mo phong canh tay robot 4bac

Tính toán động học, động lực học, chọn động cơ, mô phỏng cánh tay robot 4 bậc tự do và tìm miền làm việc

Tính toán động học, động lực học, chọn động cơ, mô phỏng cánh tay robot 4 bậc tự do và tìm miền làm việc
Ngày tải lên : 26/11/2015, 17:57
... Trong từ điển Webster định nghĩa robot máy tự động thực số chức người Nhưng có nhiều loại máy khác gọi robot Viện kỹ thuật robot Hoa Kỳ định nghĩa robot loại tay máy nhiều chức năng, với chương ... xuất ngày tăng Kỹ thuật robot công nghiệp máy vi tính đóng vai trò quan trọng việc tạo dây chuyền tự động linh hoạt I.2.4 Giới thiệu cánh tay robot bậc tự Dưới cánh tay robot bậc tự với khớp quay ... khớp quay có tác dụng điều khiển cánh tay nâng lên hạ xuống - Khâu 4: nối với khâu khớp quay R3, góc quay θ4* = 1800, khâu cuối cánh tay robot gắn với tay kẹp robot, khâu chịu khối lượng nhỏ nhất,...
  • 134
  • 2K
  • 42
  1. Luận Văn - Báo Cáo
  2. Kỹ thuật
Nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước

Nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước
Ngày tải lên : 18/04/2014, 19:29
... 1.1.3 Vần đề điều khiển cánh tay Robot 17 1.1.3.1 Khái quát 17 1.1.3.2 Vấn đề điều khiển cánh tay Robot 18 1.1.3.3 Động học cánh tay Robot 2DOF 20 1.2 Giơi ... VẼ, ĐỒ THỊ Hình 1.1: Sơ đồ minh hoạ cánh tay robot n khâu 18 Hình 1.2: Sơ đồ cánh tay robot 2DOF 19 Bảng 1.2: Thông số vật lý cánh tay robot 2DOF 20 Hình 1.3: Sơ đồ khối ... cho hệ truyền động -robot cồng kềnh so với hệ truyền động khác 1.1.3 Vần đề điều khiển cánh tay Robot 1.1.3.1 Khái quát Cấu trúc robot thƣờng bao gồm thành phần nhƣ: - Cánh tay robot, - Hệ thống,...
  • 92
  • 1K
  • 1
  1. Luận Văn - Báo Cáo
  2. Thạc sĩ - Cao học
Hệ thống điều khiển cánh tay robot ( thiết kế bộ điều khiển mở )

Hệ thống điều khiển cánh tay robot ( thiết kế bộ điều khiển mở )
Ngày tải lên : 16/09/2014, 09:40
  • 27
  • 871
  • 0
  1. Luận Văn - Báo Cáo
  2. Kỹ thuật
Nghiên cứu ứng dụng Learning Feed Forward trên cơ sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (Mras) điều khiển vị ytis cánh tay Robot

Nghiên cứu ứng dụng Learning Feed Forward trên cơ sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (Mras) điều khiển vị ytis cánh tay Robot
Ngày tải lên : 20/11/2014, 19:54
... QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN ROBOT CÔNG NGHIỆP 11 Giới thiệu: 11 1.1.TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP .11 1.1.1.Khái niệm Robot công nghiệp 11 1.1.2 Phân loại Robot công nghiệp ... tượng Hình 2.21 Bộ điều khiển LFFC Hình 3.1 Mô hình cánh tay robot bậc tự Hình 3.2 Sơ đồ mô Robot bậc tự Hình 3.3 Sơ đồ khối mô đối tượng Robot bậc tự Hình 3.4 Sơ đồ khối điều khiển LFFC sở điều ... tăng nhanh nhu cầu ứng dụng Robot để tạo hệ thống sản xuất tự động linh hoạt 1.1.TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1.1.Khái niệm Robot công nghiệp khái niệm - Về mặt khí robot hệ thống khí bao gồm...
  • 89
  • 627
  • 0
  1. Luận Văn - Báo Cáo
  2. Thạc sĩ - Cao học
thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot 3 bậc tự do bằng PLC

thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot 3 bậc tự do bằng PLC
Ngày tải lên : 25/02/2015, 14:51
... cổ tay bậc tự 2.2.3 Bàn tay robot (cơ cấu tác động cuối) Bàn tay gắn lên cổ tay robot đảm bảo cho robot thực nhiệm vụ khác không gian làm việc Cơ cấu bàn tay có hai dạng khác tùy theo chức robot ... + Trục : Khâu tịnh tiến 2.2.2 Cổ tay robot Cổ tay robot có nhiệm vụ định hướng xác bàn tay robot (cơ cấu tác động cuối) không gian làm việc Thông thường cổ tay robot có bậc tự tương ứng với chuyển ... động cánh tay robot bậc tự do” chúng em đưa ứng dụng cụ thể robot sau: Robot bậc tự đảm nhiệm vai trò gắp phôi cho máy tiện đứng 2.2 Thiết kế mô hình cánh tay robot Hệ thống chuyển động robot công...
  • 91
  • 2.4K
  • 12
  1. Luận Văn - Báo Cáo
  2. Kỹ thuật
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật nghiên cứu ứng dụng learning feed forward (LFFC) trên cơ sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) điều khiển vị trí cánh tay robot

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật nghiên cứu ứng dụng learning feed forward (LFFC) trên cơ sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) điều khiển vị trí cánh tay robot

Ngày tải lên : 18/08/2015, 20:46
... thuật khí, điều khiển điện tử, robot định nghĩa sau:  Robot cấu khí có vài bậc tự  Robot công nghiệp cấu máy lập trình  Robot cấu máy có chức người Cấu tạo Robot hệ thống phức tạp, ta hiểu ... tăng nhanh nhu cầu ứng dụng Robot để tạo hệ thống sản xuất tự động linh hoạt 1.1.TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1.1.Khái niệm Robot công nghiệp khái niệm - Về mặt khí robot hệ thống khí bao gồm ... xác điều khiển cánh tay robot -7- CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ LEARNING FEED FORWARD CONTROL(LFFC) VÀ MODEL REFERENCE ADAPTIVE SYSTEM(MRAS) Giới thiệu: Như nhận xét cuối chương 1, robot đối tượng có tính...
  • 22
  • 496
  • 0
  1. Luận Văn - Báo Cáo
  2. Kỹ thuật
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu và ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN mờ CHO hệ điều KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG mặt PHẲNG THEO QUỸ đạo được NHẬN DẠNG TRƯỚC

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu và ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN mờ CHO hệ điều KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG mặt PHẲNG THEO QUỸ đạo được NHẬN DẠNG TRƯỚC

Ngày tải lên : 19/08/2015, 09:43
... cánh tay robot n khâu 1.1.3.2 Vấn đề điều khiển cánh tay Robot Trong phạm vi đề tài này, tác giả tập trung vào việc nghiên cứu điều khiển cánh tay robot với giới hạn sau: - Điều khiển cánh tay robot ... động Robot 1.1.2.1 Truyền động điện 1.1.2.2 Truyền động khí nén thuỷ lực 1.1.3 Vần đề điều khiển cánh tay Robot 1.1.3.1 Khái quát Cấu trúc robot thường bao gồm thành phần như: - Cánh tay robot, ... tốc độ chuyển động gần + Tuy nhiên, tình chuyển động cánh tay Robot theo quỹ đạo, chịu ảnh hưởng momen quán tính, moment cản cấu cánh tay Robot hệ truyền động nên đáp ứng hệ điều khiển thường dao...
  • 29
  • 479
  • 0
  1. Luận Văn - Báo Cáo
  2. Kỹ thuật
thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085.DOC

thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085.DOC
Ngày tải lên : 25/08/2012, 11:26
... C Mode I/O chia thành ba mode: mode0, mode1, mode2 Ở mode tất cổng có chức cổng I/O đơn giản Mode1 mode bắt tay (handshake mode) nhờ cổng A và/hoặc B sử dụng bit từ cổng C tín hiệu bắt tay Ở mode ... 0=Xuất Chọn Mode 0= Mode = Mode Nhóm A Cổng C ( Cao PC7-PC4 ) 1= Nhập 0= Xuất Cổng A 1= Nhập 0= Xuất Chọn Mode 00= Mode 01 Mode 1x = Mode 1= Mode I/O =Mode BSR Hình 4.9 : Dạng từ điều khiển Mode I ... cổng A,B va ø C Mode I/O mode1 I/O bắt tay Cho cổng A,và /hoặc B Các bit cổng C sử dụng để bắt tay mode2 Tuyến liệu hai chiều cho cổng A Cổng B: mode (b) Hình 4.7 cổng I/O Mode 8255 Mode BSR sử dụng...
  • 56
  • 2.9K
  • 14
  1. Luận Văn - Báo Cáo
  2. Kỹ thuật
Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay robot bằng phương pháp quy hoạch phi tuyến

Nghiên cứu điều khiển tối ưu cho cánh tay robot bằng phương pháp quy hoạch phi tuyến
Ngày tải lên : 06/11/2012, 12:40
... THIỆU ROBOT CÔNG NGHIỆP VÀ BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG HỌC NGƢỢC ROBOT 2.1 Tổng quan robot công nghiệp  Robot Robotics Sơ lược trình phát triển robot công nghiệp (IR : Industrial Robot) Thuật ngữ Robot ... động hóa robot công nghiệp Thuật ngữ robot định nghĩa dạng khía cạnh khác Robot coi tay máy có vài bậc tự do, điều khiển máy tính Một định nghĩa khác robot công nghiệp chấp nhận là: Robot công ... trọng làm giảm độ xác dịch chuyển robot mang tải trọng Nếu tay robot mang tải trọng nặng, trọng lượng tải trọng làm cho cánh tay robot bị dịch chuyển VD: Khi robot thực gia công khoan, ấn mũi...
  • 190
  • 1.3K
  • 12
  1. Luận Văn - Báo Cáo
  2. Thạc sĩ - Cao học
Điều khiển cánh tay robot trên công nghệ mạng Nơron

Điều khiển cánh tay robot trên công nghệ mạng Nơron
Ngày tải lên : 15/11/2012, 11:29
... g(w)  T Trong đó: w góc quay cánh tay robot, H(w) ma trận momen quán tính, C(w) momen hướng tâm, g(w) momen lực hút, T momen Cấu trúc điều khiển cánh tay robot công nghệ mạng nơron trình bày ... điều khiển góc quay cánh tay robot theo tín hiệu tham chiếu đònh hướng điều khiển II THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN NƠRON (neural controller) Phương trình chuyển động cánh tay robot: (1) H(w) w C(w, ... Khoa học - kó thuậät 24 khiển cánh tay robot Bộ điều khiển nơron gồm có: Một mô hình tham chiếu dùng để đònh hướng điều khiển; Một mạng...
  • 5
  • 1K
  • 15
  1. Luận Văn - Báo Cáo
  2. Kỹ thuật
THIẾT KẾ CÁNH TAY ROBOT GẮP KHỐI DÙNG VI ĐIỀU KHIỂN PIC 16F877A

