAC) phải xét đến vấn đề công suất phải ... (non-topology) diện tích rộng (phạm vi hoạt động rộng), sử dụng nguồn lượng hạn chế (pin), có thời gian hoạt động lâu dài (vài tháng đến vài năm) hoạt động môi trường khắc nghiệt (chất độc, ô nhiễm, ... phán đoán quân sự, bảo vệ an ninh, điềukhiển giám sát giao thông, kỹ thuật tự động sản xuất công nông nghiệp, điềukhiển quy trình, quản lý kiểm kê, cảm nhận môi trường, giám sát sinh thái, giám...
... phán đoán quân sự, bảo vệ an ninh, điềukhiển giám sát giao thông, kỹ thuật tự động sản xuất công nông nghiệp, điềukhiển quy trình, quản lý kiểm kê, cảm nhận môi trường, giám sát sinh thái, giám ... (non-topology) diện tích rộng (phạm vi hoạt động rộng), sử dụng nguồn lượng hạn chế (pin), có thời gian hoạt động lâu dài (vài tháng đến vài năm) hoạt động môi trường khắc nghiệt (chất độc, ô nhiễm, ... beacon Các ứng dụng truyền liệu điềukhiển hoàn toàn thiết bị mạng PAN điềukhiển thiết bị điều phối mạng Chính khả cung cấp tính bảo toàn lượng mạng ZigBee Khi thiết bị điều phối muốn truyền liệu...
... diễn sai số mô hình phân tích coprime bên trái Mục tiêu điềukhiểnbềnvững tìm điềukhiển K ổn định hóa không mô hình danh định G, mà họ mô hình Gε Trang 182 Chương : Điềukhiểnbềnvững Ưu điểm ... 3.23: Sơ đồ điềukhiển hồi tiếp đơn vị với điềukhiển đạt từ LDSP Trang 190 Chương : Điềukhiểnbềnvững + W1 G K∞ K ∞ (0)W2 (0) r W2 y Hình 3.24: Sơ đồ điềukhiển cải tiến với điềukhiển đạt từ ... điện áp điều khiển, q(t) độ dịch chuyển ngang đầu mút Hình 3.28: Đáp ứng độ hệ thống CÂU HỎI ÔN TẬP VÀ BÀI TẬP Khái niệm điềukhiểnbềnvững Chuẩn tín hiệu Trang 209 Chương : Điềukhiểnbền vững...
... tần số dao động riêng (tốc độ tới hạn) trục Trong tính toán kỹ thuật xác đònh đường kính trục từ điều kiện ổn đònh dao động kiểm tra kiểm tra trục theo điều kiện ổn đònh dao độngđiều kiện cứng ... Bảng 3.1 Môi trường khuấy Khí Lỏng-Lỏng, Lỏng-Rắn Lỏng-Khí Điều kiện ổn đònh trục Cứng Dẻo Cơ cấu khuấy Các kiểu Cơ cấu khuấy lại quay nhanh 0.7 1 0.7 ... dao độngđiều kiện cứng sau xác đònh kích thước từ điều kiện bền Tính toán trục theo điều kiện cứng nhằm kiểm tra xem chuyển vò dài trạng thái động trục tiết diện đặc biệt (như nơi đặc hộp đệm,...
... khởi động trường điện từ stato động điện cung cấp dùng để khắc phục quán tính roto cua( động cỏ, truyền động trục khuấy, cánh khuấy, môi trường khuấy khắc phục trở lực chuyển động khuấy trộn môi ... truyền động truyền Mxmax – momen xoắn khởi độngđộng cơ, Nm – gia tốc góc khởi động, rad/s2 Mxk – momen xoắn trở lực cánh khuấy khởi động, Nm I1 – tổng momen quán tính khối lượng chuyển động ... lực chiều trục Faà áp suất dư tác động lên cấu khuấy Fa Trong Faà d t p – lực chiều trục áp suất dư, N p – áp suất dư, N/m2 dt – đường kính trục nơi đặt hộp đệm, m Tổng lực chiều...
... P(C) c biu din theo tham s ca i tng cho tho cỏc yờu cu cht lng Đánh giá on-line tham số u Bộ điềukhiển (t) Đối tợng Ys Hỡnh 1.5 H KTN t iu chnh trc tip : DSTR Khi ú mụ hỡnh c tham s hoỏ dng...
