mô hình hệ thống bộ điều khiển thích nghi cho robot 3 btd
Nghiên cứu động học, động lực học và thiết kế bộ điều khiển RISE cho robot 3 bậc tự do RRP
... s(2 q ) q&2 23 3 3 3 2l2l3m3q&1c22 − l3 m3q3q&1c22 − l2 m3q3q&1 s(2 q ) q&2 − - gl2 m2c1s2 gl1m1c1 + + gl2 m3c1c2 2 + gq3m3c1c2 − gl3 m3c1s2 ( l2 m2 ) ( l32 m3 ) + m q2 + 2.l ... chương trình điều khiển Robot cài đặt máy tính, dùng để điều khiển Robot thông qua điều khiển Bộ điều khiển hay gọi Module điều khiển, thường kết nối với máy tính Một Mudule điều khiển có cổng ... − − 3 q&+ + 6 ( l 2l3 m3q&12 ) ( l l3 m3q&12 ) ( l m q q&) − − − 3 + l2 l3 m3q&1c22 + l3m3q3q&1c22 + l2 m3 q3 q&1 s(2q2 ) q&1 − 2 [ g.l2 m2 s1.c2 ] − [ g.l3 m3.s1.c2...
- 90
- 685
- 13
Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... θ1 ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT ... thập đỏ cho người tàn tật … Bên cạnh xây dựng thuật toán để điều khiển Robot, xây dựng “thư viện” mô hình Robot máy tính … I .3. Cấu trúc Robot công nghi p: I .3. 1.Các phận cấu thành Robot công nghi p ... đạo trạng thái (hình 3. 2b) Hình 3. 2a Quỹ đạo trạmg thái hệ có biến trạng thái x1 44 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự x2 Hình 3. 2b Họ quỹ đạo trạng thái hệ có biến trạng...
- 82
- 2,216
- 13
Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
... tích Động lực học Robot: 30 II .3. 2.Vận tốc gia tốc: 31 II .3. 3 Động tay máy: 34 II .3. 4 Thế tay máy: 36 II .3. 5 .Mô hình động lực học tay máy: 37 II .3. 6 Động lực học ... Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự − k2 + k2 + k2 i11 i 22 i 33 k i12 Ji = k i 13 xi Ở K ijk = k i 13 k i11 − k i222 + k i 233 k i2 23 k i2 23 k i11 + k i222 − k i 233 yi ... án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 43 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN...
- 88
- 2,170
- 22
Tài liệu Báo cáo tốt nghiệp: Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự pptx
... án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự II.1 .3 Mô hình động học : 25 II.1 .3. 1 Ma trận quan hệ : 25 II.1 .3. 2 Bộ thông số DH : 26 II.1 .3. 3 Thiết lập hệ toạ ... I .3. 2.1.Bậc tự : 12 I .3. 2.2 Toạ độ suy rộng : . 13 I .3. 3.Nhiệm vụ lập trình điều khiển Robot: 14 I .3. 3.1 Định vị định hướng “điểm tác động cuối” : .14 I .3. 3.2 Lập trình điều ... II.2 .3 Các phương pháp giải toán động học ngược : 31 II .3 Động lực học Robot: 31 II .3. 1.Nhiệm vụ phương pháp phân tích Động lực học Robot: 31 II .3. 2.Vận tốc gia tốc: 33 II .3. 3...
- 89
- 796
- 4
Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt
... θ1 ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT ... tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: “Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHI P I.1 .Robot công nghi p: ... thập đỏ cho người tàn tật … Bên cạnh xây dựng thuật toán để điều khiển Robot, xây dựng “thư viện” mô hình Robot máy tính … I .3. Cấu trúc Robot công nghi p: I .3. 1.Các phận cấu thành Robot công nghi p...
- 83
- 1,575
- 12
đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink
... CHƯƠNG III 13 THI CÔNG MẠCH 13 3.2 .Bộ phận điều khiển moto 16 3. 3.Nguyên lý hoạt động toàn mạch .20 LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 21 ... LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 15 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO 3. 2 .Bộ phận điều khiển moto Sử dụng trở 10k, Opamp, nguồn 9V, BJT.Mắc hình vẽ: DTVT_K31 ĐH QUY NHƠN LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page ... ký hiệu 2N… ví dụ 2N3055, 2N40 73 vv… LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO Transistor Trung quốc sản xuất : Bắt đầu số 3, hai chũ Chữ thức cho biết loại bóng :...
