lập trình hàm phần 2

Bài tập lớn ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG RÔBÔT BẰNG ĐỘNG CƠ BƯỚC

Ngày tải lên : 10/09/2012, 11:47

... P2.6 P2.5 P2.4 P2.3 P2 .2 P2.1 P2.0 P1.7 P1.6 P1.5 P1.4 P1.3 P1 .2 P1.1 P1.0 AD7 AD6 AD5 AD4 AD3 AD2 AD1 AD0 28 27 26 25 24 23 22 21 A15 A14 A13 A 12 A11 A10 A9 A8 20 2. Khối học a Động bước - Cấu ... 18 29 30 31 RD\ WR\ T1 T0 INT1 INT0 TXD RXD Vcc XTAL2 PSEN\ ALE EA\ RET 17 16 15 14 13 12 11 10 Vss Po.7 Po.6 Po.5 Po.4 Po.3 Po .2 Po.1 Po.0 32 33 34 35 36 37 38 39 P2.7 P2.6 P2.5 P2.4 P2.3 P2 .2 ... cơllêctơ hở : +ULN2003, ULN2803 +DS2003( national semiconductor 20 03) ,MC1413(motorola) Tuy nhiên cách làm sử dụng cho động nhỏ, thực tế chúng tơi dùng IC opto coupler IC tip 122 có cấu tạo dùng...

22
2.8K
23

Bài tập lớn điều khiển truyền động điện

Ngày tải lên : 15/03/2013, 11:03

... đảm bảo trình tự tác động +1G3 mở để ngắt điện cho rơ le 2Rt - Rơ le 2Rt bị ngắt điện, rơ le bắt đầu tính thời gian từ 1G3 mở +2G1 đóng vào, loại R2 +2G2 đóng vào, chuẩn bị tiếp tục bước +2G3 mở ... thời gian tcđ(2Rt) (kể từ rơ le thời gian 2Rt điện) đóng tiếp điểm 2Rt1 cấp điện cho công tắc tơ 2G o Contactor 2G có điện:  Đóng tiếp điểm 2G1 để loại cấp điện trở thứ khỏi mạch phần ứng  Đóng ... thứ khỏi mạch phần ứng  Đóng tiếp điểm 1G2 để chuẩn bị cấp điện cho công tắc tơ 2G  Mở tiếp điểm 1G3 cắt điện rơle thời gian 2Rt  Rơle thời gian 2Rt điện đóng chậm tiếp điểm 2Rt1.Sau khoảng...

20
1.9K
4

Bài tập lớn điều khiển số - Dũng

Ngày tải lên : 15/10/2013, 15:38

... b = 2, tìm hệ số khuếch đại phản hồi trạng thái để điểm cực có vị trí -0 .2 ± j0.1 >> B=[1 ;2] ; >> C= [2 1]; >> D=[0]; > sysD_op=ss(A,B,C,D,-1) a= x1 x2 x1 0.3 0 .2 x2 0.1 b= u1 x1 x2 c= x1 x2 y1 ... model >> P=[-0 .2+ i*0.1 -0 .2- i*0.1] P= -0 .20 00 + 0.1000i -0 .20 00 - 0.1000i >> K=place(A,B,P) K= 0.4333 0.1833 >> sysD_cl=ss(A-B*K,B,C,D,-1) a= x1 x2 x1 -0.1333 0.01667 x2 -0.8667 -0 .26 67 % Nhập vị ... trình đặc tính: ⇒ ⇒ ⇒ Ta có dạng đường chéo hệ: Học viên: Nguyễn Quốc Lực Bài tập lớn môn: ĐIỀU KHIỂN SỐ (2* ) Trong đó: Với v1 v2 hai vector độc lập tuyến tính Vì λ1 ≠ 2 nên tìm vector v1 v2...

