mô hình robot hai bánh tự cân bằng có dạng

THIẾT kế bộ điều KHIỂN có sử DỤNG GIẢM bậc mô HÌNH ỨNG DỤNG CHO bài TOÁN điều KHIỂN cân BẰNG

... bậc mô hình giới hạn đề tài cho toán hệ tuyến tính CHƯƠNG THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN CHO HỆ THỐNG XE HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 2.1 Mô hình xe hai bánh X2T Mô hình Robot – hai bánh tự cân bằng ... tượng cân Phương pháp H∞ nhằm đạt độ ổn định cân chất lượng điều khiển tốt Robot hai bánh sử dụng thay người thăm dò, … Từ nghiên cứu robot hai bánh tự cân phát triển mô hình robot hai bánh tự cân ... thực nghiệm điều khiển mô hình X2T hai bánh tự cân Mô hình X2T thực nghiệm hình vẽ Hình 3.4 Mô hình X2T thực nghiệm Áp dụng điều khiển giảm bậc mô hình robot hai bánh tự cân bằng, tác giả thu...

26
360
0

TÌM HIỂU MẠNG CẢM BIẾN KHÔNG DÂY VÀ XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN THIẾT BỊ ĐIỆN QUA MẠNG CẢM BIẾN KHÔNG DÂY

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... dây (pairwise) nút mạng sau mở rộng toàn mạng Có hai cách thiết lập cộng tác hai nút mạng là: + Đồng bên gửi bên nhận: Yêu cầu liên kết hai chiều hai nút lân cận Hình 1.7 Đồng bên gửi bên nhận ... nước có khoa học phát triển nghiên cứu, triển khai rộng rãi thu nhiều thành tựu Tuy nhiên Việt Nam, công nghệ nghiên cứu triển khai lĩnh vực quy mô nhỏ, song với ưu điểm khả tương thích cao nên ... chuẩn Zigbee Lớp mạng cung cấp hai dịch vụ truy cập qua hai SAP: + Dịch vụ liệu lớp mạng truy cập qua NLDE-SAP + Dịch vụ quản lý lớp mạng truy cập qua NLME-SAP 32 Hai dịch vụ hỗ trợ ghép nối lớp...

42
2,708
22

TÌM HIỂU MẠNG cảm BIẾN KHÔNG dây và xây DỰNG mô HÌNH điều KHIỂN THIẾT bị điện QUA MẠNG cảm BIẾN KHÔNG dây

Danh mục: Kỹ thuật

... dây (pairwise) nút mạng sau mở rộng toàn mạng Có hai cách thiết lập cộng tác hai nút mạng là: + Đồng bên gửi bên nhận: Yêu cầu liên kết hai chiều hai nút lân cận Hình 1.7 Đồng bên gửi bên nhận ... nước có khoa học phát triển nghiên cứu, triển khai rộng rãi thu nhiều thành tựu Tuy nhiên Việt Nam, công nghệ nghiên cứu triển khai lĩnh vực quy mô nhỏ, song với ưu điểm khả tương thích cao nên ... cung cấp hai dịch vụ truy cập qua hai SAP: + Dịch vụ liệu lớp mạng truy cập qua NLDE-SAP + Dịch vụ quản lý lớp mạng truy cập qua NLME-SAP 32 Ket-noi.com diễn đàn công nghệ, giáo dục Hai dịch...

42
418
1

Tài liệu Môn học điều khiển bền vững-(phần 2) pptx

Danh mục: Vật lý

... số mô hình phân tích coprime bên trái Sau đây, ta định nghĩa sai số mô hình phân tích coprime bên trái Giả sử G % % mô hình đối tượng, ( N , M ) phân tích coprime bên trái G Hệ có sai số mô hình ... hưởng sai lệch mô hình lên hệ thống hồi tiếp Giả sử mô hình đối tượng có sai số nhân (I + ∆)G, với ∆ ổn định, hệ thống kín ổn định danh định (ổn định ∆=0) Hệ thống kín có sai số mô hình ổn định ... số mô hình danh định Họ mô hình có sai số tập Gε định nghĩa sau: { % % Gε = ( M + ∆ M ) −1 ( N + ∆ N ) : [ ∆M , ∆N ] ∆N

38
543
1

thiết kế và chế tạo mô hình điều khiển máy trộn, chương 2 pdf

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

... Bảng 3.1 Môi trường khuấy Khí Lỏng-Lỏng, Lỏng-Rắn Lỏng-Khí Điều kiện ổn đònh trục Cứng Dẻo Cơ cấu khuấy Các ... cho phép hay không Tính toán trục theo bền kiểm tra độ bền uốn xoắn trục tiết diện nguy hiểm Có hai loại sơ đồ trục khuấy: loại trục nhòp loại consol Các bước tính toán trục sau:  Xác đònh đường ... thứ trục đồ thò Vận tốc góc tới hạn thứ 1 trục (không kể kiểu cánh khuấy, loại thùng khuấy, loại môi trường khuấy) xác đònh theo công thức 1  Trong đó: J 2 L2 EJ m1 ,rad/s L – chiều dài chung...

