khâu 0 thân bệ máy cố định mang tất cả các bộ phận còn lại của tay máy thân bư cố định sẽ được lắp một động cơ để dẫn động khâu 1 thông qua khớp trụ 0 là khâu bả vai của tay máy

đồ án kỹ thuật cơ khí Ứng dụng tin học tính toán và thiết kế tay máy dr -4000.DOC

Ngày tải lên : 16/05/2015, 19:43

... n b ng 1. 1 sau: B ng1 .1 N c s n xu t 19 84 19 87 S l ng 30. 000 15 .00 0 Tỷlệ 40% 22% S l ng 10 6 .00 0 30. 000 CHLB c 6 .00 0 9% 14 . 900 Anh 5 .00 0 7.5% Phỏp 2 .00 0 3% 4. 300 Italia 2 .00 0 3% 6. 600 Nh t ... - 500 sin 50 - 10 0 cos 30 + 700 cos 60 = -1 20 (mm ) Z P = l cos 50 - l cos 30 + l cos 60 = 500 cos 50 - 10 0 sin 30 + 700 sin 60 =335(mm) i m M cú to X M = X P +(l +l )cos 60 = -1 20 + ( 10 0 + 10 0 )cos 60 = - 20 (mm) ... )cos 10 = (1 50 +11 86 )cos 10 Y P = (l + R )sin 10 = =13 16 (mm) (1 50 + 11 86) sin 10 =232 (mm.) i m M cú to X M =(l + R )cos 10 = (1 50 +13 78 )cos 10 =1 505 (mm) Y M = (l + R )sin 10 = (1 50 + 13 78)sin 10 =265...

71
435
0

Giải bài toán động học thuận và động học ngược của tay máy PUMA 6 bậc tự do

Ngày tải lên : 27/11/2015, 20:52

... số động học sau: i ai 1  i 1 di Phạm vi thay đổi Tham số khâu i biến khớp (mm) 0o ( -90o d2 ( a2 0o (- a3 -90o d4 ) =14 9 .09 90o ) =433 .07 -90o d6 ) = 10 0 ) =6 60 ) =4 31. 8 ) = 20. 32 Bảng 4 .1 : Bảng ... Khớp động liên kết động hai khâu Thông thường khâu tay máy nối với khớp quay khớp tịnh tiến Trong khớp quay khớp tịnh tiến thuộc khớp động học loại Hình 1. 3 : Khớp tịnh tiến Hình 1. 4 : Khớp quay ... Trong : T (1, 1) = (C4*C1*C23-S4*S1)*C5-C1*S23*S5 T (1, 2) = -S4*C1*C23-C4*S1 T (1, 3) = (C4*C1*C23-S4*S1)*S5+C1*S23*C5 T (1, 4) = C1*S23*d4+C1*a3*C23+C1*C2*a2-S1*d2 T(2 ,1) = (S1*C23*C4+C1*S4)*C5-S1*S23*S5...

60
3.8K
8

Ứng dụng mạng nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy

Ngày tải lên : 22/08/2015, 11:04

... vi làm việc) -π/2 a1= 50 d1=358,5 1 ( 12 50) a2= 300 d2 = - 40 θ2 ( -1 30; 3 50) a3=3 50 θ3 ( 1 10 0 ) -π/2 0 θ4 ( 900 ) 0 d5=2 51 θ5 ( 1 800 ) 35 Các ma trận Ai xây dựng sau:  c1 s A1 =  0  0 (3 .1) ... -s1 c1 -1 0 c s s c2 A2   0  0 c3 s3 s c3 A3   0  0 0 s c4 c4 s A4    1  0  c5 s A5   0  0 a1c1  a1s1   d1    0 0 s5 c5 0 0 0 0  0  1 (3.4) 0 0 ... p ,1   w1 ,1  e  p,2  w1 1, 1    e  p,n Q  w1  1, 1 e1 ,1 e1 ,1 w1 1, 2 e1,2   e1,n Q w1 1, 2   e p ,1 w1 1, 2 ep,2 w1 ,n i n   e1,n Q w 11 , ni n  e p ,1  w1 ,n i n...

