... trình đặc trưng xét tính ổnđịnhhệ thống p’ Nếu hệổnđịnh với p’ tức ổnđịnh với độ dự trữ μ Điềukhiểntựđộng Chương Khảosátổnđịnhhệ tuyến tính liên tục Ví dụ: cho hệ thống hồi tiếp đơn ... # – pT Điềukhiểntựđộng Chương Khảosátổnđịnhhệ tuyến tính liên tục Tiêu chuẩn ổnđịnh Hurwitz PTĐT: F(p) = an pn + an-1 pn-1 +…+a0 = (an ≠ 0) Điều kiện cần đủ để hệổnđịnh tất định thức ... PDT = 180o + φ(ωc) Hệ thống kín ổnđịnhhệ thống hở có độ dự trữ biên độ dự trữ pha dương PDT > ⇒ hệ thống ổnđịnh BDT > Điềukhiểntựđộng 14 Chương Khảosátổnđịnhhệ tuyến tính liên...
... http://www.docs.vn Email : lienhe@docs.vn Tel : 0918.775.368 trờng đại học bkhn môn :tự động hoá Chơng lập trình máy tính để khảosát trình độ hệđiềukhiểntựđộng Đề Bài: Tham số sinh viên tự chọn ... khác Điều đặc biệt quan trọng lĩnh vực điềukhiểnhệ thống kỹ thuật xã hội, bỏi điêukhiển trình thu nhận thông tin từhệ thống, nhận dạng hệ thống theo mô khình đố đa định thích hợp để điềukhiển ... http://www.docs.vn Email : lienhe@docs.vn Tel : 0918.775.368 trờng đại học bkhn môn :tự động hoá Chơng Lý thuyết mô hệ thống liên tục 1.1.Khái niệm chung mô hình hệ thống liên tục Hệ thống liên tục hệ...
... z F ( Z ) trờng đại học bkhn môn :tự động hoá Chơng lập trình máy tính để khảosát trình độ hệđiềukhiểntựđộng Đề Bài: Tham số sinh viên tự chọn K1, K2 - hệ số khuếch đại T1 - số thời gian ... đại học bkhn môn :tự động hoá 16 trờng đại học bkhn môn :tự động hoá 17 trờng đại học bkhn môn :tự động hoá 18 trờng đại học bkhn môn :tự động hoá 19 trờng đại học bkhn môn :tự động hoá 2.5.Mô ... bỏi điêukhiển trình thu nhận thông tin từhệ thống, nhận dạng hệ thống theo mô khình đố đa định thích hợp để điềukhiểnhệ thống Qúa trình đợc tiếp diễn liên tục nhằm đa hệ thống vận động theo...
... chất lượng hệ Ymax=3.008523 Yod=1.984127 Độ chỉnh: 51.62954% Tmax=0.013s Tod=0.055s 7.Dùng Matlab-Simulink khảosát lại Mô lại Simulink Sơ đồ khối Kết mô phỏng: Kết luận: Hệ cho ổnđịnh theo thời ... VB6.0 10 10.Tài liệu tham khảo [1] Matlab Simulink dành cho kỹ sư điềukhiểntựđộng NGUYỄN PHÙNG QUANG-NXB KHOA HỌC VÀ KỸ THUẬT-2006 [2] Bài giảng Visual Basic Khoa Công Nghệ Thông Tin-Trường Đại ... xuất phát từ gốc tọa độ cho thấy hàm truyền kín hệ bậc tử số nhỏ bậc mẫu số -Giá trị xác lập ổnđịnh số khác nên -Dễ thấy hàm độ đơn điệu tăng độ điều chỉnh nên kết luận số thời gian tử nhỏ số...
... Khảosát ứng dụng MATLAB điềukhiểntựđộng Bắt đầu Nhập số lần vẽ n Vẽ biểu đồ Nyquist Vẽ giản đồ BODE Vẽ quỹ đạo nghiệm k=k+1 k>n Đ Dừng S Khảosát ứng dụng MATLAB điềukhiểntựđộng Chương ... ≥ Pm Đ In hàm truyền khâu bổ In hàm truyền hệ thống Dừng S Khảosát ứng dụng MATLAB điềukhiểntựđộng Chương trình khảosát ảnh hưởng khâu PID vào hệ thống Bắt đầu Nhập Wn, z Wn = Đ S z=0 Đ ... gian hệ bậc Bắt đầu Nhập tần số tự nhiên Wn hệ số tắt z Wn = S z=0 Đ Đ S Thiết lập hàm truyền Tính Cmax, Cxl, S%, exl, tdelay, tqđ, Dừng Chương trình bổ cho hệ thống tuyến tính liên tục Khảo sát...