... thống điềukhiển rơle hoàn toàn không linh động 4.1.2 Điềukhiển vi điềukhiểnĐiềukhiển vi điềukhiển giá thành rẻ,mạch dùng pin ắc quy .Và vi điềukhiểncó sử dụng timer, hệ thống ngắt, câu ... cóđiềukhiển giúp robot hoạt động được.Về điềukhiển ,chúng em phân tích lựa chọn chương CHƯƠNG PHÂN TÍCH VÀ LỰA CHỌN BỘ ĐIỀUKHIỂN Như chúng em nêu chương trước,robot hoạt động nhờ cóđiều khiển. Bộ ... thực chất chuyển động theo bước rời rạc) 3.2.2.1 Cấu tạo động bước Về cấu tạo, động bước coi tổng hợp hai loại động cơ: độngchiều không tiếp xúc độngđồng giảm tốc công suất nhỏ Trong động chiều...
... sau b Kết mô Với hệ phương trình trên, sử dụng chương trình Matlab Simulink mô ta kết mô ứng với trường hợp điềukhiển góc xoay vành tay lái xác lập hình vẽ : Hình 2.2 Mô góc xoay vành tay lái ... h: Chiều cao trọng tâm xe h’: Chiều cao trọng tâm phần treo ô tô ht”: Chiều cao phần không treo cầu trước hs”: Chiều cao phần không treo cầu sau l: Chiều dài sở ô tô R: bán kính quay vòng thực ... cao su hay ngược lại Sơ đồ lực mô men tác dụng lên ô tô chuyển động vào đường vòng a Sơ đồ lực mô men tác dụng lên ô tô chuyển động o đường vòng Hình 2.1 Các lực mô men tác dụng lên ô tô Theo...
... "CP1L/1H" Phn II: Lm quen vi PLC 1.9 Gii thiu v b training kit CP1L/1H n A) Cá c khoá chuyể mạ ch đầu vào (INPUT SWITCHES) B) Cỏc ốn ch th trng thỏi u (OUTPUT INDICATORS) Hỡnh : B Training CP1L/1H B...
... thĨ hiƯn trªn h×nh H×nh HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂNMô hình điềukhiển máy tính giao tiếp qua cổng máy in mà sơ đồ chân cổng máy in sau: P1 CONNECTOR DB25 Chân Kí hiệu Vào/Ra Chức Ra (output ) Byte in ... 2…9 STROBE() D0…D7 10 ACK Đường liệu Vào(Input) Xác nhận 11 BUSY(-) Vào Máy in bận 12 PE Vào Hết giấy 13 SLCT Vào Select 14 AF(-) Vào Auto feed 15 ERROR(-) Vào Lỗi 16 INIT Ra 17 14 15 16 17 18 ... Falro.Ja ®· b¸o c¸o c¸c kÕt qu¶ nghiªn cøu vỊ thiÕt bÞ tù ®éng hãa mµ ®ã c¸c t¸c gi¶ cã ®Ị cËp ®Õn cơm ®iỊu khiĨn bao gåm bé ®iỊu khiĨn robot vµ bé ®iỊu khiĨn th«ng minh qu¸ tr×nh hµn Mét nh÷ng thµnh...
... P(C) c biu din theo tham s ca i tng cho tho cỏc yờu cu cht lng Đánh giá on-line tham số u Bộ điềukhiển (t ) Ys Đối t-ợng Hỡnh 1.5 H KTN t iu chnh trc tip : DSTR Khi ú mụ hỡnh c tham s hoỏ dng...
... hệ điều hành, nhớ lưu chương trình điều khiển, liệu cổng vào/ra để giao tiếp với nhiều đối tượng điềukhiển trao đổi thong tin với môi trường xung quanh Bên cạnh đó, nhằm phục vụ tán điềukhiển ... lệnh chương trình, lệnh điềukhiển riêng, thực theo thứ tự từ xuống vòng quét Lệnh điềukhiển chương trình cho phép thay đổi thứ tự thực lệnh Chúng cho phép chuyển thứ tự thực hiện, lệnh tiếp theo, ... với đồng hồ thời gian thực 44 CHƯƠNG : THIẾT KẾ MÔ HÌNH CHẠY CHỮ TRƯỜNG ĐẠI HỌC CÔNG NGHIỆP HÀ NỘI 47 I Hệ thống mạch điềukhiển .49 Mạch điềukhiển cấp nguồn cho...