5
631
0

thiết kế và chế tạo mô hình điều khiển máy trộn, chương 3 pptx

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

... phục quán tính roto cua( động cỏ, truyền động trục khuấy, cánh khuấy, môi trường khuấy khắc phục trở lực chuyển động khuấy trộn môi trường khuấy, nghóa iM x max  I   I   M xk (3-9) Trong đó: ... Mx        M 3   x     cp 1     Độ bền đứt tiết diện B kiểm tra với hai trường hợp: Nếu môi trường có nguy đông cứng đông đặc tải trọng gây đứt nguy hiểm tải trọng xoắn Mx nên ... 2N A Trong Fa1 – lực chiều trục gây sức cản chất lỏng theo chiều trục, N  – khối lượng riêng môi trường khuấy, kg/m3 vz – vận tốc chất lỏng theo chiều trục, m/s N – công suất khuấy, W A d...

7
511
0

Ứng dụng tiến bộ kỹ thuật xây dựng các Mô hình phát triển bền vững vùng cát ven biển tại 2 xã Vinh Hải và Vinh Mỹ, huyện Phú Lộc, tỉnh Thừa thiên Huế

Danh mục: Báo cáo khoa học

...

55
431
1

nghiên cứu nâng cao tính bền vững cho hệ điều khiển thích nghi khi điều khiển hệ phi tuyến có tham số biến thiên và chịu nhiễu tác động (2)

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... cỏc khỏc H iu khin thớch nghi bn vng in hỡnh gm hai phn chớnh: b ỏnh giỏ thụng s v lut iu khin vỡ vy thit k h iu khin thớch nghi bn vng cng i theo hai hng sau õy: + Nghiờn cu cỏc b ỏnh giỏ c bit ... iu khin thụng thng H iu khin thớch in hỡnh gm hai phn chớnh : b ỏnh giỏ thụng s v lut iu khin vỡ vy thit k h iu khin thớch nghi bn vng cng i theo hai hng sau õy: + Nghiờn cu cỏc b ỏnh giỏ c bit ... ca b iu khin cng cao H KTN in hỡnh bao gm hai phn chớnh: b ỏnh giỏ tham s v lut iu khin Vỡ vy bi nõng cao tớnh bn vng ca h iu khin thớch nghi cng i theo hai hng sau õy: + Tỡm cỏc b ỏnh giỏ tham...

156
280
0

thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot 3 bậc tự do bằng PLC

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... xây dựng mô hình cánh tay robot bậc tự Chương gồm nội dung sau: Ứng dụng robot đề tài, thiết kế mô hình cánh tay robot, xây dựng phương trình động học cho robot bậc tự 2.1 Ứng dụng robot bậc ... di chuyển robot Khớp robot gồm hai loại: khớp tịnh tiến khớp quay Hình 2.2: Dạng khớp robot Với yêu cầu đề tài ứng dụng robot, để robot hoạt động cách linh hoạt xác chúng em thiết kế robot gồm ... chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot bậc tự do” chúng em đưa ứng dụng cụ thể robot sau: Robot bậc tự đảm nhiệm vai trò gắp phôi cho máy tiện đứng 2.2 Thiết kế mô hình cánh tay robot...

91
2,411
12

ỨNG DỤNG PHẦN MỀM MATLAB SIMULINK XÂY DỰNG MÔ HÌNH ĐIỀU KHIỂN KẾT HỢP SỰ LÀM VIỆC CỦA THANH ỔN ĐỊNH NGANG VÀ HỆ THỐNG PHANH ĐỂ TĂNG CƯỜNG KHẢ NĂNG CHỐNG LẬT BÊN CỦA XE TẢI

Danh mục: Tự động hóa

... định cầu sau b Kết mô Với hệ phương trình trên, sử dụng chương trình Matlab Simulink mô ta kết mô ứng với trường hợp điều khiển góc xoay vành tay lái xác lập hình vẽ : Hình 2.2 Mô góc xoay vành ... cao su hay ngược lại Sơ đồ lực mô men tác dụng lên ô tô chuyển động vào đường vòng a Sơ đồ lực mô men tác dụng lên ô tô chuyển động o đường vòng Hình 2.1 Các lực mô men tác dụng lên ô tô Theo ... Chatchai Chumjun, Chak Chantalakhana, and Saiprasit Koetniyom: “A Compromise of Comfort and Handling in Automotive Vertical Dynamics” The 20th Conference of Mechanical Engineering Network of Thailand,...