100
364
0

Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod

Ngày tải lên : 21/08/2012, 09:24

... Các trụ khâu tịnh tiến (ký hiệu T) có kết cấu trục vít-đai ốc-bi xilanh thuỷ lực Các trụ thay đổi chiều dài để điều khiển vị trí giá động Các điểm gắn với Ai với i =1 giá cố định Tơng ... cấu đợc tính là: j F= (n j 1) + fi = 6 (14 -18 -1) +(6+3x12) = 12 i Nh có khớp tịnh tiến với bậc tự giá động có bậc tự Với số bậc tự nh cấu đợc nghiên cứu ứng dụng cho máy phay Chú ý khớp cầu C ... biến đổi từ giá động đến giá cố định đợc mô tả véctơ vi trí p trọng tâm P ma trận quay A R B giá động B so với giá cố định A Trục u,v,w có vectơ đơn vị hệ toạ độ động quay chúng là: A u x R B...

6
1.3K
15

Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ

Ngày tải lên : 30/10/2012, 16:28

... B1 q B3 A3 C3 (a) Bệ cố định - Cơ cấu gồm: bệ, dịch chuyển, chuỗi động, chuỗi động gồm khâu, nên n = 14 Vậy F = 6 (14 – 18 – 1) + 42 = 12 P h - Cơ cấu thực chuyển động không gian, nên  = - Cơ ... cho theo: a1 = (h ,0, 0)T a2 = (4) T (5) T a3 = c1 = (g ,0, 0)T c2 = c3 = -2- (6) (7) T (8) T (9) B b1 = (q ,0, 0)T B b2 = B b3 = ( 10 ) T (11 ) T P Ta tiến hành khảo sát tay máy song song có thông số cấu ... nên  = - Cơ cấu có khớp lăng trụ 12 khớp cầu nên j = 18 u C1 A1 (b) Tấm dịch chuyển Hình 2: Sơ đồ bố trí điểm kềm chặt bệ cố định dịch chuyển Biến đổi từ dịch chuyển đến bệ cố định mô tả vector...

4
1.2K
16

Tài liệu Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6CTC pptx

Ngày tải lên : 21/12/2013, 04:17

... Các trụ khâu tịnh tiến (ký hiệu T) có kết cấu trục vít-đai ốc-bi xilanh thuỷ lực Các trụ thay đổi chiều dài để điều khiển vị trí giá động Các điểm gắn với Ai với i =1 giá cố định Tơng ... cấu đợc tính là: j F= (n j 1) + fi = 6 (14 -18 -1) +(6+3x12) = 12 i Nh có khớp tịnh tiến với bậc tự giá động có bậc tự Với số bậc tự nh cấu đợc nghiên cứu ứng dụng cho máy phay Chú ý khớp cầu C ... biến đổi từ giá động đến giá cố định đợc mô tả véctơ vi trí p trọng tâm P ma trận quay A R B giá động B so với giá cố định A Trục u,v,w có vectơ đơn vị hệ toạ độ động quay chúng là: A u x R B...

6
565
2

Tài liệu Giải bài toán động học docx

Ngày tải lên : 23/12/2013, 04:18

... v0 dt x ⇒ ⇒ dx = v0 dt t ∫ dx = ∫ v dt + x 0 0 x = v0t + x0 ( x0 toạ độ chất điểm t = 0) Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1. 4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1. 4.4 Chuyển động có vectơ gia ... voy v0 x = v0Cosα v0 y = v0 Sinα ys v0 sin α O S v y v0 α vx v0 cos α v x = v Cosα v  v y = − gt + v Sinα  A(xs) x Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1. 4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1. 4.3 ... gia tốc - Là chuyển động biến đổi dv a = at = = const = a0 dt t ⇒ v = ∫ a dt + v ( v0: vận tốc t = 0) Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1. 4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1. 4.4 Chuyển động có...

35
623
0

Tìm hiểu kỹ năng vận dụng các dấu hiệu chia hết để giải bài toán số học của học sinh lớp 4 ở một số trường tiểu học khu vực thành phố Vĩnh Yên - Vĩnh Phúc_Khóa luận tốt nghiệp khoa GDTH

Ngày tải lên : 29/03/2015, 18:28

... số là: I = 10 0 + 10 1 + … + 998 + 999 I = 10 0 + ( 10 1 + 999) + … + (549 + 5 51) + 500  16  Số số có chữ số là: 999 − 10 0 + = 900 (chữ số) Nên I = 10 0 + 500 + ( 10 1 +999) + … + (549 + 5 51) I = 600 ... nên số thiết lập là: 1 20 15 2 1 50 512 2 50 10 2 2 10 502 5 10 5 20 b, Các số chia hết cho cà phải thỏa mãn điều kiện: Có chữ số tận tổng chữ số chia hết cho Các số là: 10 5 ; 1 50; 1 20; 2 10 Dạng 2: Dùng ... hoạch nghiên cứu 11 - 200 7: chọn đề tài, tìm hiểu sở lí luận đề tài 12 - 200 7 đến - 200 8: viết đề cương nghiên cứu 02 - 200 8 đến - 200 8: tiến hành điều tra thực trạng kĩ 05 - 200 8: hoàn thành đề...

