0

mo hinh robot tu hanh

NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH DỰA TRÊN CƠ SỞ LOGIC MỜ

NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN ROBOT TỰ HÀNH DỰA TRÊN CƠ SỞ LOGIC MỜ

Cơ khí - Vật liệu

... loại robot di chuyển bằng châna/ Robot 1 chân Raibert, b/ Robot SDR-4X, chế tạo năm 2003 của hãng Sony, c/ Robot ASIMO của hãng Honda, d/ Robot 6 chân, e/ robot chó Tian, f/ hình robot ... trên Fuzzy Logic Toolbox4.2.1.Thuật toán điều khiển Mobile robot, định nghĩa các biến vào raNhư hình Mobile robot đã xây dựng ở Chương II, robot gồm 3 bánh, 2 bánh chủ động ở phía sau được ... chuột. Simulink có thể phỏng hầu hết các hệ thống phi tuyến, tuyến tính… -39 - được sử dụng trong tất cả các mobile robot, cho dù robot đó sử dụng phương pháp định vị APM. Khuyết điểm của...
  • 96
  • 3,046
  • 50
Tài liệu Áp dụng Logic mở trong bài toán tránh vật cản cho Robot tự hành bám mục tiêu di động pptx

Tài liệu Áp dụng Logic mở trong bài toán tránh vật cản cho Robot tự hành bám mục tiêu di động pptx

Kĩ thuật Viễn thông

... tnh trên hình 1 di ây.1. Các b thu phát hng ngoi2. Motor quay cm bin siêu âm trong mt phngm ngang3. Cm bin siêu âm4. Motor quay camera trong mt phng nm ngang5. Camera bám ... sau7. Hai bánh chng phía trc8. Motor AC servo9. Các b truyn ai quay camera và cm bin siêuâm trong mt phng thng ng phn cm nhn trên robot bao gm:1. 01 camera k thut ... ca vt cn, góc ca vt cn so vi vectphng chính ca robot Các d liu này s là bin u vào cho bu khin m. Ngoàira, robot phi nhn dng và bám theo mc tiêu cho trc nh camera,...
  • 2
  • 718
  • 14
nghiên cứu ứng dụng lý thuyết mờ để điều khiển robot tự hành

nghiên cứu ứng dụng lý thuyết mờ để điều khiển robot tự hành

Điện - Điện tử - Viễn thông

... loại robot di chuyển bằng chân a/ Robot 1 chân Raibert, b/ Robot SDR-4X, chế tạo năm 2003 của hãng Sony, c/ Robot ASIMO của hãng Honda, d/ Robot 6 chân, e/ robot chó Tian, f/ hình robot ... động với tốc độ cao, nếu trọng tâm của mobile robot cao nó sẽ là nguyên nhân giới hạn bán kính xoay thực tế. Tuy nhiên, sự khác biệt chính giữa mobile robot và tay máy là thách thức đáng kể ... máy phức tạp hơn nhiều so với mobile robot thế hệ trước đây, ví dụ: một robot hàn thiết kế theo tiêu chuẩn thường có 5 hoặc nhiều hơn 5 khớp, trong khi các mobile robot trước đây thường chỉ là...
  • 89
  • 801
  • 3
Thiết kế mô hình robot hai bậc tự do

Thiết kế hình robot hai bậc tự do

Điện - Điện tử - Viễn thông

... hình robot hai bậc tự doSVTH: Nguyễn Mạnh Hoàng Trang 9 Thiết kế hình robot hai bậc tự doMục LụcGiới thiệu: 2Mô tả toán học 3H ph ng trình ng l c h c Lagrangeệ ươ độ ự ọ 3Tính toán Motor: ... hình robot hai bậc tự doHàm Lagrange : L = K1 + K2 – P1 – P2L= [ m1 ] + [ )cos + [mg)]ã = ã ã =ã =ã =ã ( =Tớnh Momen:t:SVTH: Nguyn Mnh Hong Trang 4 Thiết kế hình robot ... hình robot hai bậc tự doKhối tính toán của robot Kết luận:- Bằng việc hình hóa hệ thống bằng simulink ta đã phỏng được một hệ thống điểu khiển robot hai bậc tự do sử dụng phương pháp trượt....
  • 10
  • 971
  • 1
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 1 potx

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 1 potx

Kĩ thuật Viễn thông

... số loại robot điển hình chuyển động bằng chân. /Hình 1.1. Một số loại robot di chuyển bằng châna/ Robot 1 chân Raibert, b/ Robot SDR-4X, chế tạo năm 2003 của hãng Sony, c/ Robot ASIMO của ... QUAN VỀ ROBOT TỰ HÀNHNội dung chương I :- Giới thiệu chung về robot tự hành- Phân loại robot tự hành- Các phương pháp điều hướng cho robot tự hành 1.1.Giới thiệu chungNgày nay, Robot học ... robot tự hành ngày càng có khả năng hoạt động trong các môi trường khác nhau, tùy mỗi lĩnh vực áp dụng mà chúng có nhiều loại khác nhau như robot sơn, robot hàn, robot cắt cỏ, robot...
  • 10
  • 688
  • 11
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 2 docx