12
785
0

Bài giảng môn Mô Hình Điều Khiển

Danh mục: Điện - Điện tử

... biu din tt c cỏc s v i lng Dóy s nh phõn c ỏnh s nh sau : bit ngoi cựng bờn phi l bit 0, bit th hai ngoi cựng bờn phi l bit 1, c nh vy cho n bit ngoi cựng bờn trỏi l bit n Bit nh phõn th n cú ... coi l Internal Relay v khụng cn cú tin t Vớ d : 000.00 l bit th nht ca word 000 000.01 l bit th hai ca word 000 Hng dn t hc PLC Omron Trang 1-8 Vn phũng i din OMRON Vit nam Chng Gii thiu Micro...

31
949
2

Thiết kế mô hình điều khiển thông minh

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... t¹o trªn nỊn t¶ng çc c¶m biÕn ®Ỉc tr−ng cho çc m¸y CNC vµ Robot Trong çc b¸o ço vỊ bé ®iỊu khiĨn th«ng minh nhiỊu thµnh phÇn cho robot th× çc t¸c gi¶ J.Albus Alacafe vµ Meystel ®· giíi thiƯu ... cøu vỊ thiÕt bÞ tù ®éng hãa mµ ®ã çc t¸c gi¶ cã ®Ị cËp ®Õn cơm ®iỊu khiĨn bao gåm bé ®iỊu khiĨn robot vµ bé ®iỊu khiĨn th«ng minh qu¸ tr×nh hµn Mét nh÷ng thµnh phÇn c¬ b¶n cđa bé ®iỊu khiĨn th«ng ... bËc m«i tr−êng liªn kÕt Nã øng dơng nhiỊu çc hƯ thèng m¸y c«ng CNC tiƯn, phay nhiỊu trơc, mµi vµ Robot John Hort l¹i nghiªn cøu çc bé ®iỊu khiĨn cđa m¸y ®o täa ®é CMM Nã cã cÊu tróc më theo mo®un,...

5
871
6

Nghiên cứu nâng cao tính bền vững cho hệ điều khiển thích nghi khi điều khiển hệ phi tuyến có tham số biến thiên và chịu nhiễu tác động.

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... cỏc khỏc H iu khin thớch nghi bn vng in hỡnh gm hai phn chớnh: b ỏnh giỏ thụng s v lut iu khin vỡ vy thit k h iu khin thớch nghi bn vng cng i theo hai hng sau õy: + Nghiờn cu cỏc b ỏnh giỏ c bit ... iu khin thụng thng H iu khin thớch in hỡnh gm hai phn chớnh : b ỏnh giỏ thụng s v lut iu khin vỡ vy thit k h iu khin thớch nghi bn vng cng i theo hai hng sau õy: + Nghiờn cu cỏc b ỏnh giỏ c bit ... ca b iu khin cng cao H KTN in hỡnh bao gm hai phn chớnh: b ỏnh giỏ tham s v lut iu khin Vỡ vy bi nõng cao tớnh bn vng ca h iu khin thớch nghi cng i theo hai hng sau õy: + Tỡm cỏc b ỏnh giỏ tham...

89
750
3

Xây dựng mô hình điều khiển hệ thống dòng chữ đại học công nghiêp hà nội bằng thời gian thực đế sử dụng PLC S7-200

Danh mục: Công nghệ thông tin

... tả lệnh nạp tiếp điểm vào nguồn 30 Bảng 2.3 Mô tả lệnh nối tiếp điểm 31 Bảng 2.4 Mô tả lệnh nối tiếp điểm 31 Bảng 2.5 Mô tả lệnh lấy sườn .31 Bảng 2.6 Các lệnh ... tượng (symbol) mô tả tiếp điểm rơ le, tiếp điểm thường mở thường đóng Cuộn dây (coil): Là biểu tượng mô tả rơ le mắc theo chiều dòng điện cung cấp cho rơ le Hộp (box): Là biểu tượng mô tả hàm khác ... Tword thường xuyên so sánh với giá trị đặt trước Timer Bảng 2.19 Cú pháp khai báo Timer LAD Mô tả Toán hạng Khai báo Timer số hiệu xx kiểu TON để tạo thời Txx (word) gian trễ tính từ đầu...

52
1,756
8

Thiết kế và thi công mô hình điều khiển thiết bị qua mạng điện thoại

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... Ngày hoàn thành nhiệm vụ: 19/02/2005 Giáo viên HD Th.S TẠ CÔNG ĐỨC Thông qua môn Ngày tháng 02 năm 2005 Thông qua môn Trang ii ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP BẢN NHẬN XÉT ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CỦA GIÁO VIÊN HƯỚNG ... nghiên cứu thực đề tài:”Thiết kế thi công mô hình điều khiển thiết bò qua mạng điện thoại” Với đề tài này, nhóm thực đề tài tiến hành thực đề tài theo hai hướng : Hướng thứ nhất: Thiết kế thi ... thoại, hệ thống có điều khiển chỗ hệ thống phím nhấn ứng dụng điều khiển Remote Tivi Hướng thứ hai : Dựa mô hình thi công hướng thứ nhất, nhóm thực đề tài mở rộng hệ thống điều khiển thiết bò thông...