34
2.4K
9

Báo cáo khoa học: "ứng dụng lý thuyết tiếp xúc kalker giải bài toán động lực học trong mặt phẳng nằm ngang của đầu máy toa xe chuyển động trên đ-ờng ray" pptx

Ngày tải lên : 06/08/2014, 05:20

... 1. 44 1. 47 1. 50 1. 54 1. 57 1. 60 1. 65 0. 98 1 . 01 1 .06 1. 11 1 .18 1. 22 1. 28 1. 32 1. 39 1. 43 0. 19 5 0. 242 0. 288 0. 328 0. 368 0. 4 10 0.4 51 0. 493 0. 535 0. 579 3.34 1. 74 1. 18 0. 925 0. 766 0. 6 61 0. 588 0. 533 0. 492 ... 3. 70 5 . 01 7.89 18 .0 1. 16 1. 10 1 .05 1 . 01 0. 958 0. 912 0. 868 0. 828 0. 792 1. 11 1 .04 0. 965 0. 892 0. 819 0. 747 0. 674 0. 6 01 0. 526 1 .06 0. 954 0. 852 0. 7 51 0. 6 50 0.549 0. 446 0. 3 41 0. 228 a b g = , ; ln = 1. 368 ... 0. 492 0. 458 b a 0. 9 0. 8 0. 7 0. 6 0. 5 0. 4 0. 3 0. 2 0. 1 C 11 C22 C23 C33 1. 70 1. 75 1. 81 1. 90 2 .03 2. 21 2. 51 3 .08 4 .06 1. 49 1. 56 1. 65 1. 76 1. 93 2 .15 2.54 3.26 5 .15 0. 628 0. 689 0. 768 0. 875 1 .04 1. 27 1. 71...

8
624
2

SKKN kinh nghiệm giải bài toán hình học sử dụng tính chất ba đường đồng quy của tam giác ở THCS

Ngày tải lên : 28/12/2015, 22:47

... Giải: A B 40 ° I 40 ° D 30 ° 10 ° E C + Cách 1: µ = 300 nên B µ = 1 800 − µA − C µ = 1 800 − 10 0 0 − 300 = 500 ∆ ABC, có µA = 10 0 0 , C · D = 10 0 ⇒ ·ABD = ·ABC − CB · D = 500 − 10 0 = 400 Lại có CB ... BD (1) EB = ED nên E thuộc đường trung trực BD (2) Từ (1) (2) ⇒ AE đường trung trực đoạn thẳng BD + Cách 2: µ = 300 nên B µ = 1 800 − µA − C µ = 1 800 − 10 0 0 − 300 = 500 ∆ ABC, có µA = 10 0 0 , C ... 300 = 500 ∆ ABC, có µA = 10 0 0 , C · D = 10 0 ⇒ ·ABD = ·ABC − CB · D = 500 − 10 0 = 400 Lại có CB Mặt khác góc ADB góc đỉnh D ∆ BCD · D+C µ = 10 0 + 300 = 400 ⇒ ·ABD = ·ADB nên ·ADB = CB ⇒ ∆ ABD cân...

31
809
5

Phương pháp giải bài toán hóa học chất đồng đẳng

Ngày tải lên : 22/07/2013, 01:25

... tiếp Hãy xác định công thức muối Clorua trên? d Thêm vào m(gam) kim loại catôt thí nghiệm điện phân 0, 6g kim loại X ch a rõ hoá trị thu đợc hỗn hợp kim loại D X chiếm 60% khối lợng Xác định kim loại ... hoá trị thu đợc hỗn hợp kim loại D X chiếm 60% khối lợng Xác định kim loại X? ĐS: a 4,4g b 8,61g 11 ,4g c MgCl2 CaCl2 d Mg ...

