... 2.1 Mục tiêu Điềukhiểnđộngbước 2.2 Nhiệm vụ nghiên cứu Lýthuyếtđiềukhiểnđộngbước Vật lý học độngbước Một số ứng dụng độngbước Đối tượng nghiên cứu Độngbướcđiềukhiểnđộngbước Ý nghĩa ... Lýthuyếtđộngbước Đề cập kiến thức độngbước giới thiệu loại độngbước như: động biến từ trở, động đơn cực, động hai cực, động nhiều pha Chương 2: Vật lý học độngbước Nói vật lý học độngbước ... gồm: tĩnh học động bước, điềukhiển nửa bước vi bước, lực ma sát vùng chết, động lực học, cộng hưởng Chương 3: Các mạch điềukhiểnđộngbước Giới thiệu mạch điềukhiểnđộngbước như: động biến thiên...
... tớch hp rt nhiu cỏc nhiu tớnh nng vi cỏc b ngoi vi c tớch hp trờn vi iu khin, cựng vi kh nng x lý nhiu hot ng phc tp, tt c c tớch hp trờn mt chip nh gn, chớnh vỡ vy s gp nhiu thun li hn thit ... 30 33 I/O ST/TTL(3) PORTD l port vo hai chiu hoc l parallel slave port giao tip vi bus ca b vi x lý PORTE l port vo hai chiu RE0/ RD /AN5 25 I/O ST/TTL(3) RE0 cú th iu khin vic c parrallel slave ... mc ớch chung v l ngừ vo TTL s dng ch Parallel Slave Port (cho vic giao tip vi cỏc bus ca b vi x lý) L vựng m cú ngừ vo Trigger Schmitt c cu hỡnh ch dao ng RC v mt ngừ vo CMOS khỏc 1.1.2 T chc...
... tớch hp rt nhiu cỏc nhiu tớnh nng vi cỏc b ngoi vi c tớch hp trờn vi iu khin, cựng vi kh nng x lý nhiu hot ng phc tp, tt c c tớch hp trờn mt chip nh gn, chớnh vỡ vy s gp nhiu thun li hn thit ... 30 33 I/O ST/TTL(3) PORTD l port vo hai chiu hoc l parallel slave port giao tip vi bus ca b vi x lý PORTE l port vo hai chiu RE0/ RD /AN5 25 I/O ST/TTL(3) RE0 cú th iu khin vic c parrallel slave ... mc ớch chung v l ngừ vo TTL s dng ch Parallel Slave Port (cho vic giao tip vi cỏc bus ca b vi x lý) L vựng m cú ngừ vo Trigger Schmitt c cu hỡnh ch dao ng RC v mt ngừ vo CMOS khỏc 1.1.2 T chc...
... tớch hp rt nhiu cỏc nhiu tớnh nng vi cỏc b ngoi vi c tớch hp trờn vi iu khin, cựng vi kh nng x lý nhiu hot ng phc tp, tt c c tớch hp trờn mt chip nh gn, chớnh vỡ vy s gp nhiu thun li hn thit ... 30 33 I/O ST/TTL(3) PORTD l port vo hai chiu hoc l parallel slave port giao tip vi bus ca b vi x lý PORTE l port vo hai chiu RE0/ RD /AN5 25 I/O ST/TTL(3) RE0 cú th iu khin vic c parrallel slave ... mc ớch chung v l ngừ vo TTL s dng ch Parallel Slave Port (cho vic giao tip vi cỏc bus ca b vi x lý) L vựng m cú ngừ vo Trigger Schmitt c cu hỡnh ch dao ng RC v mt ngừ vo CMOS khỏc 1.1.2 T chc...
... hoạt độngđộng điện chiều, xây dựng phương trình động học động điện chiều 11 - - Tìm hiểu thuật toán PID, cách thức điềukhiểnđộng điện chiều thuật toán PID Mô matlab phương pháp điềukhiểnđộng ... sử dụng điềukhiển PID với thông số Kp=100, Ki=200, Kd=10 tất yêu cầu thiết kế đáp ứng 2.2.2 Điềukhiển vị trí Các nội dung mô phần bao gồm: - Điềukhiển tỉ lệ 25 - Điềukhiển PI - Điềukhiển PID ... VÀ ĐIỀUKHIỂNĐỘNGCƠ MỘT CHIỀU Một sơ đồ khối điềukhiểnđộng chiều DC dựa vi xử lý máy vi tính thiết kế xây dựng trình bày hình 3.1 Đây tảng tốt để nghiên cứu phát triển giải thuật điều khiển...
... dsPIC30F4011/4012 Data Sheet System-Dynamics-2Ed - William J Palm III Kỹ thuật điềukhiển tự động – Nguyễn Thị Phương Hà Bài giảng Vi ĐiềuKhiển – Võ Tường Quân THANK YOU! ...
