... tập lớn robot
CHƯƠNG 2: MÔPHỎNGROBOT TRỤ BẰNG EASY-ROB
Dùng phần mềm Easy-Rob để môphỏng trụ
Lưu đồ giải thuật của Easy-Rob
Khởi động chương trình
Thiết kế đồ họa
Thiết kế hình dáng robot
Xây ... Bài tập lớn robot
Thiết lập bảng D-H cho robot
- Vào menu Robotics
Robot Motion+ Kinematics
Kinemanic Data. Xuất hiện hộp
thoại:
ấn ... với khâu 2,3,4 ta được.
a. Thiết kế dụng cụ làm việc của robot:
Bước tiếp theo sau khi vẽ hình dáng robot là vẽ dụng cụ làm việc của robot. Đối
với bài này ta sẽ vẽ dụng cụ làm việc là một bàn...
... kế mạch môphỏng
Chúng ta sẽ thiết kế mạch môphỏng cho chương trình đếm số lần cái button ấn
xuống và hiển thị lên 1 led 7 đoạn, như vậy chỉ hiển thị được từ 0 đến 9 thôi.Mạch mô
phỏng như ... thích hợp để chuẩn bị đi
dây, ta được:
Mô phỏng mạch điện tử với Isis_Proteus
Page 2 of 12
II. Trình tự môphỏng
Sau đây là trình tự để môphỏng một chương trình đơn giản cho Vi điều ... nên bất đắt dĩ chúng ta phải ăn cắp bằng cách dùng bản đã được crack thôi.
Có nhiều phần mềm hỗ trợ môphỏng như vậy thì ta nên chọn loại nào ?, Multisim
mô phỏng rất tốt nhưng nó lại không hỗ...
... (numerically controlled robots).
6- Robot thông minh intelligent robots): robot có thể hiểu, nhận biết và
tương tác với môi trường xung quanh.
1.1.2.3. Phân loại theo bộ điều khiển
* Robot gắp - đặt ... ứng dụng Robot song song loại Hexapod được đưa ra
để nghiên cứu, chế tạo.
Đáp ứng nhu cầu của thực tế này, nhiệm vụ đề ra trong đề tài luận văn mang
tên Mô hình hoá và môphỏngRobot song ... SimMechanics trong Matlab / Simmulink với các ứng
dụng của bộ công cụ này trong việc mô hình hoá các cơ cấu cơ khí. Trên cơ sở đó
tiến hành mô hình hoá Robot song song loại Hexapod bằng SimMechanics....
... (numerically controlled robots).
6- Robot thông minh intelligent robots): robot có thể hiểu, nhận biết và
tương tác với môi trường xung quanh.
1.1.2.3. Phân loại theo bộ điều khiển
* Robot gắp - đặt ... Hiệp hội robot Nhật - JIRA (Japanese Robot
Associasion), robot được chia thành sáu loại, theo mức độ thông minh như sau:
1- Robot hoạt động nhờ người điều khiển trực tiếp từng động tác, bằng
pendant ... SimMechanics trong Matlab / Simmulink với các ứng
dụng của bộ công cụ này trong việc mô hình hoá các cơ cấu cơ khí. Trên cơ sở đó
tiến hành mô hình hoá Robot song song loại Hexapod bằng SimMechanics....
... Huế
Khoa Tin học
GIẢI THUẬT: ĐỆ QUI
CHUYỂN SỐ THẬP PHÂN SANG NHỊ PHÂN
Sinh viên: Nguyễn Thành Nam
MÔ PHỎNG
ĐHSP Huế
GVHD: Ts.Vương Đình Thắng Sinh viên: Nguyễn Thành Nam
Sơ đồ giải thuật
Begin
N...
... Phạm Đăng Phớc
ROBOT Công nghiệp
76
Chơng VI
Mô phỏngrobot trên máy tính
(Robot Simulation)
(Phần thực hành trên máy tính)
6.1. Kỹ thuật môphỏngrobot :
Mô phỏng là một kỹ ... cứu về điều khiển robot, ta có thể thực hiện điều khiển trực tiếp
robot hoặc điều khiển mô phỏng. Điều khiển môphỏng là dùng các mô hình tính
toán động học và động lực học của robot kết hợp với ...