2
1.4K
7

Phương pháp giải bài toán Động lực học chất điểm

Ngày tải lên : 26/08/2013, 12:46

... Theo định luật II Newtơn : ® ® ® F + fms = m a Chiếu lên chiều dương: F - fms = ma F = fms + ma = 0, 01P + ma = 0, 01( 10 0 0. 10 + 10 0 0 .0, 1) = 200 N BÀI : Hai vật A B trượt ... lớn 10 N Tính lực kéo lớn để dây không đứt Lấy = 1, 732 Bài giải: Vật có : ® ® ® ® ® ® P1 + N + F + T1 + F1ms = m a Chiếu xuống Ox ta có: F.cos 300 - T1 - F1ms = m1a1 : Fsin 300 - P1 + N1 = Chiếu ... động Bài giải: Đối với vật A ta có: ® ® ® ® ® ® P1 + N + F + T1 + F1ms = m a Chiếu xuống Ox ta có: F - T1 - F1ms = m1a1 Chiếu xuống Oy ta được: -m1g + N1 = Với F1ms = kN1 = km1g F - T1 - k m1g...

5
18K
399

Một số cách giải bài toán Động lực học trong chương trình vật lí THPT

Ngày tải lên : 22/05/2014, 21:52

... m1 = m = m Chiếu (1) lên Oy, ta được: Fsin 300 − P1 + N1 = Chiếu (1) xuống Ox, ta được: F.cos 300 − T1 − F1ms = m1a1 Mà F1ms = k N1 = k(mg − Fsin 300 ) ⇒ F.cos 300 −T1=k(mg − Fsin 300 ) = m1a1 ... lên trục x, ta được: = F − F1 − Fqt ⇔ = bt − F1 − m1 a Tại t=t0 a=a0 Lại có: F1 = kN = km1 g ⇒ = bt − km1 g − m1 a (4) Bư c 4: Thay (3) vào (4), ta được: ⇒ = bt − km1 g − m1 bt m1 + m = bt (m1 ... = (m1m2 − 3m1m3 + 4m2 m3 ) g 4m2 m3 + m1 (m2 + m3 ) (15 ) Thay (15 ) (14 ) vào (11 ) ta tìm : a1 = (m1 m + m1 m − 4m m3 ) g 4m m + m1 (m + m3 ) (16 ) Thay (16 ) vào (4) ta tìm lực căng : T1 = 8m1 m...

17
1.2K
2

báo cáo khoa học ''''ứng dụng matlab-simulink để giải bài toán động lực học hệ thuỷ lực mạch quay''''

Ngày tải lên : 29/06/2014, 14:40

... 5b 0, 15 - 0, 18 0, 16 3a 6b 0, 19 - 0, 22 0, 20 4a 7b 0, 23 - 0, 28 0, 25 5a 8b 0, 29 - 0, 35 0, 31 6a 9b 0, 36 - 0, 45 0, 40 7a 10 b 0, 45 - 0, 56 0, 5 8a 11 b 0, 57 - 0, 71 0, 63 9a 12 b 0, 72 - 0, 89 0, 80 10 a 13 b 0, 90 ... 2 808 26 79 474 474 474 948 2844 27 80 400 400 400 800 2 400 28 81 405 405 405 8 10 24 30 29 82 4 10 4 10 4 10 8 20 24 60 30 83 415 415 415 8 30 24 90 31 84 4 20 4 20 4 20 8 40 25 20 32 85 425 425 425 8 50 25 50 ... Bảng Hệ số tính gia công Nhóm tính gia công Phạm vi Trung bình Gang xám Thép 0, 045 - 0, 056 0, 0 50 - 1b 0, 057 - 0, 0 71 0, 063 - 2b 0, 072 - 0, 089 0, 08 - 3b 0, 0 90 - 0, 11 2 0, 1 1a 4b 0, 11 3 - 0, 14 0, 12 6...

54
1.1K
2

Đề tài "Giải bài toán động lực học bằng phương pháp năng lượng " docx

Ngày tải lên : 27/07/2014, 23:20

... Ma0 + m1 (a0 acos1 ) + m2 (a0 acos ) = Hay: (3) ( M + m1 + m2 )a0 = (m1cos1 + m2 cos )a T (1) , (2) v (3) ta cú: a0 = g (m1 sin m2 sin )(m1cos1 + m2 cos ) ( M + m1 + m2 )(m1 + m2 ) (m1cos1 ... t b o ton ng l ng cho h ta cú: m1v1 = m1v1 + m2v2 Vỡ v1 , v1 , v2 cựng phng chi u ta cú: m1v1 = m1v1 + m2v2 Suy ra: v2 = Sau va ch m m2 v p d ng n m1v1 m1v1 m = m2 s cao c c nh lu t b o ... (*) Thay (1) (2) v (3) vo (*) ta cú: v0 Bi 4: ỏp s : a0 = g 2kgl ( M + m ) M (m1 sin m2 sin )(m1cos1 + m2 cos ) ( M + m1 + m2 )(m1 + m2 ) (m1cos1 + m2 cos )2 a1 = a2 = a = g (m1 sin m2...