... liệu Một lý độ tin cậy Các chức xử lý nhiều xử lý hỏng hóc xử lý không ảnh hưởng đến toàn hệ thống Hệ thống đa xử lý thông thường sử dụng cách đa xử lý đối xứng, cách xử lý chạy với hệ điều hành, ... dụng điềukhiển Giảiquyết nhu cầu xử lý đa nhiệm hệ thống điềukhiển hệ thống thông tin công nghiệp dân dụng Đồ án tốt nghiệp PHẦN II: GIỚI THIỆU HĐH NHÚNG THỜI GIAN THỰC FREERTOS VÀ VI ĐIỀUKHIỂN ... lập trình đơn nhiệm/ đơn tiến trình điềukhiển Cũng có vài hệ thống điềukhiển mà lõi hệ thống hệ nhúng cài đặt hệ điều hành nhúng nhằm phục vụ ứng dụng điềukhiển đa nhiệm I.3 MỤC TIÊU ĐỀ TÀI...
... truyền điềukhiển l D ( p ) v h m truyền kết hợp giữ bậc không v đối tợng điềukhiển l biểu diễn nh hình 1.20 G ( p ) Do sơ đồ tơng đơng hệ thống đợc Đối tợng điềukhiển r ( p) Bộ điềukhiển ... Cho hệ thống điềukhiển vòng kín có sơ đồ khối nh hình 1.19 Xác định h m truyền hệ thống Lời giải: Bộ chuyển đổi A/D đợc xem nh l lấy mẫu lý tởng Tơng tự chuyển đổi D/A đầu điềukhiển đợc xem ... Matlab để tìm biến đổi z v biến đổi z ngợc Trong Matlab, hộp công cụ hệ thống điềukhiển hỗ trợ việc thiết kế hệ thống điềukhiển thời gian rời rạc Trong phần n y đề cập đến số lệnh thông dụng để xác...
... Jury ta thực bớc sau: Kiểm tra ba điều kiện (2.4) v dừng ba điều kiện n y không đợc thỏa mãn Xây dựng dãy hệ số nh bảng 2.1 v kiểm tra điều kiện (2.5) Dừng lại điều kiện n y không đợc thỏa mãn ... phẳng p Trong phần n y tìm hiểu cách xây dựng quỹ tích gốc hệ thống điềukhiển rời rạc qua ví dụ Cho h m truyền hệ thống điềukhiển kín có dạng nh sau: G ( z) + GH ( z ) Chúng ta có viết phơng ... hệ đợc xem l ổn định tất hệ số cột đầu phải dấu Ví dụ 2.6: Cho phơng trình đặc tính hệ thống điềukhiển số có dạng nh sau: z z + 0, = Sử dụng tiêu chuẩn Routh-Hurwitz để xét độ ổn định hệ Lời...
... khảo sát hai điềukhiển số đợc thiết kế theo phơng trình (3.3) Đó l điềukhiển dead-beat v điềukhiển Dahlin 3.1 Bộ điềukhiển dead-beat Bộ điềukhiển dead-beat l điềukhiển m tín hiệu đầu ... 0, 095 z z 0, 095 ( z 1) 3.2 Bộ điềukhiển Dahlin Bộ điềukhiển Dahlin l biến cải điềukhiển dead-beat v tạo nên phản ứng theo h m mũ trơn phản ứng điềukhiển dead-beat Phản ứng yêu cầu hệ ... đối tợng điềukhiển biết trớc, dễ d ng xây dựng đợc h m truyền điềukhiển số hệ kín Tuy nhiên thực tế, việc thiết lập đợc mô hình xác đối tợng điềukhiển l khó khăn Do xét đến điềukhiển tỷ lệ-tích...
... thực thi máy tính số, thực thi đợc điềukhiển đợc sử dụng phổ biến công nghiệp nh l điềukhiển tỷ lệtích phân-vi phân hay gọi l điềukhiển PID Phơng trình đầu điềukhiển PID có dạng nh sau: t de ... đề điềukhiển PID theo sơ đồ nh hình l trình tích phân đến (integral windup) điềukhiển gây nên tợng hiệu chỉnh thời gian d i phản ứng đầu hệ thống Để tránh tợng n y phải khống chế đầu điềukhiển ... thực thi điềukhiển PID sử dụng máy tính số Các phơng trình n y tơng đơng với sơ đồ song song nh hình 4.3 a aek pk ek b pk uk bek z c z cek qk cek Hình 4.3 Thực thi h m truyền điềukhiển PID...