11
1K
0

Bài tập lớn điều khiển số

Ngày tải lên : 15/10/2013, 15:39

... matlab T2 = 0.01e-3; x1=0.3;x2=0.3;x3=0.4; Gk2 = filt([0 x1 x2 x3],[1],T2) Gr=Gk2/(Gzi4*(1-Gk2)) ta thu hàm truyền đạt sau: −1 2 −3 Gk2=0.3z +0.3z +0.4z −1 2 −3 −4 − Gr = ¿ 0.3z −0 .27 12z +0.1 ... p11=0 .2, p 12= 0.3, ta dùng lệnh sau để tìm điều khiển phản hồi trạng thái: >>P1=[0 .2 0.3]; >>K1=acker(A1,B1,P1); >>H1=ss(A1-B1*K1,B1,C1,D1,T1); >>K2=acker(A2,B2,P1); >>H1=ss(A2-B2*K2,B2,C2,D2,T2); ... T1=0.1msvàT2=0 1ms T1 = 0.1e-3; T2 = 0.01e-3; Wz1 = c2d(Wk,T1,’ZOH’); Wz2 = c2d(Wk,T1,’FOH’); Wz3 = c2d(Wk,T1,’Tustin’); Wz4 = c2d(Wk,T2,’ZOH’); Wz5 = c2d(Wk,T2,’FOH’); Wz6 = c2d(Wk,T2,’Tustin’);...

14
1K
0

Bài tập lớn Điều khiển hệ thống sấy trong quá trình xeo của nhà máy giấy Bãi Bằng

Ngày tải lên : 15/10/2013, 15:58

... dài (mm) 16170 18500 37600 4550 18700 1 720 0 19900 24 500 1800 21 500 49500 4150 31500 4150 35000 420 0 420 0 37000 39000 420 0 420 0 26 500 325 00 4150 18000 19 1 .2. 3.3 Bộ phận ép Hình 3: Bộ phận lô ép ... PM1 Chăn ép PM2 Chăn ép PM2 Chăn ép PM2 Lưới sấy PM1 PM2 Lưới sấy 2, 3,5 PM1 phía PM2 Lưới 2, 3,5 phía PM1 Lưới sấy PM2 Lưới sấy PM2 Lưới sấy PM2 Lưới sấy PM2 Lưới nhóm lô PM1 lạnh Chiều (mm) 4350 ... Máy phát tốc S -Hàm truyền khâu phản hồi dòng điện BBĐ – Bộ biến đổi 2. 5.1 .2 Bộ điều khiển truyền động Ta có : 25 - Phương trình điện : (1) - Phương trình điện từ : (2) - Phương trình quay : (3)...

32
2K
7

Bài tập lớn Điều khiển sấy trong Nhà máy giấy Full

Ngày tải lên : 15/10/2013, 15:58

... dài (mm) 16170 18500 37600 4550 18700 1 720 0 19900 24 500 1800 21 500 49500 4150 31500 4150 35000 420 0 420 0 37000 39000 420 0 420 0 26 500 325 00 4150 18000 19 1 .2. 3.3 Bộ phận ép Hình 3: Bộ phận lô ép ... PM1 Chăn ép PM2 Chăn ép PM2 Chăn ép PM2 Lưới sấy PM1 PM2 Lưới sấy 2, 3,5 PM1 phía PM2 Lưới 2, 3,5 phía PM1 Lưới sấy PM2 Lưới sấy PM2 Lưới sấy PM2 Lưới sấy PM2 Lưới nhóm lô PM1 lạnh Chiều (mm) 4350 ... 110.9 KPa Nhóm sấy 6: 110.9 KPa PM2: Tốc độ máy xeo: 5 72. 5 m/phút Tốc độ cuộn 586 .2 m/phút Áp lực vào: Nhóm sấy 4: 22 4 KPa Nhóm sấy 5: 320 KPa Nhóm sấy 6: 320 KPa Cấu trúc phận sấy: Tờ giấy chăn...

32
1.2K
5

Bài tập lớn - Điều khiển số - Điều khiển tự động

Ngày tải lên : 23/10/2013, 13:15

... 0.01 92 p + 0.006 (a) Phương trình đặc tính: det( ZI − Ad + Bd K ) = z 2. 245 + k1 −1 =0 z + 10 92 + k z + z (1.07 92 + k ) + 2. 245 + k1 = (b) Cân (a) (b): 1.07 92 + k = 0.01 92 ⇒ k = −1.06 2. 245 + ... 0.006 ⇒ k1 = 2. 239 Mô Simulink: Step 1 z z Unit Delay Unit Delay1 -1,07 92 K -2. 245 K k2= -1.06 K k1= -2. 239 K Điều khiển tự động 2- K43 Scope 32 Bài tập lớn Điều khiển số CHƯƠNG 5: PHẦN MỀM GIAO ... hệ thống Từ hàm truyền : w = 808 z + 5054 z + 07 92 z + 24 5 Ta có phương trình đặc tính sau : z + 07 92 z + 24 5 = Ta tìm nghiệm phương trình bậc hai : Điều khiển tự động 2- K43 20 Bài tập...

