lập quỹ đạo chuyển động
tổng hợp các mạch vòng điều chỉnh cho robot scara – serpent theo phương pháp điều khiển không gian khớp độc lập, và mô phỏng
... Hình 1.12 Quỹ đạo chuyển động – – q (t c ) = q c ; Quỹ đạo chuyển động có ba giai đoạn: - Khởi động: ÷ t1 - Chuyển động đều: t1 ÷ t2 - Hãm: t2 ÷ tc Trong quỹ đạo –1 – 4, giai đoạn khởi động hãm ... Do pz 100 (mm) 2.4 Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho Robot Scara – Serpent Quỹ đạo chuyển động Robot có hai loại: quỹ đạo qua hai điểm (gọi quỹ đạo điểm điểm) quỹ đạo qua nhiều điểm Vì tính chất ... nghi tự chỉnh 1.2.4 Lập quỹ đạo chuyển động 1.2.4.1 Khái niệm Trong điều khiển quỹ đạo Robot, phải điều khiển tay Robot bám theo quỹ đạo xác định trước (quỹ đạo mong muốn) Quỹ đạo mong muốn hàm...
- 91
- 807
- 5
Sử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số pid điều khiển robot scara bám theo quỹ đạo cho trước
... liệu chuyển động cánh tay người mặt phẳng thẳng đứng thu từ hệ thống chụp chuyển động VICON phân loại thành hai loại đường chuyển động trước chuyển đến hệ thống thần kinh Loại đường I, chuyển động ... nhóm tác giả đề cập đến quỹ đạo điểm đến điểm quỹ đạo đa điểm Vận tốc đề xuất dạng tam giác Hạn chế báo đưa quỹ đạo dạng m chưa iểm chứng thực tế hương pháp điều hiển động lực học v trí, sử dụng ... 4.2: Cấu hình thông số cho khối Robot Arm 33 Hình 4.3: Thiết lập phương trình quỹ đạo hình tròn 34 Hình 4.4: Quỹ đạo di chuyển đầu công tác 34 Hình 4.5: Biểu đồ đáp ứng ngõ ...
- 22
- 617
- 2
Báo cáo khoa học: " Hệ thống thông số kỹ thuật của đ-ờng sắt đô thị thế giới và lựa chọn một số thông số cơ bản cho đ-ờng sắt đô thị Việt Nam" docx
... MAGLEV Động tuyến tính nhng chạy đệm không khí lực đẩy từ tạo nên Đệm không khí dày 10mm tới 100mm 3-4 Tàu không lu (Aeromover) hoạt động theo nguyên lý chuyển động tàu cánh buồm nguyên tắc thiết lập ... hình vận tải xuất 3-1 Tàu tự động không ngời lái AGT (Automatic Guided Train) chạy đờng dẫn hớng riêng biệt 3-2 Tàu động tuyến tính LIM (Linear Motor) Mỗi trục xe gắn động tuyến tính chạy ray khổ ... tuyến: Trên mặt đất cao: 100 m Trong hầm: 200 m Trong phạm vi depots: 100 m 4.3 Đờng cong chuyển tiếp Đờng cong chuyển tiếp có dạng đờng cong xoắn clothoid parabol bậc theo phơng trình sau: Đờng cong...
- 8
- 567
- 0
Khảo sát các thông số đặc trưng của khuếch đại quang sợi pha tạp đất hiếm.docx
... trình chuyển dời không xạ từ mức kích thích có kèm theo xạ vài phonon Số phonon tham gia nhiều xác suất chuyển dời nhỏ Xác suất chuyển dời không xạ giảm theo hàm mũ số phonon cần thiết để chuyển ... dụng dịch chuyển hai trạng thái (mức lượng) ion mô tả xác suất chuyển dời xảy đồng thời trình hấp thụ xạ ánh sáng Với hai trạng thái cho trước có lượng tương ứng E1 E2 (E1
- 42
- 1,671
- 5
CHUONG1 Các thông số đặc trưng của máy biến áp.DOC
... lệch pha sức điện động cuộn dây sơ cấp thứ cấp 30o,60o,…,360o.Để thuận tiện người ta dùng kim đồng hồ biểu thò gọi tên tổ nối dây MBA:Kim dài đồng hồ biểu thò véctơ sức điện động sơ cấp đặt cố ... thành phối hợp kiểu nối dây sơ cấp so với kiểu nối dây thứ cấp.Nó biểu thò góc lệch pha sức điện động cuộn dây sơ cấp thứ cấp MBA.Góc lệch pha phụ thuộc chiều quấn dây,cách ký hiệu đầu dây,kiểu ... đồng hồ biểu thò véctơ sức điện động sơ cấp đặt cố đònh số 12,kim ngắn biểu thò véctơ sức điện động thứ cấp đặt tương ứng số 1,2,…,12 tùy theo góc lệch pha chúng 30o,60o,…,360o Trong MBA ba pha...