... ứng động Nói chung, tín hiệu sai lệch đợc xử lýđiềukhiển trớc cho điện áp tơng ứng đặt v o phần ứng động Một điềukhiển đơn giản l điềukhiển tỷ lệ Trong thực tế, để có chất lợng điềukhiển ... dụng điềukhiển PID (bộ điềukhiển tỷ lệ-tích phân-vi phân) theo sơ đồ khối nh hình 5.5 Tải Tham chiếu Tín hiệu sai lệch Bộ điềukhiển PID Mạch động lực Động Phản hồi (tỷ lệ với tốc độ động cơ) ... phát tốc Hình 5.5: Sơ đồ khối hệ thống điềukhiển tốc độ 5.9 Một số đặc điểm chơng trình phần mềm điềukhiển số Ta biết điềukhiển số động điện l điềukhiểncó thời gian ngắn Hợp ngữ (Assembly)...
... để xây dựng hệ thống điềukhiển số a) Phát triển ứng dụng đo lờng điềukhiển sử dụng vi điềukhiển Ngày nay, vi điềukhiển đợc sử dụng rộng rãi để phát triển ứng dụng điềukhiển Để lợi cho sinh ... dụng vi điềukhiển phải sử dụng nhiều vi điềukhiển Mỗi vi điềukhiển đảm nhận chức khác Ví dụ trình thu thập liệu yêu cầu vi điềukhiển riêng Tơng tự trình gửi truyền tín hiệu điềukhiển từ ... tợng điềukhiển cụ thể Phụ lục Phụ lục 1: Mạch vi điềukhiển AT89S51 Để vi điềukhiển làm việc sau đợc lập trình, phải mắc mạch cho vi điềukhiển Ngoài tùy theo ứng dụng ghép nối cổng vi điều khiển...
... kt qu x lý thng kờ cho thy cú s khỏc bit x lý nhit (50oC, 70oC) so vi khụng x lý (37oC) v s khỏc bit ny cú ý ngha v mt thng kờ (P< 0,05) Tuy nhiờn, kt qu x lý thng kờ cng cho thy x lý nhit ... sau x lớ pH = v i chng (pH = 7) Kt qu x lý thng kờ cho thy cú s khỏc bit cú ý ngha v mt thng kờ gia vic x lý pH v khụng x lý pH n s hỡnh thnh bo t Nhng x lý pH = v pH = thỡ li cú s khỏc bit khụng ... kờ (P
... đặt tên cho vi điềukhiển họ PIC1650 thiết kế để dùng làm thiết bị ngoại vi cho vi điềukhiển CP1600 Vi điềukhiển sau nghiên cứu phát triển thêm từ hình thành nên dòng vi điềukhiển PIC ngày ... cần thiết cho ứng dụng Có nhiều vi điềukhiển PIC với số lượng chân khác nhau, chí có vi điềukhiểncó chân, có vi điềukhiển 28, 40, 44, … chân Cần chọn vi điềukhiển PIC có nhớ flash để nạp xóa ... Trong thiết bị điện điện tử vi điềukhiểnđiềukhiển hoạt động ti vi, máy giặt, đầu đọc lase, lò vi ba, điện thoại …Trong hệ thống sản xuất tự động, vi điềukhiển sử dụng robot, hệ thống đo...
... ngo i vi CHƯƠNG 1: 1.1 CƠ S GHÉP N I THI T B NGO I VI Gi i thi u chung 1.1.1 C u trúc h th ng Máy vi tính hay h vi x lý ñ u có c u trúc chung Phôn Nơi-Man ñ xu t g m kh i x lý trung tâm (CPU), b ... v ng v k thu t máy tính, cách vi t chương trình, k thu t ghép n i thi t b ngo i vi, vi c x lý s li u, lý thuy t ñi u n s … Môn h c ghép n i ñi u n thi t b ngo i vi (TBNV) nh m cung c p ki n th ... Vào/ra C m bi n ño lư ng Cơ c u ch p hành ðư ng dây ñi u n Thi t b CN MVT /Vi ðK Hình 1.1: C u trúc h GN trao ñ i d li u tin gi a MVT TBNV Trong ñó: VXL vi t t t c a vi x lý RAM random-access memory...
... ngo i vi CHƯƠNG 1: 1.1 CƠ S GHÉP N I THI T B NGO I VI Gi i thi u chung 1.1.1 C u trúc h th ng Máy vi tính hay h vi x lý ñ u có c u trúc chung Phôn Nơi-Man ñ xu t g m kh i x lý trung tâm (CPU), b ... v ng v k thu t máy tính, cách vi t chương trình, k thu t ghép n i thi t b ngo i vi, vi c x lý s li u, lý thuy t ñi u n s … Môn h c ghép n i ñi u n thi t b ngo i vi (TBNV) nh m cung c p ki n th ... Vào/ra C m bi n ño lư ng Cơ c u ch p hành ðư ng dây ñi u n Thi t b CN MVT /Vi ðK Hình 1.1: C u trúc h GN trao ñ i d li u tin gi a MVT TBNV Trong ñó: VXL vi t t t c a vi x lý RAM random-access memory...