32
1.2K
12

Tài liệu Bài tập lớn điều khiển số doc

Ngày tải lên : 22/12/2013, 16:15

... p − p2 ) = p + 0.01 92 p + 0.006 (a) Phương trình đặc tính: det( ZI − Ad + Bd K ) = z 2. 245 + k1 −1 =0 z + 10 92 + k z + z (1.07 92 + k ) + 2. 245 + k1 = (b) Cân (a) (b): 1.07 92 + k = 0.01 92 ⇒ k ... 07 92 z + 24 5 x [z ] Sơ kiện đầu không Y[K +2] = −1.07 92 [K+1] − 2. 245Y[K] + 2. 808 [K+1] +1.5054 [K] Y U U Kết MATLAB: » g=tf(390,[0.0 02 0.1 0]) Transfer function: 390 -0.0 02 s^3 ... 808 z + 5054 z + 07 92 z + 24 5 Từ hàm truyền hệ thống ta có phương trình trạng thái : ⎡X1[k+1] ⎤ ⎡ ⎤ ⎡X1[k] ⎤ ⎡0⎤ =⎢ ⎥ ⎢ ⎥.⎢ ⎥ + ⎢ ⎥.U[k] ⎢X2[k+1] ⎥ ⎣ 2. 245 −1.07 92 ⎢X2[k] ⎥ ⎣1⎦ ⎦⎣ ⎦ ⎦ ⎣ ⎡...

31
777
5

Bài Tập Lớn Điều Khiển Số

Ngày tải lên : 31/12/2013, 22:44

... đó: S φ= KN (1+2T ω S)S Tổng hợp theo tiêu chuẩn modul tối ưu: ⇒Rφ= F= 22 1 +2 S +2 S 1 = =¿ Sφ 2 S(1+τS ) KN 2 S(1+τS ) (1+2TωS)S τ=2Tω ⇒Rφ= Chọn KN = 4T ω KN 2 2T S(1+2T S) (1+2T ω S)S ω ω Suy ... đối xứng: τ=2Tω⇒Rφ=¿ ¿ 1+4∗2TωS K N (1+8T ωS) KN K N = 2= + 32Tω S 4T ω 32T ω S KN 2 ∗8(2Tω) S (1+2Tω S) (1+2Tω S)S F= 1+4τS 22 33 1+4τS+8τ S +8τ S ⇒Rφ= 1+4τS KN 2 ∗8τ S ( 1+τS ) (1+2T ω S)S , ... tối ưu: F= 22 1 +2 S +2 S ⇒ Ri = S I 2 S(1+Sτ) = 1+S T A K∗S T S = TA K TS + KT S∗S Suy theo tiêu chuẩn modul tối ưu điều khiển dòng khâu PI Từ suy FI = b) Iph I sp = 1+2S∗T s+2s2 T 2s ⇒ IA I...

11
783
0

Tài liệu Bài tập lớn Điều khiển số 1 ppt

Ngày tải lên : 19/01/2014, 14:20

... 0.01 92 p + 0.006 (a) Phương trình đặc tính: det( ZI − Ad + Bd K ) = z 2. 245 + k1 −1 =0 z + 10 92 + k z + z (1.07 92 + k ) + 2. 245 + k1 = (b) Cân (a) (b): 1.07 92 + k = 0.01 92 ⇒ k = −1.06 2. 245 + ... 0.006 ⇒ k1 = 2. 239 Mô Simulink: Step 1 z z Unit Delay Unit Delay1 -1,07 92 K -2. 245 K k2= -1.06 K k1= -2. 239 K Điều khiển tự động 2- K43 Scope 33 Bài tập lớn Điều khiển số CHƯƠNG 5: PHẦN MỀM GIAO ... hệ thống Từ hàm truyền : w = 808 z + 5054 z + 07 92 z + 24 5 Ta có phương trình đặc tính sau : z + 07 92 z + 24 5 = Ta tìm nghiệm phương trình bậc hai : Điều khiển tự động 2- K43 21 Bài tập...