- 10
- 34,492
- 401
Khảo sát các thông số đặc trưng của khuếch đại quang sợi pha tạp đất hiếm
... trình chuyển dời không xạ từ mức kích thích có kèm theo xạ vài phonon Số phonon tham gia nhiều xác suất chuyển dời nhỏ Xác suất chuyển dời không xạ giảm theo hàm mũ số phonon cần thiết để chuyển ... dụng dịch chuyển hai trạng thái (mức lượng) ion mô tả xác suất chuyển dời xảy đồng thời trình hấp thụ xạ ánh sáng Với hai trạng thái cho trước có lượng tương ứng E E2 (E1
- 47
- 869
- 3
Tự động hoá quá trình đo và đánh giá sai số chế tạo các thông số ăn khớp của bánh răng trụ trên máy đo toạ độ 3 chiều cmm 544 mitutoyo
... chuyn động: Chuyển đ ộng mẫu chuyển động đo Trong ể chuyển động mẫu gồm chi tiết mẫu ăn khớp với nhau; chuyển động đo chuyển động gồm chi tiết ăn khớp mẫu ăn khớp với bánh đo Sai lệch hai chuyển động ... Máy đo thân khai Evonviemet Sai lệch chuyển động theo biên dạng thực chuyển động tạo thân khai mẫu đồng hồ dụng cụ ghi Ở hình b, chuyển động tịnh tiến chuyển động quay bánh nhờ cam mẫu số Số hóa ... - số răng; D - đường kính bánh đai Chuyển động mẫu chuyển vị rơi xuống trượt; chuyện động xuống mẫu ăn khớp với bánh đo chuy động đo Sai lệch ển hai chuyển động đồng hồ Loại máy có ưu điểm điều...
- 142
- 2,421
- 6
Tính toán thông số kỹ thuật của máy ép chấn tôn thủy lực 1200 tấn
... Kết cấu thép máy ép chấn tôn I kết cấu khung di chuyển Khung di chuyển bàn ép có kích thớc bao đợc chọn sơ nh hình vẽ: 5016 5230 Máy ép chấn tôn 1200 lực ... Tải trọng tác dụng lên cột đỡ thành xilanh: Tải trọng lớn tác dụng lên thành đứng xilanh ép di chuyển hết hành trình theo phơng Oy(Sơ đồ nh hình vẽ) 5229 3824 3824 Theo sơ đồ thì: * Tải trọng ... lực ép P gây P1 = 3824 120000000 5229 = 87750000 N * Tải trọng phân bố trọng lợng thân khung di chuyển xilanh ép: - Tải trọng phân bố trọng lợng thân ngang gây ra: P2 = 62400 N - Tải trọng phân...
- 9
- 3,641
- 41
Xác định một vài thông số đặc trưng của chùm Electron năng lượng
... điện tích âm, có vận tốc chuyển động thay đổi liên tục nghĩa chuyển động có gia tốc trường coulomb hạt nhân electron khác Theo điện động lực học, hạt tích điện chuyển động có gia tốc phát xạ hãm ... tốc động tăng thêm eU Như chuyển động ống C2 động electron eU Cứ electron ống C5 có động eU Nếu ta không sử dụng ống mà nhiều độ dài ống lựa chọn cho lần điện trường thay đổi dấu hạt chuyển động ... hút nên bị hãm lại nghĩa vận tốc giảm dần, chuyển động có gia tốc Gia tốc lớn điện tích hạt nhân lớn Theo điện động lực học, hạt mang điện tích chuyển động có gia tốc phát xạ điện từ gọi xạ hãm...
- 79
- 855
- 1
Nghiên cứu đánh giá một số thông số kỹ thuật của hệ phổ kế Gamma dùng Detector HPGe GEM 15p4
... gần hạt để hạt chuyển động giật lùi giúp tổng động lượng bảo toàn Vì vậy, trình tạo cặp xảy gần hạt nhân Do động chuyển động giật lùi hạt nhân bé nên phần lượng lại biến thành động electron positron ... chạm với electron quỹ đạo hoàn toàn biến mất, toàn lượng gamma truyền cho electron quỹ đạo để bay khỏi nguyên tử Electron gọi electron quang điện Electron quang điện bay với động Ee hiệu số lượng ... dịch chuyển phía điện cực dương lỗ trống dịch chuyển phía điện cực âm Điều có nghĩa electron dịch chuyển từ vị trí sang vị trí khác đồng thời để lại lỗ trống mới, electron có xu hướng dịch chuyển...
- 72
- 913
- 2
Xác định thông số động học của Ruby tự nhiên bằng nhiệt phát quang
... Xác xuất dịch chuyển (c) lớn xác xuất dịch chuyển (d) tâm gọi bẫy + Xác xuất dịch chuyển (d) lớn xác suất dịch chuyển (c) tâm gọi tâm tái hợp • Đối với lỗ trống: + Xác xuất dịch chuyển (f) lớn ... b=2 biểu thức động học bậc tổng quát (3.3) trờ thành biểu thức (3.1) động học bậc biểu thức (3.2) động học bậc hai Chính mà biểu thức (3.3) gọi động học bậc tổng quát Cần nhớ mô hình động học bậc ... ĐỘNG HỌC CỦA HIỆN TƯỢNG NHIỆT PHÁT QUANG 17 3.1 Động học bậc 17 3.1.1 Biểu thức cường độ phát quang .17 3.1.2 Sự phụ thuộc đỉnh động học bậc theo thông số 18 3.2 Động...