ROBOT Công nghiệp
81
6.6. Vẽ hình dáng robot :
Sau khi hoàn thành việc gắn hệ toạ độ của robot, bớc tiếp theo là vẽ hình
dáng của nó. Hình dáng của robot có thể đợc môphỏng giống nh robot...
... Phạm Đăng Phớc
ROBOT Công nghiệp
76
Chơng VI
Mô phỏngrobot trên máy tính
(Robot Simulation)
(Phần thực hành trên máy tính)
6.1. Kỹ thuật môphỏngrobot :
Mô phỏng là một kỹ ... cứu về điều khiển robot, ta có thể thực hiện điều khiển trực tiếp
robot hoặc điều khiển mô phỏng. Điều khiển môphỏng là dùng các mô hình tính
toán động học và động lực học của robot kết hợp với ... ROBOT Công nghiệp
81
6.6. Vẽ hình dáng robot :
Sau khi hoàn thành việc gắn hệ toạ độ của robot, bớc tiếp theo là vẽ hình
dáng của nó. Hình dáng của robot có thể đợc môphỏng giống nh robot...
... Phạm Đăng Phớc
ROBOT Công nghiệp
76
Chơng VI
Mô phỏngrobot trên máy tính
(Robot Simulation)
(Phần thực hành trên máy tính)
6.1. Kỹ thuật môphỏngrobot :
Mô phỏng là một kỹ ... cứu về điều khiển robot, ta có thể thực hiện điều khiển trực tiếp
robot hoặc điều khiển mô phỏng. Điều khiển môphỏng là dùng các mô hình tính
toán động học và động lực học của robot kết hợp với ...
ROBOT Công nghiệp
81
6.6. Vẽ hình dáng robot :
Sau khi hoàn thành việc gắn hệ toạ độ của robot, bớc tiếp theo là vẽ hình
dáng của nó. Hình dáng của robot có thể đợc môphỏng giống nh robot...
...
ROBOT Công nghiệp
82
6.7. Lập trình điều khiển robotmôphỏng :
Để lập trình điều khiển robot đà môphỏng ta dùng phơng pháp lập trình
kiểu dạy học. Sau khi đà thiết kế hình dáng robot, ... EASY-ROB để môphỏngrobot giúp chúng ta hai
khả năng nghiên cứu :
a/ Môphỏng lại một robot đà có và các đối tợng làm việc của nó. Đánh giá
khả năng làm việc và mức độ linh hoạt của robot, xác ...
ROBOT Công nghiệp
81
6.6. Vẽ hình dáng robot :
Sau khi hoàn thành việc gắn hệ toạ độ của robot, bớc tiếp theo là vẽ hình
dáng của nó. Hình dáng của robot có thể đợc môphỏng giống nh robot...
... đối tượng làm việc của robot, có các cửa sổ về toạ
độ và giá trị góc quay của các khớp tại từng thời điểm khi robot hoạt động
Việc sử dụng phần mềm EASY-ROB để môphỏngrobot giúp chúng ta hai ... hơn nữa bài tập này.
Sinh viên thực hiện
3
CHƯƠNG 5: MÔPHỎNG TRÊN EASYROB:
5.1 Giới thiệu chung về easyrob:
EASY-ROB là công cụ môphỏngrobot sử dụng đồ hoạ trong không gian 3 chiều
(3D) và ... chương trình chuyển động cho một robot theo một quỹ đạo mong muốn,
có thể kiểm tra khả năng vươn tới của cánh tay, xác định vùng làm việc của robot . . .
Robot môphỏng có thể cầm nắm hoặc thả...
... toán và môphỏng lũ trên lưu vực sông Bến Hải. Mô hình toán: Mô hình tất
định và mô hình ngẫu nhiên. Mô hình tất định: mô hình thông số tập trung và mô
hình thông số phân phối. Và mô hình sóng ...