... F ( Z ) trường đại học bkhn môn :tự động hoá Chương lập trình máy tính để khảosát trình độ hệđiềukhiểntựđộng Đề Bài: Tham số sinh viên tự chọn K1, K2 - hệ số khuếch đại T1 - số thời gian ... học bkhn môn :tự động hoá 16 trường đại học bkhn môn :tự động hoá 17 trường đại học bkhn môn :tự động hoá 18 trường đại học bkhn môn :tự động hoá 19 trường đại học bkhn môn :tự động hoá 2.5.Mô ... trị ổn định: y od = 0,545 Thời gian đạt giá trị max: Tmax = 1,993( s ) Thời gian đạt giá trị ổn định: Tod = 4,251( s ) 13 trường đại học bkhn môn :tự động hoá 14 trường đại học bkhn môn :tự động...
... tập 7:Cho hệ thống điềukhiển phản hồi: _ s +1 s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảosátổn đònh hệ thống Khảosáthệ xem hệ có ổn đònh hay không Trước tiên ta dùng lệnh ‘series’kết nối hệ thống: ... -2 -1 R eal P a rt Khảosáthệ thống theo tiêu chuẩn Hurwitz ÔN LẠI LÝ THUYẾT: Xét Phương trình đặc trưng: F(s) = ansn+an-1+…+a0 với an ≠ Điều kiện cần để hệổn đònh: • Các hệ số aj (j = 0, … ... chuẩn Hurwitz: Điều kiện cần đủ để hệổn đònh (các nghiệm phương trình đặt trưng nằm bên trái mặt phẳng phức) tất đònh thức Hurwitz Dk dấu (k = n) Tiêu chuẩn Routh: Điều cần đủ để hệổn đònh tất...
... sát ứng dụng MATLAB điềukhiểntựđộng Bài tập 7:Cho hệ thống điềukhiển phản hồi: _ s +1 s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảosátổn đònh hệ thống Khảosáthệ xem hệ có ổn đònh hay không Trước ... HUY Khảosát ứng dụng MATLAB điềukhiểntựđộng Bên cạnh ta khảosátổn đònh tiêu chuẩn đại số: Phương trình đặc trưng: s3 + 4s2 +5s + = Trước tiên ta gọi ‘hurwitz’ từ cửa sổ lệnh:(liên hệ PQT ... giản đồ Bode để khảosátổn đònh: » num = [2 2]; » den = [1 0]; » margin(num,den) Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 13 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảosát ứng dụng MATLAB điềukhiểntựđộng Bode Diagram...
... sát ứng dụng MATLAB điềukhiểntựđộng Bài tập 7:Cho hệ thống điềukhiển phản hồi: _ s +1 s s2 + 4s + Dùng giản đồ Bode để khảosátổn đònh hệ thống Khảosáthệ xem hệ có ổn đònh hay không Trước ... HUY Khảosát ứng dụng MATLAB điềukhiểntựđộng Bên cạnh ta khảosátổn đònh tiêu chuẩn đại số: Phương trình đặc trưng: s3 + 4s2 +5s + = Trước tiên ta gọi ‘hurwitz’ từ cửa sổ lệnh:(liên hệ PQT ... giản đồ Bode để khảosátổn đònh: » num = [2 2]; » den = [1 0]; » margin(num,den) Thực hiện: PHẠM QUỐC TRƯỜNG - 13 - GVHD: PHẠM QUANG HUY Khảosát ứng dụng MATLAB điềukhiểntựđộng Bode Diagram...
... trình đặc trưng xét tính ổnđịnhhệ thống p’ Nếu hệổnđịnh với p’ tức ổnđịnh với độ dự trữ μ Điềukhiểntựđộng Chương Khảosátổnđịnhhệ tuyến tính liên tục Ví dụ: cho hệ thống hồi tiếp đơn ... # – pT Điềukhiểntựđộng Chương Khảosátổnđịnhhệ tuyến tính liên tục Tiêu chuẩn ổnđịnh Hurwitz PTĐT: F(p) = an pn + an-1 pn-1 +…+a0 = (an ≠ 0) Điều kiện cần đủ để hệổnđịnh tất định thức ... PDT = 180o + φ(ωc) Hệ thống kín ổnđịnhhệ thống hở có độ dự trữ biên độ dự trữ pha dương PDT > ⇒ hệ thống ổnđịnh BDT > Điềukhiểntựđộng 14 Chương Khảosátổnđịnhhệ tuyến tính liên...