- 53
- 1,180
- 4
Thông số động học của MGB4O7dy 1
... làm dòch chuyển hạt tích điện mức lượng Mô hình lý thuyết mô tả dòch chuyển gọi mô hình động học tượng nhiệt phát quang Hiện nay, nhiệt phát quang có ba mô hình động học bản: mô hình động học ... hình động học bậc hai mô hình động học bậc tổng quát Sau khảo sát mô hình động học Khóa Luận Tốt Nghiệp SVTH: Nguyễn Ngọc Toản 10 I.3 Các mô hình động học tượng nhiệt phát quang I.3.1 Mô hình động ... s (động học bậc một), s’ (động học bậc hai), s’’ (động học bậc tổng quát) • Thông số s ứng với động học bậc phụ thuộc vào chất bẫy đóng vai trò tần số thoát electron • Thông số s’=s/N ứng với động...
- 23
- 492
- 0
Thông số động học của MGB4O7dy 2
... Nhiệt độ ban đầu hay nhiệt độ phòng (Tmin) dao động từ 370C đến 400C nhiệt độ cuối Khóa Luận Tốt Nghiệp SVTH: Nguyễn Ngọc Toản 34 mẫu (Tmax) dao động khoảng từ 3870C đến 4000C tất tốc độ nâng ... chỉnh đường nâng nhiệt thực nghiệm theo đường nâng nhiệt chuẩn thiết lập với tốc độ nâng nhiệt xác đònh Hai giá trò thiết lập khác với tốc độ nâng nhiệt khác Hình III.6 minh họa việc xây dựng ... nâng nhiệt β khác nhau, ta thấy rõ dòch chuyển đường TL theo tốc độ nâng nhiệt khác lý thuyết khẳng đònh: tốc độ nâng nhiệt β tăng đỉnh phát quang dòch chuyển bên phải (về phía nhiệt độ cao) ngược...
- 30
- 455
- 0
Những thông số cơ bản của hệ thống camera
... lux (= 50 μlx) Một số camera quan sát có chức Auto Iris (Tự động hiệu chỉnh ánh sáng) Đặc điểm Camera loại với nguồn sáng nhỏ, tự động khuyếch đại nguồn sáng lên để quan sát 2, Bảng thông số ... quan sát Một số ví dụ cường độ sáng tự nhiên: * Ánh sáng Mặt Trời trung bình ngày có độ rọi dao động khoảng 32.000 (32 klx) tới 100.000 lux (100 klx) * Các trường quay truyền hình chiếu sáng với...
- 5
- 633
- 8
Xác định Phân tử lượng và các thông số động học của Urease từ Đậu nành hạt vàng Việt nam
... Xác định phân tử lượng urease: lập đồ thị đường chuẩn biểu tương quan phân tử lượng protein chuẩn khoảng di chuyển chúng điện di gel polyacrylamyd Từ khoảng di chuyển urease, phương trình đường ... trước hết phải lập phương trình đường chuẩn với thơng số tương quan tuyến tính phân tử lượng dãy chất chuẩn cà khoảng cách di chuyển chúng điện di đồ Trong thí nghiệm chúng tơi xác lập phương trình ... phân tích tương quan phân tử lượng dãy protein chuẩn khoảng cách di chuyển chúng điện di đồ gel 7.5% Phân tử lượng Khoảng cách di chuyển ln(M) M (kDa) d (cm) 400 0,3 5,99146 250 1,3 5,52146 160 2,1...
- 10
- 880
- 2
Nghiên cứu xác định các thông số cơ bản của máy ép viên phân viên n, NK, NPK phục vụ cơ giới hoá khâu bón phân viên dúi sâu cho một số cây trồng nông nghiệp
... Th a Thiờn-Hu Tr ng i h c Nụng nghi p H N i Lu n th c s k thu t 26 Phiểu chứa Trục rulô S ng Động ảnh Máy ép phân Hỡnh 3.7 Mỏy ộp viờn phõn Vi t Nam s n xu t theo m u c a n c ngoi Viờn phõn...
- 92
- 1,476
- 4
Các thông số điều khiển của VRay phần 1
... giới hạn xác định giá trị thiết lập trung gian, tiêu tốn cho thời gian chất lượng render Hình.02-08 Xác lập giá trị Amount = 0, Noise threshold=0.005 Hình.02-09 Xác lập giá trị Amount =1, Noise ... sáng thuật toán quan trọng Vray tương đối độc lập với thành phần chiếu sáng khác Các xác lập việc tính GI nằm bảng VRay: Indirect Illumination, xác lập bổ sung khác rải rác hầu hết bảng lại Vray ... điểm Từ điểm lưu ý cuối rút kết luận việc thiết lập supersampling làm đơn giản trình thiết lập cho irradiance map để tăng tốc độ tính toán thiết lập với yêu cầu chất lượng cao sau tính lưu irradiance...
- 24
- 788
- 7
Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct mở máy động cơ lồng sóc mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25