TỔNG QUAN CÁC MÔ HÌNH MƯA - DÒNG CHẢY
2.1. CÁC MÔ HÌNH MƯA - DÒNG CHẢY
Mô hình mưa - dòng chảy có thể là mô hình tất định hoặc mô hình ngẫu
nhiên 8. Mô hình tất định là mô hình môphỏng quá ... quá trình môphỏng lũ
từ 13h/07/X/2005 - 07h/X/10/2005 trên lưu vực
sông Bến Hải – trạm Gia Vòng
36
3.3 ỨNG DỤNG MÔ HÌNH SÓNG ĐỘNG HỌC MỘT CHIỀU - PHƯƠNG PHÁP
PHẦN TỬ HỮU HẠN MÔPHỎNG LŨ...
... điểm cuối tay robot, xem được các hệ tọa
độ gắn trên từng khâu của robot
có thể thực hiện môphỏng chuyển động của robotbằng thao tác chuột, bằng
các câu lệnh thay đổi vị trí robot, thay ...
robot hoặc điều khiển mô phỏng. Điều khiển môphỏng là dùng các mô hình tính
toán động học và động lực học của robot kết hợp với các phương pháp đồ họa trên
máy vi tính để mô tả về kết cấu và ... Easy-Rob để môphỏngrobot giúp chúng ta hai khả
năng nghiên cứu:
- Môphỏng lại một robot đã có và các đối tượng làm việc của nó. Đánh giá
khả năng làm việc và mức độ linh hoạt của robot, xác...
...
Double Click vào nguồn để
edit.
Mô phỏng mạch bằng
Proteus - Phần 2 tiến
trình thí nghiệm
PHẦN 2 TIẾN TRÌNH THÍ NGHIỆM MÔPHỎNG MẠCH BẰNG PROTEUS
SVTH: Trần Lê Hoàng Anh & ... Chứa các dụng cụ đo dòng và áp, các
dụng
cụ
này được môphỏng như trong thực
tế
PHẦN 2 TIẾN TRÌNH THÍ NGHIỆM MÔPHỎNG MẠCH BẰNG PROTEUS
SVTH: Trần Lê Hoàng Anh & Hoàng Tuấn ... NGHIỆM MÔPHỎNG MẠCH BẰNG PROTEUS
SVTH: Trần Lê Hoàng Anh & Hoàng Tuấn Bình Page 109
1.1. GIỚI THI
Ệ
U
+
Proteus là phần mêm của hảng Labcenter dung để vẽ sơ đồ nguyên lý,
mô
phỏng...
...
TỔNG QUAN CÁC MÔ HÌNH MƯA - DÒNG CHẢY
2.1. CÁC MÔ HÌNH MƯA - DÒNG CHẢY
Mô hình mưa - dòng chảy có thể là mô hình tất định hoặc mô hình ngẫu
nhiên 8. Mô hình tất định là mô hình môphỏng quá ... Hải – trạm Gia Vòng
Chương 2 : Tổng quan về các mô hình môphỏng mưa dòng chảy
Chương 3: Ứng dụng mô hình sóng động học một chiều (KW1D) môphỏng
lũ trên lưu vực sông Bến Hải – trạm Gia Vòng. ... với mô hình ngẫu nhiên
là mô hình môphỏng quá trình dao động của bản thân quá trình thủy văn mà không
chú ý đến các nhân tố đầu vào tác động của hệ thống.
Xét trên quan điểm hệ thống, các mô...
... ứng dụng mô hình vật lý.
Điểm khó khăn khi dùng mô hình liên quan đến cả khả năng am hiểu về mô
hình và những giả định cơ bản cũng như thuật toán sử dụng trong mô hình. Ưu điểm
của mô hình ... quả đường quá trình môphỏng lũ từ 19h/01/11– 13h/06/11 năm 2007
trên lưu vực sông Thu Bồn - Trạm Nông Sơn Error! Bookmark not defined.
Hình 14: Kết quả đường quá trình môphỏng lũ từ 13h/05/12 ... quả đường quá trình môphỏng lũ từ 13h/07/09 – 19h/10/09 năm 2009
trên lưu vực sông Thu Bồn - Trạm Nông Sơn Error! Bookmark not defined.
Hình 16: Kết quả đường quá trình môphỏng lũ từ 19h/28/09...