THIẾT KẾ CÁNH TAY ROBOT GẮP KHỐI DÙNG VI ĐIỀU KHIỂN PIC 16F877A
Ngày tải lên : 27/04/2013, 08:58
... bày thao tác cánh tay Robot, động bước (step motor),Tuy nhiên Step motors nước tiên tiến sản xuất ứng dụng số lĩnh vực, cơng nghiệp người ta dùng loại motor (Servo motor AC) Loại motor vận hành ... ngành khoa học ngành robot học (Robotic) giới nhiều nước xuất viện nghiên cứu riêng robot Ở Việt Nam, từ năm thập kỷ 80 có viện nghiên cứu robot 1.2 TÌNH HÌNH PHÁT TRIỂN CỦA ROBOT TRÊN THẾ GIỚI ... (electronic design automation) • Các khâu truyền động khí giửa khớp cánh tay Robot Ý nghĩa đề tài Đề tài điều khiển cánh tay Robot ứng dụng thực tế mà dang phát triển mạnh mẽ, đa dạng sinh động,...
  • 108
  • 2.9K
  • 18
  1. Luận Văn - Báo Cáo
  2. Kỹ thuật
THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY 5 BẬC TỰ DO DÙNG VI XỬ LÝ 8085

THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY 5 BẬC TỰ DO DÙNG VI XỬ LÝ 8085
Ngày tải lên : 01/05/2013, 14:38
... cổng I/O Mode 8255 Mode BSR sử dụng để đặt dặt lại bit cổng C Mode I/O chia thành ba mode: mode0, mode1, mode2 Ở mode tất cổng có chức cổng I/O đơn giản Mode1 mode bắt tay (handshake mode) nhờ ... 0=Xuất Chọn Mode 0= Mode = Mode Nhóm A Cổng C ( Cao PC7-PC4 ) 1= Nhập 0= Xuất Cổng A 1= Nhập 0= Xuất Chọn Mode 00= Mode 01 Mode 1x = Mode 1= Mode I/O =Mode BSR Hình 4.9 : Dạng từ điều khiển Mode I ... vào cánh tay (chuyển động khớp khuỷu tay) Chuyển động lật lên xuống bàn tay so với cổ tay; Chuyển động quay ngược hay thuận chiều kim đồng hồ bàn tay so với cổ tay So với chuyển động tay người...
  • 53
  • 908
  • 2
  1. Kỹ Thuật - Công Nghệ
  2. Tự động hóa
Thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085

Thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085

Ngày tải lên : 13/08/2013, 15:38
... thành ba mode: mode0, mode1, mode2 Ở mode tất cổng có chức cổng I/O đơn giản Mode1 mode bắt tay (handshake mode) nhờ cổng A và/hoặc B sử dụng bit từ cổng C tín hiệu bắt tay Ở mode bắt tay hai ... Mode I/O mode1 I/O bắt tay Cho cổng Tuyến hai A,và /hoặc B cho cổng Các bit cổng C sử dụng Cổng B: để bắt tay mode (b) Hình 4.7 cổng I/O Mode 8255 Mode BSR sử dụng để đặt dặt lại bit cổng C Mode ... vào cánh tay (chuyển động khớp khuỷu tay) Chuyển động lật lên xuống bàn tay so với cổ tay; Chuyển động quay ngược hay thuận chiều kim đồng hồ bàn tay so với cổ tay So với chuyển động tay người...
  • 75
  • 563
  • 0
  1. Kỹ Thuật - Công Nghệ
  2. Cơ khí - Chế tạo máy
Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do

Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do

Ngày tải lên : 31/12/2013, 10:11
... c a cánh tay τ ,τ : l n lư t moment c a cánh tay Ta ñ t: u1 = τ , u2 = τ tín hi u ñi u n moment cho cánh tay Nhi m v ñi u n xác ñ nh tín hi u ñi u n u1 , u2 cho góc q1 , q2 c a cánh tay bám theo ... nơ ron, tác gi s xây d ng - tay máy hai b c t lu t ñi u n trư t cho ñ i tư ng phi n ñã ch n ñ tài “ NG D NG ĐI U KHI N TRƯ T VÀ M NG NƠ RON Đ ĐI U KHI N CÁNH TAY ROBOT HAI B C T ñ tài nghiên ... cao) nên vi c ng d ng ñi u n trư t ngày r ng rãi Ngoài cánh tay robot ñư c ng d ng nhi u lĩnh v c (s n xu t m ch ñi n t , thi t k robot, …), nhi u GI I THI U PHƯƠNG PHÁP ĐI U KHI N TRƯ T 2.1 ĐI...
  • 13
  • 941
  • 2
  1. Luận Văn - Báo Cáo
  2. Thạc sĩ - Cao học
Tài liệu Thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy năm bậc tự do. pptx