... luận : Hệ thống rời rạc ổnđịnh ⇔ | z | < Điềukhiểntựđộng Chương Khảosátổnđịnhhệ gián đọan z = eTp TMP Im(p) Im(z) Vòng tròn đơn vị j Re(p) Re(z) -1 -j Mặt phẳng phức Điềukhiểntựđộng ... +3 Tiêu chuẩn Jury : Điều kiện cần đủ để hệ thống ổnđịnh tất hệ số hàng lẻ, cột bảng Jury dương Điềukhiểntựđộng 11 Chương Khảosátổnđịnhhệ gián đọan c Phân tích ổnđịnh dùng giản đồ Bode ... Với GH(z) = Z{G(p).H(p)} Điềukhiểntựđộng Chương Khảosátổnđịnhhệ gián đọan Xác định hàm truyền đạt hệ rời rạc theo hàm truyền đạt hệ liên tục Cho hệ thống điềukhiển kín sau R(p) E(p) -...
... luận : Hệ thống rời rạc ổnđịnh ⇔ | z | < Điềukhiểntựđộng Chương Khảosátổnđịnhhệ gián đọan z = eTp TMP Im(p) Vòng tròn đơn vị Im(z) j Re(p) Re(z) -1 -j Mặt phẳng phức Điềukhiểntựđộng ... +3 Tiêu chuẩn Jury : Điều kiện cần đủ để hệ thống ổnđịnh tất hệ số hàng lẻ, cột bảng Jury dương Điềukhiểntựđộng 11 Chương Khảosátổnđịnhhệ gián đọan c Phân tích ổnđịnh dùng giản đồ Bode ... Với GH(z) = Z{G(p).H(p)} Điềukhiểntựđộng Chương Khảosátổnđịnhhệ gián đọan Xác định hàm truyền đạt hệ rời rạc theo hàm truyền đạt hệ liên tục Cho hệ thống điềukhiển kín sau R(p) E(p) -...
... giao tiếp vi điều khiển, nhóm sử dụng ngắt nối tiếp vi điềukhiển AT89S52, tốc độ baudrate 1200 bits/s Điềukhiểnđộng bước: Để điềukhiểnđộng cơ, nhóm đưa chế độ cấp tín hiệu điềukhiển cho đầu ... nhanh để xác định tâm mặt trời - Nút Return 0: để điềukhiểnhệ thống điểm gốc 2.4.4/ Các chế độ điều khiển: Thiết kế, chế tạo hệđiềukhiểnđịnh hướng pin mặt trời Page 21 Bước việc điềukhiển lựa ... vi điềukhiển nhận biết để điềukhiển chiều động cho Nếu tọa độ nhỏ 55 xuất xung 2, tọa độ lớn 65 xuất xung Hình 11: Thuật toán điềukhiển chế độ tựđộng Bắt đầu Thiết kế, chế tạo hệđiều khiển...
... Chương Khảosátổn đònh hệ thống I Khái niệm ổn đònh Thế ổn đònh? Có thể minh hoạ cách trực quan trạng thái hệ thống sau: Không ổn đònh Biên giới ổn đònh Ổn đònh I Khái niệm ổn đònh Đònh nghóa: Ổn ... II Tiêu chuẩn ổn đònh đại số Điều kiện cần để ổn đònh Điều kiện cần để hệ thống ổn đònh hệ số phương trình đặc trưng phải khác không dấu Ví dụ áp dụng Xét ổn đònh hệ thống tựđộng có PTĐT sau: ... âm ⇒ Hệ biên giới ổn đònh Tồn cực có phần thực dương ⇒ Hệ không ổn đònh I Khái niệm ổn đònh c(t) c(t) α0 O α0 t Ổn đònh O Kết luận: Hệ thống ổn đònh tất cực hệ có phần thực âm t Biên giới ổn đònh...
... tầm ảnh hưởng phần tử bị cố, dao độnghệ thống tắt dần, trở trạng thái xác lập tiếp tục dao động dẫn đến hệ thống ổnđịnh Trong báo cáo thực khảosátổnđịnhhệ thống xảy cố tổ máy công suất ... hưởng hệ thống điều tốc cân công suất đến độ ổnđịnhhệ thống nhỏ theo lý thuyết sai số cho phép bỏ qua hệ thống Quá trình tính toán ổnđịnhđộng mô theo trình tự sau: Ngắn mạch pha chạm đất tự ... hệ thống kéo dài tới 30s để kiểm tra ổnđịnh Độ ổnđịnhhệ thống xác định việc đánh giá góc lệch pha tương đối suất điện động máy phát, điện áp lưới, tần số hệ thống độ suy giảm biên độ dao động...
