... loại robot di chuyển bằng châna/ Robot 1 chân Raibert, b/ Robot SDR-4X, chế tạo năm 2003 của hãng Sony, c/ Robot ASIMO của hãng Honda, d/ Robot 6 chân, e/ robot chó Tian, f/ môhình robot ... trên Fuzzy Logic Toolbox4.2.1.Thuật toán điều khiển Mobile robot, định nghĩa các biến vào raNhư môhình Mobile robot đã xây dựng ở Chương II, robot gồm 3 bánh, 2 bánh chủ động ở phía sau được ... chuột. Simulink có thể mô phỏng hầu hết các hệ thống phi tuyến, tuyến tính… -39 - được sử dụng trong tất cả các mobile robot, cho dù robot đó sử dụng phương pháp định vị APM. Khuyết điểm của...
... tnh trên hình 1 di ây.1. Các b thu phát hng ngoi2. Motor quay cm bin siêu âm trong mt phngm ngang3. Cm bin siêu âm4. Motor quay camera trong mt phng nm ngang5. Camera bám ... sau7. Hai bánh chng phía trc8. Motor AC servo9. Các b truyn ai quay camera và cm bin siêuâm trong mt phng thng ng phn cm nhn trên robot bao gm:1. 01 camera k thut ... ca vt cn, góc ca vt cn so vi vectphng chính ca robot Các d liu này s là bin u vào cho bu khin m. Ngoàira, robot phi nhn dng và bám theo mc tiêu cho trc nh camera,...
... loại robot di chuyển bằng chân a/ Robot 1 chân Raibert, b/ Robot SDR-4X, chế tạo năm 2003 của hãng Sony, c/ Robot ASIMO của hãng Honda, d/ Robot 6 chân, e/ robot chó Tian, f/ môhìnhrobot ... động với tốc độ cao, nếu trọng tâm của mobile robot cao nó sẽ là nguyên nhân giới hạn bán kính xoay thực tế. Tuy nhiên, sự khác biệt chính giữa mobile robot và tay máy là thách thức đáng kể ... máy phức tạp hơn nhiều so với mobile robot thế hệ trước đây, ví dụ: một robot hàn thiết kế theo tiêu chuẩn thường có 5 hoặc nhiều hơn 5 khớp, trong khi các mobile robot trước đây thường chỉ là...
... hìnhrobot hai bậc tự doSVTH: Nguyễn Mạnh Hoàng Trang 9 Thiết kế môhìnhrobot hai bậc tự doMục LụcGiới thiệu: 2Mô tả toán học 3H ph ng trình ng l c h c Lagrangeệ ươ độ ự ọ 3Tính toán Motor: ... hìnhrobot hai bậc tự doHàm Lagrange : L = K1 + K2 – P1 – P2L= [ m1 ] + [ )cos + [mg)]ã = ã ã =ã =ã =ã ( =Tớnh Momen:t:SVTH: Nguyn Mnh Hong Trang 4 Thiết kế môhìnhrobot ... hìnhrobot hai bậc tự doKhối tính toán của robot Kết luận:- Bằng việc môhình hóa hệ thống bằng simulink ta đã mô phỏng được một hệ thống điểu khiển robot hai bậc tự do sử dụng phương pháp trượt....
... số loại robot điển hình chuyển động bằng chân. /Hình 1.1. Một số loại robot di chuyển bằng châna/ Robot 1 chân Raibert, b/ Robot SDR-4X, chế tạo năm 2003 của hãng Sony, c/ Robot ASIMO của ... QUAN VỀ ROBOTTỰ HÀNHNội dung chương I :- Giới thiệu chung về robottự hành- Phân loại robottự hành- Các phương pháp điều hướng cho robottựhành 1.1.Giới thiệu chungNgày nay, Robot học ... robottựhành ngày càng có khả năng hoạt động trong các môi trường khác nhau, tùy mỗi lĩnh vực áp dụng mà chúng có nhiều loại khác nhau như robot sơn, robot hàn, robot cắt cỏ, robot...