33
768
5

Tài liệu Bài tập lớn Điều khiển số doc

Ngày tải lên : 19/01/2014, 14:20

... 1.07 92 + k = 0.01 92 ⇒ k = −1.06 2. 245 + k1 = 0.006 ⇒ k1 = 2. 239 Mô Simulink: Step 1 z z Unit Delay Unit Delay1 -1,07 92 K -2. 245 K k2= -1.06 K k1= -2. 239 K Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 ... s ^2 + s » g1=c2d(g,0.005) Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 21 22 Bài tập lớn Điều khiển số Transfer function: 0.003818 z ^2 + 0.01436 z + 0.00337 -z^3 - 2. 768 z ^2 + 2. 547 ... p − p2 ) = p + 0.01 92 p + 0.006 (a) Phương trình đặc tính: det( ZI − Ad + Bd K ) = z 2. 245 + k1 −1 =0 z + 10 92 + k z + z (1.07 92 + k ) + 2. 245 + k1 = (b) Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43...

32
846
1

Tài liệu Bài tập lớn Điều khiển số 1 LỜI NÓI ĐẦU Trong những năm gần đây công pdf

Ngày tải lên : 19/01/2014, 14:20

... p − p2 ) = p + 0.01 92 p + 0.006 (a) Phương trình đặc tính: det( ZI − Ad + Bd K ) = z 2. 245 + k1 −1 =0 z + 10 92 + k z + z (1.07 92 + k ) + 2. 245 + k1 = (b) Cân (a) (b): 1.07 92 + k = 0.01 92 ⇒ k ... s ^2 + s » g1=c2d(g,0.005) Transfer function: 0.003818 z ^2 + 0.01436 z + 0.00337 Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- K43 22 23 Bài tập lớn Điều khiển số z^3 - 2. 768 z ^2 + 2. 547 ... phương trình đặc tính sau : z + 07 92 z + 24 5 = Ta tìm nghiệm phương trình bậc hai : z1 = − 1.07 92+ 2. 79 j z2 = − 07 92 + 79 j Vậy rõ ràng độ lớn : z 1 ,2 > ⇒ Hệ thống không ổn định Quá trình...

34
3.1K
2

Bài tập lớn Điều khiển logic

Ngày tải lên : 03/04/2015, 08:18

... M5 CB K1 Cb1 Cb1 K2 Cb3 Cb2 Cb2 K3 M2 M1 Cb3 M3 K4 Cb4 K5 Cb4 Cb5 Cb5 M4 M5 b> Sơ đồ kết nối PLC: S1 S2 S3 S4 I0.0 I0.1 I0 .2 CB I0.3 I0.4 I0.5 I0.6 DC M PLC Q0.0 Q0.1 K1 K2 Q0 .2 Q0.3 Q0.4 Q0.5 ... ( t1) t /2/ 5s Bấm nút Bấm nút Không bấm nút - KĐ BT M1 KĐ BT M2 DỪNG BT M3 DỪNG BT M4 - KĐ BT M3 KĐ BT M4 DỪNG BT M1 DỪNG BT M2 1 Stop - Dừng BT M1, M2,M3,M4 - Bắt đầu đếm thời gian ( t2) t/7/5s ... tải ta nhấn nút 2( I0.3) lúc diễn biến hệ thống hoạt động sau: nhấn nút 2( I0.3) bít M0 .2 set lên mức nên M0 .2 có điện đồng thời lúc tiếp điểm M0.1 network đóng trước nên nhấn nút 2( I0.3) bit M0.1...