- 21
- 961
- 5
Thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab
... thân 3, cánh tay 4, cánh tay 5, bàn kẹp Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Hình 1.2: Các phận cẩu thành Robot ... xây dựng “thư viện” mô hình Robot máy tính 1 ,3 1 .3, 1 Cấu trúc Robot công nghi p: Các bô phân cấu thành Robot công nghi p : Trên hình 1.2 giới thiệu phận chủ yếu Robot công nghi p: Tay mảy gồm ... tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: “Thiết kế bô Điều khiển trươt cho tay máy Robot bâc tư • mô Matlab - Sỉmulỉnk” • i/ a/ • • CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHI P...
- 23
- 611
- 6
Thiết kế bộ điều khiển mờ cho máy giặt ppt
... + Điều khiển bù nhiễu: • Sơ đồ điều khiển nhằm mục đích bù ảnh hưởng nhiễu đo Điều cần mô hình xác, việc xây dựng mô hình khó khăn đắt tiền dùng mô hình mờ Hình 2.2 trình bày hệ thống điều khiển ... chất lượng điều khiển tốt thông số điều khiển phải thay đổi theo Hình sau sơ đồ điều khiển thích nghi với giám sát mờ 1.2 Cấu trúc điều khiển mờ: Bộ điều khiển mờ có ba khối chức mờ hóa, hệ luật ... điều khiển mờ F đóng vai trò điều khiển phi tuyến phụ + Điều khiển thích nghi: Các qui tắc mờ dùng để hiệu chỉnh thông số điều khiển tuyến tính sơ đồ điều khiển thích nghi Nếu đối tượng phi tuyến...
- 14
- 1,689
- 53
THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO
... nhiệm vụ điều khiển lúc rõ ràng phải tạo s để có e điều tương đương với Bài 1: Thiết kế điều khiển trượt cho đối tượng phi tuyến: Mô hình trạng thái đối tượng phi tuyến Xét tính ổn định hệ thống ... KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO ĐỐI TƯỢNG SISO Ưu điểm bật điều khiển trượt tính ổn định bền vững hệ thống có nhiễu thông số đối tượng thay đổi theo thời gian Nguyên tắc chung việc thiết kế điều ... định hệ thống Mô hình hệ không bị kích thích: u = Điểm cân hệ Ta có: Nếu ma trận ma trận xác định dương V= Vậy để Q xác định dương V
- 17
- 1,137
- 0
Xây dựng mô hình và thiết kế bộ điều khiển cân bằng robot hai bánh sử dụng vi điều khiển PIC
... mạch điều khiển cho Robot Nghi n cứu thuật toán điều khiển PID thuật toán điều khiển H2/H∞ số thực điều khiển PID số vi điều khiển AVR cho robot hai bánh tự cân Xây dưng mô hì nh th ống Robot ... CHƢƠNG THIẾT KẾ MÔ HÌNH VÀ THỰC HIỆN BỘ ĐIỀU KHIỂN PID SỐ TRÊN VI ĐIỀU KHIỂN PIC 3. 1 XÂY DỰNG MÔ HÌNH TOÁN HỌC ĐƠN GIẢN CỦA HỆ ROBOT Hình 3. 1 sơ đồ giản lược robot thể nguyên tắc cân cho robot Trong ... toán điều chỉnh giá trị điều khiển ngõ Sơ đồ hệ thống điều khiển dùng PID: Hình Sơ đồ hệ thống điều khiển dùng PID Một điều khiển PID gồm thành phần: P (proportional) – tạo tín hiệu điều khiển...
- 89
- 1,064
- 1
thiết kế bộ điều khiển trượt cho bộ biến đổi tăng áp
... 1 .3. 2 Bộ biến đổi đảo áp ( buck-boost converter) 11 1 .3. 3 Bộ biến đổi tăng áp (boost converter) 12 1 .3. 3.1 Mô hình biến đổi 14 1 .3. 3.2 Mô hình dạng chuẩn 15 1 .3. 3 .3 ... có điểm tương đồng số chiều với hệ kết chất trạng thái mô tả hệ 2.2.1 Điều khiển hệ thống điều chỉnh chuyển mạch đơn Ta xét trình điều khiển hệ thống biểu diễn mô hình không gian trạng thái phi ... mở lý thuyết điều khiển phi tuyến, cụ thể điều khiển trượt mang lại cho ta hướng điều khiển biến đổi Hình 3. 1 Bộ biến đổi tăng áp Với biến đổi trên, hệ phương trình vi phân mô tả hệ thống là: dx1...