... vực tự động hoá hay trình điềukhiển thiết bò từ xa Hiện có nhiều phương thứcđiềukhiển thiết bò từ xa, chẳng hạn : điềukhiển tia hồng ngoại hay điềukhiển sóng vô tuyến… phương thứcđiềukhiển ... tiếp Vi điềukhiển với vi mạch ứng dụng hệ thống 21 3.5.1 Làm để Vi điềukhiển hoạt động 21 3.5.2 Giao tiếp Vi điềukhiển với Relay phím nhấn 24 3.5.3 Giao tiếp Vi điềukhiển với ... dùng :ISD1420, MT8888… tài liệu vi điều khiển, vi xử lý Phương pháp thực nghiệm: Trên sở Board thực nghiệm, tiến hành lập trình phần mềm cho vi điềukhiển hoạt độngĐồng thời kết nối phần cứng...
... PLC số kiểu điềukhiển Kiểu điềukhiển Chức -Thay điềukhiển kiểu Rơle - Thời gian đếm Điềukhiển chuyên gia giám sát - Thay cho Panel điêukhiển mạch in - Điềukhiển tự động, bán tự động tay, ... mặt kỹ thuật điềukhiển tự động kinh điển Việc tự động hoá trình sản xuất, trình công nghệ dựa tảng điềukhiển cục Mỗi điềukhiểncó chức điềukhiển riêng biệt, phụ trách vòng điềukhiển độc lập ... Vai trò PLC điềukhiển tự động Trong hệ thống thiết bị điềukhiển tự động, điềukhiển PLC đợc coi nh não có khả điều hành toàn hệ thống điềukhiển Với chơng trình ứng dụng điềukhiển (lu nhớ PLC)...
... lệnh điềukhiển xác Tín hiệu đầu vi điềukhiểnđóng vai trò lệnh điềukhiển đối tƣợng điềukhiển Đối tƣợng điềukhiểnđộng truyền động cho cửa Hình 2.3: Sơ đồ khối cửa tự động dùng Vi điềukhiển ... ứng động để bảo vệ động Điện trở Rv để điều chỉnh kích từ động 2.1.2 Phƣơng pháp dùng vi điềukhiển Thành phần điềukhiển vi điềukhiển đƣợc ngƣời thiết kế lập trình đổ ghi vào nhớ vi điều khiển, ... động cơ: loại thứ động điện chiều loại thứ hai động bƣớc Sau số khái quát cấu tạo nguyên lý hoạt động hai loại động Cấu tạo, nguyên lý hoạt độngmô hình hoạt độngđộng điện chiều Về cấu tạo động...
... cấp thông tin + Điềukhiển liên tục trình (nhiệt độ, áp suất ) + Điềukhiển PID + Điềukhiểnđộng chấp hành + Điềukhiểnđộng bƣớc - Điềukhiển mềm dẻo: + Điều hành trình báo động + Phát lỗi ... điều khiển, giám sát hoạt động dây chuyền PLC giao tiếp hai chiều với khối vào khối điềukhiểnĐồng thời PLC giao tiếp chiều với cấu chấp hành để điềukhiểnđộngthực lệnh chƣơng trình điềukhiển ... - Dễ điều khiển, giá thành rẻ Vì cần sử dùng loại độngchiềucó công suất nhỏ, khoảng 20 – 40 W, điện áp vào 12 - 24 V Động điện chiềuđộng điện hoạt động với dòng điện chiềuĐộng điện chiều...
... hình - Chọn thiết bị điều khiển, thiết bị nhập, xuất Xây dựng mô hình thựcnghiệm lập trình điềukhiển hệ thống tự độngđiềukhiển nhiệt độ nhà lới Phơng pháp nghiên cứu Để thực đợc nội dung đề ... thú Dới điềukhiển máy tính tự động khởi độngđiều chỉnh theo giấc, việc gia đình nh đun nớc, nấu cơm điềukhiển từ xa để thực Khi vắng nhà, dùng điện thoại thông báo cho hệ thống điềukhiển nhà ... dụng điềukhiển phạm vi rộng + So sánh với hệ thống điềukhiển logic thông thờng (dạng kinh điển) hệ thống điềukhiển dùng PLC có tiêu u việt hẳn: Chỉ tiêu Điềukhiển Logic kinh điển Điều khiển...