10
595
2

Bài tập lớn Điều khiển số

Ngày tải lên : 22/06/2015, 12:51

... p2 ) = p + 0.01 92 p + 0.006 (a) Phơng trình đặc tính: det( ZI Ad + Bd K ) = z 2. 245 + k1 =0 z + 10 92 + k z + z (1.07 92 + k ) + 2. 245 + k1 = (b) Cân (a) (b): 1.07 92 + k = 0.01 92 k = 1.06 2. 245 ... z + 1.07 92. z + 2. 245 = Ta tìm nghiệm phơng trình bậc hai : z1 = 1.07 92 + 2. 79 j z2 = 1.07 92 + 2. 79 j Vậy rõ ràng độ lớn : z1, > Hệ thống không ổn định Quá trình độ hệ thống : w= Y 2. 808.z + ... 1.07 92. z + 2. 245 Từ hàm truyền hệ thống ta có phơng trình trạng thái : X 1[ k +1] X 1[ k ] = + .U [ k ] . X 2[ k +1] 2. 245 1.07 92 X 2[ k ] Quách Kỳ Lân Điều khiển tự động 2- ...

35
605
0

Báo cáo bài tập lớn điều khiển điện tử công suất

Ngày tải lên : 31/07/2015, 13:34

... mô hình 20 2. 2 Điểm làm việc xác lập mô hình 20 2. 3 Mô hình tín hiệu nhỏ 21 2. 4 Cấu trúc điều khiển 22 2. 4.1 Điều khiển trực tiếp (điện áp) 22 2. 4 .2 Điều khiển ... số điện áp định mức tải ta có: Ungmax = 2. 45 × U2 = 2. 45 × Udđm 500 = 2. 45 × = 523 .5 (V) 2. 34 2. 34 Hệ số dự trữ điện áp cho van thường lấy khoảng 1.7 ÷ 2. 2, ta chọn 𝑘 𝑈𝑣 = Do điện áp trung bình ... [mag,phase]=bode(Gid ,2* pi*5.6e5) → |𝐺 𝑑𝑖 (𝑗𝜔)| 𝜔 𝑐 = 0.15 92 → 𝐺 𝑐𝑖_0 = = 6 .25 1.005 × 0.15 92 ĐIỀU KHIỂN ĐIỆN TỬ CÔNG SUẤT Vậy: ↪ 2 5.6 ∙ 103 𝐺 𝑐𝑖 (𝑠) = 6 .25 (1 + ) 𝑠 2. 20 ∙ 105 𝐺 𝑐𝑖 (𝑠) = 6 .25 + 𝑠 b) Vòng...

33
657
0

BÀI tập lớn điều KHIỂN tự ĐỘNG II

Ngày tải lên : 21/08/2015, 13:24

... Imaginary Axis 0.4 10 dB 0 .2 -10 dB 20 dB -20 dB -0 .2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 -1 -0.8 -0.6 -0.4 -0 .2 Real Axis 0 .2 0.4 0.6 0.8 /* Đặc tính tần số lôga Bode Diagram Magnitude (dB) -20 -40 -60 -80 Phase (deg) ... số TD ứng với hệ số KP TI lớn : - Chọn TD1 =1 , TD2 =1.5 , TD3 =2 tương ứng với gk1, gk2, gk3 : Step Response 1.4 System: gk2 Time (sec): 5. 92 1 .2 Amplitude: 1.07 System: gk1 Time (sec): 6.49 Amplitude: ... = 0.93, KP2 = 5, KP3 = 10 ứng với mô hình hàm truyền hệ kín gk1, gk2, gk3 ta đuợc đồ thị đặc tính độ xung : System: gk3 Time (sec): 6.87 Amplitude: 1. 42 1.5 Step Response System: gk2 Time (sec):...

44
357
0

Bài Tập Lớn Điều Khiển Số

Ngày tải lên : 04/05/2016, 22:19

... động RH-5A55 02 Ua= 12 (V) Ia=0,5 (A) Ra=8,6 (Ω) La =2, 7 (mH) =2, 7.10-3(H) Kb=0, 12 (V/rpm)=0, 12. 9,55=1,146(V/rad/s) Kt=1,11 (N.m/A) J=1,6.10-3 (kgm2) Bf =2, 3.10-3 (N.m/rpm) =2, 3.10-3.9,55=0, 021 965(N.m ... phương trình Thực biến đổi Laplace ta có: Trong : Ua: điện áp phần ứng (V) Ia: dòng điện phần ứng (A) Ra: điện trở phần ứng (Ω) La: điện cảm phần ứng (H) E: sức điện động (V) Kb: số điện áp phần ... Dead-Beat nên ta có hàm truyền điều chỉnh có dạng sau: Chọn đa thứcL(z-1) có dạng: L(z-1)=l0+l1.z-1+l2.z -2 ⇒L(z-1)=0,4196+0,1718.z-1-0,0064.z -2 Mô điều khiển dòng điện Hình 2. 2: Mô hình mô mạch...