... robot tránh Chương 2: Một số loại robot chuyển động bằng bánhHình 1.3. Robot Sojourner được sử dụng thám hiểm sao Hỏa năm 1997. Hầu hết các hoạt động được điều khiển ở trái đất. Tuy ... pháp điều hướng có tính toán, khâu lập kế hoạch đường đi cho robot là cực kì quan trọng. Việc lập kế hoạch đường đi cho mobile robot thường có hai giai đoạn đó là lập kế hoạch toàn cục và ... cách di chuyển robot qua một môi trường tùy ý và môi trường này là tương đối lớn. Còn lập kế hoạch cục bộ sẽ đưa ra quyết định khi robot đối mặt với môi trường tĩnh, ví dụ như khi robot gặp phải...
... Phương pháp điều hướng robot theo phản ứngNhư phân tích ở phần trên, phương pháp điều hướng có tính toán có nhiều ưu điểm đối với quá trình điều hướng cho mobile robot. Tuy nhiên, điều hướng ... những thuật toán điều khiển đơn giản cho robot. Đây chính là những lý thuyết cơ bản của kỹ thuật điều khiển dựa hành vi (behavior-base control) cho mobile robot. 1.3.3.Phương pháp điều khiển lai ... tính toán nhanh cũng như các kỹ năng tránh vật cản. Nếu phương pháp điều hướng theo phản ứng không kết hợp với bất cứ quá trình lập kế hoạch chuyển động nào thì có thể sẽ không đưa robot theo...
... máy phức tạp hơn nhiều so với mobile robot thế hệ trước đây, ví dụ: một robot hàn thiết kế theo tiêu chuẩn thường có 5 hoặc nhiều hơn 5 khớp, trong khi các mobile robot trước đây thường chỉ là ... của robot giảm bớt độ chính xác. Rõ ràng việc đo chính xác vị trí mobile robot vẫn là lĩnh vực đầy thách thức.Như phần trên đã trình bày, robottựhành là lĩnh vực khá rộng, đa dạng. Tuy ... động với tốc độ cao, nếu trọng tâm của mobile robot cao nó sẽ là nguyên nhân giới hạn bán kính xoay thực tế. Tuy nhiên, sự khác biệt chính giữa mobile robot và tay máy là thách thức đáng kể...
... được quỹ đạo mong muốn.Hình 2.3 miêu tả sơ đồ nguyên lý chung của khâu định vị trong mobile robot. Hình 2.3. Sơ đồ nguyên lý của khâu định vị trong mobile robot Trong các ứng dụng robot, có hai ... lĩnh vực thách thức nhất đối với mobile robot. Có thể nói, muốn điều hướng thành công, nhất thiết robot phải được trang bị hoàn thiện 4 khâu sau:-Nhận thức: robot phải dịch các tín hiệu từ cảm ... ra vị trí tương đối của robot sau một khoảng thời gian chuyển động). Phương pháp này đơn giản, rẻ tiền và hầu như được sử dụng trong tất cả các mobile robot, cho dù robot đó sử dụng phương...
... khiển.- Định dạng môhình mẫu (hình ảnh, âm thanh, xử lý dữ liệu).- Phân tích định lượng (nghiên cứu khoa học, quản lý).- Suy luận (giao diện thông minh, robot, kỹ thuật phần mềm).- Phục hồi thông ... diện lý thuyết. Điểm yếu của lý thuyết mờ là những vấn đề về độ phi tuyến của hệ, những kết luận tổng quát cho các hệ thống phi tuyến hầu như khó đạt được.Điều khiển mờ chỉ cần xử lý những thông ... tin và điều khiển của con người, khởi đầu cho sự ứng dụng của trí tu nhân tạo trong lĩnh vực điều khiển. Con người có khả năng tuyệt vời là chỉ cần qua một quá trình học hỏi tương đối ngắn cũng...