189
2,138
6

Thiết kế mô hình điều khiển của một số dây chuyền sản xuât phục vụ cho việc mô phỏng và đưa ra các phương pháp điều khiển tối ưu

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... tợng (symbol) mô tả tiếp điểm rơle Các tiếp điểm thờng mở thờng đóng Cuộn dây (Coil): Là biểu tợng mô tả rơle đợc mắc theo chiều dòng điện cung cấp cho rơle Hộp (Box): Là biểu tợng mô tả hàm khác ... độ cao biến tăng giảm tín hiệu xử lý - Hai xung đầu tần số cao (max, 20KHz) sử dụng việc xác định vị trí kiểm soát tốc độ mô tơ điều chỉnh theo tần số mô tơ bớc thông qua mạch điện - Chức kiểm ... cách nhiệt): Đợc sản xuất theo phơng pháp tạo rộng hai kính khung nhôm, bên khung nhôm có bơm keo Silicol để gắn kết kính với nhau, khoảng rỗng hai kính tạo chân không Nitơ Từ u điểm bật sản phẩm...

94
947
2

Xây dựng mô hình điều khiển cửa cuốn tự động dùng PLC

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... động chủ yếu sử dụng hai loại động cơ: loại thứ động điện chiều loại thứ hai động bƣớc Sau số khái quát cấu tạo nguyên lý hoạt động hai loại động Cấu tạo, nguyên lý hoạt động mô hình hoạt động động ... trình lập trình máy tính thích hợp cho việc thực lệnh 25 Thích ứng môi trƣờng khắc nghiệt nhƣ môi trƣờng ẩm ƣớt nhƣ nƣớc ta, môi trƣờng có nhiệt độ thay đổi, điện áp dao động, tiếng ồn, oxi hóa ... 2.11: Cảm biến quang thu phát chung Trong hai loại trên, cực phát xạ thông thƣờng Diode phát quang(LED) Thiết bị dò xạ Transistor quang thông thƣờng hai Transistor đƣợc gọi cặp Darlington Cặp...

71
2,267
18

Mô hình điều khiển phân loại sản phẩm theo chiều cao

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... trƣớc 1.3 GIỚI THIỆU BĂNG TẢI DÙNG TRONG MÔ HÌNH Do băng tải dùng hệ thống làm nhiệm vụ vận chuyển sản phẩm nên mô hình đồ án lựa chọn loại băng tải dây đai để mô cho hệ thống dây chuyền nhà máy với ... start Trên hình số loại nút ấn có thị trƣờng dùng mô hình phân loại sản phẩm 34 3.1.3 Động sử dụng mô hình 3.1.3.1 Giới thiệu động chiều Trong mô hình, sử dụng truyền động băng tải dây đai không ... phổ biến đƣợc thống loại ngôn ngữ sử dụng chung 28 CHƢƠNG THIẾT KẾ XÂY DỰNG MÔ HÌNH 3.1 CÁC PHẦN TỬ SỬ DỤNG TRONG MÔ HÌNH 3.1.1 Rơ le trung gian 3.1.1.1 Khái niệm chung rơ le Rơ le loại khí cụ...

61
8,916
51

Nghiên cứu và thiết kế mô hình điều khiển nhiệt độ trong nhà lưới

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... chất cây, dung môi hòa tan chất, trì độ căng tế bào, làm cho trạng thái cân bằng.v.v Các trạng thái cân nớc cây:thể tỷ số lợng nớc bay (T) lợng nớc hút(A): + Cân nớc dơng T/A=1 + Cân nớc âm T/A>1 ... hoá sản xuất toàn cục Trong lĩnh vực robot, với áp dụng thành tựu công nghệ thông tin robot có thị giác xúc giác Việc áp dụng trí khôn nhân tạo vào robot đa robot từ ứng dụng chủ yếu công nghiệp ... hành nghiên cứu đề tài:Nghiên cứu thiết kế mô hình điều khiển nhiệt độ nhà lới Trong trình thực đề tài tiến hành khảo sát mô hình thực tế,nghiên cứu số mô hình thực nghiệm với phần mềm điều khiển...

119
2,042
2

Thiết kế mô hình điều khiển của một số dây chuyền sản xuất phục vụ cho việc mô phỏng và đưa ra các phương pháp điều khiển tối ưu

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

94
988
0