- 76
- 572
- 1
thiết kế bộ điều khiển bám cho agv dùng kỹ thuật tuyến tính hồi tiếp controller design for path-following of automatic guided vehicle using input-output feedback linearization technique
... riêng hệ thống tổng thể thành hai hệ thống tuyến tính, hệ thống phụ điều khiển sai số vị trí vận tốc (41) Khối đường đứt đoạn hình đại diện cho hệ thống lớn với đầu vàođầu tuyến tính Véc t điều khiển ... bày Một véc tơ điều khiển đầu vào thiết, véc tơ điều khiển đầu vào chuyển đổi toàn hệ thống thành hai hệ thống tuyến tính hệ thống bao gồm sai số vị trí sai số vận tốc Dựa hai hệ thống tuyến tính, ... tính, véc tơ đầu vào điều khiển cho AGV thiết kế Véc tơ điều khiển đầu vào đảm bảo véc tơ sai số hội tụ theo hàm mũ không NỘI DUNG 2.1 Xây dựng mô hình toán AGV 2.1.1 Mô hình hình học 2b;Trọng tâm...
- 9
- 614
- 9
DA thiet ke bo dieu khien PID cho lo nhiet 5 1 2010
... hạn 33 Hình 2.10 Đáp ứng độ đối tượng 34 Hình 2.11 Quan hệ diện tích tổng số thời gian 37 Hình 2.12 Sơ đồ khối hệ thống điều khiển kín 38 Hình 2. 13 Thiết kế điều khiển PID theo ... 11 Hình 3. 10 Mạch điều khiển với điều khiển mờ 82 Hình 3. 11 Sơ đồ điều khiển PID mờ 85 Hình 3. 12 Luật chỉnh định PID 86 Hình 3. 13 Các biến ngôn ngữ vào /ra .88 Hình 3. 14 ... 3. 28 Thiết lập dải KI 100 Hình 3. 29 Bốn chín luật hợp thành cho chỉnh định KI 1 03 Hình 3. 30 Đặc tính điều khiển PID mờ 1 03 chỉnh định KI .1 03 Hình 3. 31 Đặc tuyến điều...
- 138
- 737
- 2
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do
... θ1 ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT ... án tốt nghi p Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHI P I.1 .Robot công nghi p: ... thập đỏ cho người tàn tật … Bên cạnh xây dựng thuật toán để điều khiển Robot, xây dựng “thư viện” mô hình Robot máy tính … I .3. Cấu trúc Robot công nghi p: I .3. 1.Các phận cấu thành Robot công nghi p...
- 83
- 1,090
- 1
Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho robot tự hành
... 66 65 64 63 62 61 60 2C 5F 5E 5D 5C 5B 5A 59 58 2B 57 56 55 54 53 52 51 50 2A 4F 4E 4D 4C 4B 4A 49 48 29 47 46 45 44 43 42 41 40 28 3F 3E 3D 3C 3B 3A 39 38 27 37 36 35 34 33 32 31 30 26 2F 2E ... đạo cho Robot tự hành 3. 2 Mô hình điều khiển có phản hồi Thông tin từ hệ quang học Tính độ lệch vận tốc bánh Bộ điều khiển vận tốc bánh Bộ điều chế độ rộng xung Bộ cách ly Bộ phản hồi tốc độ Bộ ... đầu Hệ quang học Hệ chuyển động Hệ điều khiển Phân tích mô hình điều khiển phơng pháp điều khiển thông dụng sử dụng toán điều khiển bám SVTH: Lu Xuân Công Trang bị điện K42 Thiết kế điều khiển...
- 108
- 1,345
- 13
Đồ án tốt nghiệp- thiết kế bộ điều khiển tự động cho robot tự hành
... tích đầu Hệ quang học Hệ chuyển động Hệ điều khiển Phân tích mô hình điều khiển phơng pháp điều khiển thông dụng sử dụng toán điều khiển bám Mô hình điều khiển phản hồi Mô hình điều khiển có ... đạo cho Robot tự hành 3. 2 Mô hình điều khiển có phản hồi Thông tin từ hệ quang học Tính độ lệch vận tốc bánh Bộ điều khiển vận tốc bánh Bộ điều chế độ rộng xung Bộ cách ly Bộ phản hồi tốc độ Bộ ... ta có phơng pháp điều khiển bám vạch sau: 3. Các mô hình điều khiển bám vạch thông dụng 3. 1 Mô hình điều khiển phản hồi Thông tin từ hệ quang học Tính độ lệch momen bánh Bộ điều chế độ rộng xung...