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 2 docx

Kĩ thuật Viễn thông

... robot tránh Chương 2: Một số loại robot chuyển động bằng bánhHình 1.3. Robot Sojourner được sử dụng thám hiểm sao Hỏa năm 1997. Hầu hết các hoạt động được điều khiển ở trái đất. Tuy ... pháp điều hướng có tính toán, khâu lập kế hoạch đường đi cho robot là cực kì quan trọng. Việc lập kế hoạch đường đi cho mobile robot thường có hai giai đoạn đó là lập kế hoạch toàn cục và ... cách di chuyển robot qua một môi trường tùy ý và môi trường này là tương đối lớn. Còn lập kế hoạch cục bộ sẽ đưa ra quyết định khi robot đối mặt với môi trường tĩnh, ví dụ như khi robot gặp phải...
  • 6
  • 507
  • 6
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 3 ppt

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 3 ppt

Kĩ thuật Viễn thông

... Phương pháp điều hướng robot theo phản ứngNhư phân tích ở phần trên, phương pháp điều hướng có tính toán có nhiều ưu điểm đối với quá trình điều hướng cho mobile robot. Tuy nhiên, điều hướng ... những thuật toán điều khiển đơn giản cho robot. Đây chính là những lý thuyết cơ bản của kỹ thuật điều khiển dựa hành vi (behavior-base control) cho mobile robot. 1.3.3.Phương pháp điều khiển lai ... tính toán nhanh cũng như các kỹ năng tránh vật cản. Nếu phương pháp điều hướng theo phản ứng không kết hợp với bất cứ quá trình lập kế hoạch chuyển động nào thì có thể sẽ không đưa robot theo...
  • 5
  • 515
  • 8
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 4 docx

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 4 docx

Kĩ thuật Viễn thông

... máy phức tạp hơn nhiều so với mobile robot thế hệ trước đây, ví dụ: một robot hàn thiết kế theo tiêu chuẩn thường có 5 hoặc nhiều hơn 5 khớp, trong khi các mobile robot trước đây thường chỉ là ... của robot giảm bớt độ chính xác. Rõ ràng việc đo chính xác vị trí mobile robot vẫn là lĩnh vực đầy thách thức.Như phần trên đã trình bày, robot tự hành là lĩnh vực khá rộng, đa dạng. Tuy ... động với tốc độ cao, nếu trọng tâm của mobile robot cao nó sẽ là nguyên nhân giới hạn bán kính xoay thực tế. Tuy nhiên, sự khác biệt chính giữa mobile robot và tay máy là thách thức đáng kể...
  • 7
  • 524
  • 8
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 5 doc

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 5 doc

Kĩ thuật Viễn thông

... được quỹ đạo mong muốn.Hình 2.3 miêu tả sơ đồ nguyên lý chung của khâu định vị trong mobile robot. Hình 2.3. Sơ đồ nguyên lý của khâu định vị trong mobile robot Trong các ứng dụng robot, có hai ... lĩnh vực thách thức nhất đối với mobile robot. Có thể nói, muốn điều hướng thành công, nhất thiết robot phải được trang bị hoàn thiện 4 khâu sau:-Nhận thức: robot phải dịch các tín hiệu từ cảm ... ra vị trí tương đối của robot sau một khoảng thời gian chuyển động). Phương pháp này đơn giản, rẻ tiền và hầu như được sử dụng trong tất cả các mobile robot, cho dù robot đó sử dụng phương...
  • 5
  • 844
  • 15
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 6 potx

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 6 potx

Kĩ thuật Viễn thông

... khiển.- Định dạng hình mẫu (hình ảnh, âm thanh, xử lý dữ liệu).- Phân tích định lượng (nghiên cứu khoa học, quản lý).- Suy luận (giao diện thông minh, robot, kỹ thuật phần mềm).- Phục hồi thông ... diện lý thuyết. Điểm yếu của lý thuyết mờ là những vấn đề về độ phi tuyến của hệ, những kết luận tổng quát cho các hệ thống phi tuyến hầu như khó đạt được.Điều khiển mờ chỉ cần xử lý những thông ... tin và điều khiển của con người, khởi đầu cho sự ứng dụng của trí tu nhân tạo trong lĩnh vực điều khiển. Con người có khả năng tuyệt vời là chỉ cần qua một quá trình học hỏi tương đối ngắn cũng...
  • 6
  • 529
  • 4
thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 7 pps

thiết kế phương pháp điều khiển robot tự hành dựa trên cơ sở logic mờ, chương 7 pps

Kĩ thuật Viễn thông

...  Đoạn [0, 1] trên trục tung thể hiện độ phụ thuộc của tập mờ. Hàm đặc trưng mF(x) xác định độ phụ thuộc tương ứng của...
  • 10
  • 528
  • 4

Xem thêm