11
459
0

bài tập lớn điều khiển số

Ngày tải lên : 05/05/2016, 22:44

... 0, 0 027 0, 000093s + 0, 0 122 s + 0, 025 8 Ta có G(s) = Hàm truyền biến đổi công suất là: Gbd ( s) = 0, 00 92 + 3,333−5 s ⇒ Gs ( z ) = 0, 000 025 0, 00000 023 s + 0, 000 122 s + 0, 0 122 63s + 0, 025 8 Chuyển ... động chiều Sau tổng hợp ta có hàm truyền động chiều sau G(s)= 0, 018.1, 52 0, 0 027 0, 0 122 s.(0, 00764s + 1) = 0, 018.1, 52. 9, 44 0, 000093s + 0, 0 122 s + 0, 025 8 1+ 0, 0 122 s.(0, 00764s + 1) Đặc tính ... = - 1,703z -1 + 0,7133z -2 0,5z −1 + 0,5z 2 0,009594 z -1 - 0,008572z -2 − 0,5z −1 − 0,5z 2 0,5z −1 − 0,35z 2 − 0, 49z −3 + 0,36z −4 = 0, 009594z −1 − 0, 0135z 2 − 0, 0005z −3 + 0, 0043z...

7
338
0

BÀI tập dài điều KHIỂN số CHƯƠNG 1 xây DỰNG mô HÌNH ĐỘNG cơ điện một CHIỀU KÍCH từ độc lập

Ngày tải lên : 01/12/2015, 21:00

... Lớp ĐKTĐ_K46 a 1; a1 1, 122 91; a 0,13365; b0 , b1 , b2 hệ số đa thức tử số đối t-ợng G1(z) b0 0; b1 0, 028 25; b2 0,014 72; Thay số vào * l 10,9 623 3 l1 12, 309 72 ta tìm đ-ợc l0 l1 : Bộ điều ... chu kì trích mẫu T=0,2ms Ta có : G1 z 0, 028 25z 0,014 72 z 1, 122 91z 0,13365z *)Xây dựng điều khiển dòng phần ứng Ta xây dựng vòng điều khiển dòng phần ứng ph-ơng pháp deabeat để đạt đ-ợc đặc ... Nh- sau ba chu kì trích mẫu(0,6ms) dòng điện phần ứng đuổi kịp với thay đổi nhiễu tải giá trị đặt 2. 2.Xây dựng vòng điều chỉnh tốc độ cho động 2. 2.1.Xây dựng mô hình toán học đối t-ợng vòng điều...

10
741
2

Bài tập lớn Cơ học môi trường liên tục

Ngày tải lên : 17/10/2012, 11:31

... 22 10 44 16 0 0 0 Ma trận độ cứng toàn hệ : 0 11 11 0 0 22 22 0 22 10 0 22 10 44 0 0 0 22 22 0 22 10 0 0 16 22 10 6 0 0 16 0 0 0 0 0 22 10 0 25 22 0 22 ... [X11 X 12 X9 X10 X7 X8 ] - Ma trận hình học B2 = B6 = b5 = b4 = Vậy - c6 = a 2 c4 = 1 0 0 1 Ma trận vật lý = 0 ,25 DB2 = - c5 = a 2 B2 = 2a a 2E 15 a 2 E 0 ,25 0 ,25 D= 8 0 3 0 ,25 ... 0 ,25 0 ,25 8 2 16 3 0 ,25 = 2E 15 0,375 0 0 0 Ma trận độ cứng phần tử k3 = t BTDB3 Et k4 = ì 30 Vậy suy 11 Et 11 k4 = 30 22 1 0 1 ì 8 11 22 11 11 10 11 22 ...

8
4.8K
86