... n02, r hệ số tái hợp Phương trình động học biểu diễn thay đổi nồng độ điện tửtự khối vật liệu có dạng: trạng thái cân ta có : Suy ra: n0= +( Độ dẫn tối biểu diễn hệ thức: Trong độ linh động điện ... thứ cấp) Hệ số khuếch đại thiết bị nhân quang xác định theo công thức: Trong đó: c - hệ số thu nhận điện tử hữu hiệu cực - hệ số chuyển tải hữu hiệu từ điện cực sang điện cực khác t d - hệ số phát ... lớn 11 - Các đặc trung không ổnđịnh già hoá - Độ nhạy phụ thuộc nhiệt độ - Một số loại đòi hỏi làm nguội Trong thực tế, tế bào quang dẫn dùng hai trường hợp: - Điềukhiển rơ le: có xạ ánh sáng...
... hoạt động trình trình điềukhiển ABS Câu 11: Trình bày yêu cầu tính thành phần điềukhiển chạy tựđộng điện tử Câu 12: Trình bày sơ đồ, nguyên lý hoạt động thuật toán điềukhiển hộp số tựđộng ... Câu 13: Vẽ trình bày nguyên lý hoạt động mạch điềukhiển bơm xăng không qua ECU Câu 14: Vẽ trình bày nguyên lý hoạt động mạch điềukhiển bơm xăng qua ECU hoạt động theo nguyên lý On - Off Câu 15: ... nguyên lý hoạt động mạch điện điềukhiển kim phun độc lập Câu 16: Vẽ sơ đồ chấp hành thủy lực kênh sử dụng van điện từ vị trí Trình bày vẽ hình chế độ: - Phanh bình thường (ABS không hoạt động) - Phanh...
... cho Ic > I2, nh động làm việc đặc tính trung gian, làm phát nóng điện trở, ảnh h ởng đến trình làm việc động 7.1.4 Điềukhiểntựđộng theo nguyên tắc khác 7.1.4a Điềukhiểntựđộng theo nguyên ... đồ điềukhiểntựđộng ĐKdq theo nguyên tắc thời gian dòng điện C Ic2 I2 A (TN,N) Ic1 I - ~ Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tựđộng Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động ... Trình: Truyền động điện Tựđộng Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tựđộng 7.2.2d Bảo vệ thiếu từ tr ờng: - Nhằm bảo vệ thiếu kích từđộng Khi điện áp hay dòng kích từđộng bị giảm,...
... Thuyết ĐiềuKhiểnTựĐông Đề bài: Hệđiềukhiểntựđộng kín (phản hồi -1), với đối tượng mô tả hàm truyền đạt: với = ; tín hiệu vào 1(t) Khảosáthệ thống chưa có điềukhiển Tổng hợp điềukhiển ... tính ổnđịnhhệ thống GVHD: Nguyễn Phương Thảo SV: Trần Đức Long Page Bài Tập Lớn Lý Thuyết ĐiềuKhiểnTựĐông Xét tính quan sátđiềukhiểnhệ thống Sai số trình độ hệ thống Sử dụng điềukhiển ... chung điềukhiểnhệ thống tăng dần lên tử P tời PI sau PID ( đồng nghĩa với việc sử dụng điềukhiển PID tối ưu ) Sự ổnđịnh :ở hệ hở có góp mặt điềukhiển dừng lại biên giới ổnđịnh Trong hệ kín...
... ngược lại với trình điềukhiển tay (manual) Hệ thống điềukhiểntự động: Một hệ thống điềukhiểntựđộng bao gồm phần chủ yếu: Thiết bò điềukhiển (TBĐK) - Đối tượng điềukhiển (ĐTĐK) - Thiết ... (repeatable) Nếu không thỏa mãn điều kiện trên, hệ thống điềukhiển ngẫu nhiên III NHIỆM VỤ CỦA LÝ THUYẾT ĐIỀUKHIỂNTỰĐỘNG Để khảosát thiết kế hệ thống điềukhiểntựđộng người ta thực bước sau: ... vật (phỏng sinh vật: bionics), điềukhiển học kinh tế Lý thuyết điềukhiểntự động: Là sở lý thuyết điềukhiển học kỹ thuật Điềukhiểntựđộng thuật ngữ trình điềukhiển đối tượng kỹ thuật mà tham...