Tài liệu Thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy năm bậc tự do. pptx
Ngày tải lên : 27/01/2014, 12:20
... C Mode I/O chia thành ba mode: mode0, mode1, mode2 Ở mode tất cổng có chức cổng I/O đơn giản Mode1 mode bắt tay (handshake mode) nhờ cổng A và/hoặc B sử dụng bit từ cổng C tín hiệu bắt tay Ở mode ... 0=Xuất Chọn Mode 0= Mode = Mode Nhóm A Cổng C ( Cao PC7-PC4 ) 1= Nhập 0= Xuất Cổng A 1= Nhập 0= Xuất Chọn Mode 00= Mode 01 Mode 1x = Mode 1= Mode I/O =Mode BSR Hình 4.9 : Dạng từ điều khiển Mode I ... cổng A,B va ø C Mode I/O mode1 I/O bắt tay Cho cổng A,và /hoặc B Các bit cổng C sử dụng để bắt tay mode2 Tuyến liệu hai chiều cho cổng A Cổng B: mode (b) Hình 4.7 cổng I/O Mode 8255 Mode BSR sử dụng...
  • 57
  • 833
  • 0
  1. Luận Văn - Báo Cáo
  2. Báo cáo khoa học
Thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy năm bậc tự do

Thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy năm bậc tự do
Ngày tải lên : 07/02/2014, 01:00
... C Mode I/O chia thành ba mode: mode0, mode1, mode2 Ở mode tất cổng có chức cổng I/O đơn giản Mode1 mode bắt tay (handshake mode) nhờ cổng A và/hoặc B sử dụng bit từ cổng C tín hiệu bắt tay Ở mode ... 0=Xuất Chọn Mode 0= Mode = Mode Nhóm A Cổng C ( Cao PC7-PC4 ) 1= Nhập 0= Xuất Cổng A 1= Nhập 0= Xuất Chọn Mode 00= Mode 01 Mode 1x = Mode 1= Mode I/O =Mode BSR Hình 4.9 : Dạng từ điều khiển Mode I ... cổng A,B va ø C Mode I/O mode1 I/O bắt tay Cho cổng A,và /hoặc B Các bit cổng C sử dụng để bắt tay mode2 Tuyến liệu hai chiều cho cổng A Cổng B: mode (b) Hình 4.7 cổng I/O Mode 8255 Mode BSR sử dụng...
  • 57
  • 560
  • 0
  1. Kỹ Thuật - Công Nghệ
  2. Điện - Điện tử
khảo sát ứng dụng matlab sumulink tính toán mô phỏng động học Robot 3 bậc tự do

khảo sát ứng dụng matlab sumulink tính toán mô phỏng động học Robot 3 bậc tự do
Ngày tải lên : 07/03/2014, 11:50
... VỀ ROBOT 1.1 Sơ lƣợc hình thành phát triển Robot công nghiệp 1.2 Khái niệm Robot 1.3 Cấu trúc Robot công nghiệp 1.4 Tay máy Robot 1.4.1 Kết cấu tay máy Robot ... vụ cụ thể 1.4 Tay máy Robot 1.4.1 Kết cấu tay máy Robot Tay máy phần sở định đến khả làm việc Robot Nó thành phần khí đảm bảo cho Robot khả chuyển động không gian để thực nhiệm Robot nhƣ nâng, ... 1.4.2 Bậc tự Robot 1.4.3 Vùng làm việc Robot 1.4.4 Một số loại tay máy Robot thông dụng 1.4.4.1 .Tay máy Robot kiểu toa độ Đecac 1.4.4.2 .Tay máy kiểu tọa độ...
  • 89
  • 3.1K
  • 12
  1. Luận Văn - Báo Cáo
  2. Công nghệ thông tin
Xem thêm