- 95
- 1,109
- 4
Thiết kế bộ điều khiển phi tuyến cho robot hàn di động
... DỰNG MÔ HÌNH TOÁN CHO ROBOT HÀN DI ĐỘNG HAI BÁNH XE 34 3. 1 Mô hình hình học robot hàn di động hai bánh xe: 34 vi 3. 2 Mô hình động học robot hàn di động hai bánh xe: 35 3. 3 Mô ... điều khiển hai bánh xe khác nhau, mô tả hình 1 .3. 7 Kết mô sai lệch thể hình 1 .3. 8 20 Hình 1 .3. 6 Robot super MARIO Hình 1 .3. 7 Các sai số bám robot super MARIO Mặc dù toán điều khiển hệ thống Robot ... KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN PHI TUYẾN CHO ROBOT HÀN DI ĐỘNG II- Nhiệm vụ nội dung: - Nghi n cứu tổng quan robot hàn di động hai bánh xe - Xây dựng mô hình toán cho robot hàn Mô hình hình học robot hàn, mô...
- 100
- 387
- 1
Proceedings VCM 2012 74 thiết kế bộ điều khiển bám quỹ đạo cho robot bằng phương pháp
... m3 l2 lg3 l1l2 c2 2l1lg3 c 23 2l2 lg c3 J l1 x M 13 Θ M 31 Θ m3 lg3 l1 lg3 c 23 l2 lg c3 J3 M 23 Θ M32 Θ m3 lg3 l2 lg3 c3 J3 H.1: Cấu trúc robot ... J m3 l12 l3 y l2 c12 l3 c1 23 l2 lg3 2l1l2 c2 2l1 lg3 c 23 2l2 lg3 c3 J3 2 M 22 Θ m2 lg J m3 l2 lg3 2l2 lg3 c3 J M 33 Θ m3 lg3 J l2 m2 m1 ... lg3 s 23 ) (l1 lg3 s 23 l2 lg3 s3 ) 3 ] C12 Θ, m2 l1 lg s2 (1 2 ) m3 [(l1l2 s2 l1 lg3 s 23 )(1 ) (l1 lg3 s 23 l2 lg3 s3 ) 3 ] C 13 Θ, m3 (l1 lg3...
- 7
- 411
- 2
- bộ điều khiển thích nghi
- nâng cao chất lượng hệ điều khiển mức nước bao hơi bằng bộ điều khiển thích nghi
- cấu trúc của bộ điều khiển thích nghi mờ được biểu diễn trên hình 3 15 sơ đồ này được gọi là sơ đồ thích nghi mờ truyền thẳng feedforward model reference adaptive fuzzy controller fmrafc
- tổng hợp hệ thống dùng bộ điều khiển thích nghi kinh điển
- thiết kế mô hệ thống bộ điều khiển nhiệt độ ứng dụng điều khiển mờ
- ứng dụng giảm bậc mô hình giảm bậc bộ điều khiển bền vững định dạng vòng h∞
- mô hình cấu trúc bộ điều khiển
- thiết kế bộ điều khiển thích nghi mờ cho hệ bóng tay đòn
- thiết kế bộ điểu khiển thích nghi mờ cho hệ truyền động có khe hở
- thiết kế bộ điều khiển thích nghi mờ cho hệ truyền động qua bánh răng
- cấu trúc bộ điều khiển thích nghi mờ
- hệ điều khiển thích nghi mờ là hệ điều khiển thích nghi được xây dựng trên cơ sở của hệ mờ các bộ điều khiển thích nghi mờ được xây dựng trên cơ sở của hai phương pháp
- xây dựng bộ điều khiển thích nghi cho robot
- xây dựng bộ điều khiển thích nghi cho robot và so sánh kết quả với bộ điều khiển rise
- mô hình hệ thống bộ điều khiển rise cho robot 3 btd
Tìm thêm: xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy phần 3 giới thiệu nguyên liệu chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25