65
636
0

SKKN phương pháp giải bài toán động lực học chất điểm vật lý lớp 10

Ngày tải lên : 29/08/2014, 20:57

... → Fpd - µmg.cosα - mg.sinα = ma →  200 0.a = 4 400 − 6 200 0. 10 − 200 0. 10 . 0,2 20 → a = - 1( m/s2) a ↑↓ Ox → a ngược chiều chuyển động nên ô tô chuyển động thẳng chậm dần a/ Áp dụng công thức: ... vào động cơ: Trọng lực: P1 Phản áp lực: Lực ma sát: Fms1 Lực căng dây: T1 N1 Áp dụng định luật II Niu-Tơn: Fhl = ma → P1 + T1 + N1 + Fms1 = m1 a Chiếu lên Ox: T1 - Fms1 = m1a1 → T1 = Fms1 + m1a1 ... µm2g Bỏ qua khối lượng dây: T1 = T2 m2 = 2m1 Từ (1) (2): µm1g + m1a1 = 2µm1g + 2m1a0 → a1 = µg + 2a0 Chuyển động thẳng biến đổi đều: x = x + v t + Đối với động cơ: x = x 01 + v 01 t + → x1 = a.t...

40
4.7K
20

SKKN phương pháp giải bài toán động lực học chất điểm vật lý 10

Ngày tải lên : 18/09/2014, 20:22

... 10 0 % 10 0 % 10 0 % 85% 85% 60% 50% 20% Lớp chọn Lớp đại trà 10 0 % 10 0 % 10 0 % 80% - 25 - SKKN: Phương pháp giải toán động lực học chất điểm tập chương động lực học chất điểm Tỷ lệ học sinh vận dụng cách ... Yên - 19 - SKKN: Phương pháp giải toán động lực học chất điểm a ht v2 m.v 200 0. 20 = → N = mg cos α − → N = 200 0. 10 . 0,8 − = 1 400 ( N ) R R 400 Vậy áp lực mà ô tô tác dụng xuống mặt cầu 1 400 N Qua ... dụng cách giải vào toán nâng cao Tỷ lệ học sinh vận dụng cách giải phát triển tư Vật lý 62% 22% Lớp chọn Lớp đại trà 10 0 % 10 0 % 10 0 % 87% 88% 62% 55% 24% Lớp chọn Lớp đại trà 10 0 % 10 0 % 10 0 % 88%...

27
6.3K
24

Giải bài toán động lực học bằng phương pháp năng lượng luận văn tốt nghiệp đại học

Ngày tải lên : 19/09/2014, 20:14

... Ma0 + m1 (a0 acos1 ) + m2 (a0 acos ) = Hay: (3) ( M + m1 + m2 )a0 = (m1cos1 + m2 cos )a T (1) , (2) v (3) ta cú: a0 = g (m1 sin m2 sin )(m1cos1 + m2 cos ) ( M + m1 + m2 )(m1 + m2 ) (m1cos1 ... t b o ton ng l ng cho h ta cú: m1v1 = m1v1 + m2v2 Vỡ v1 , v1 , v2 cựng phng chi u ta cú: m1v1 = m1v1 + m2v2 Suy ra: v2 = Sau va ch m m2 v p d ng n m1v1 m1v1 m = m2 s cao c c nh lu t b o ... (*) Thay (1) (2) v (3) vo (*) ta cú: v0 Bi 4: ỏp s : a0 = g 2kgl ( M + m ) M (m1 sin m2 sin )(m1cos1 + m2 cos ) ( M + m1 + m2 )(m1 + m2 ) (m1cos1 + m2 cos )2 a1 = a2 = a = g (m1 sin m2...

65
736
0

phát huy tính tích cực của hs trong việc giải bài toán hình học.

Ngày tải lên : 23/12/2014, 19:45

... +  =1 800 ( Tính chất hình thoi ) ADC    BAD +2 BDA = 1 80 0 0 0    BAD = 60  BCD = 60   = 1 80 - 60 = 1 20   = 1 20 ABC ADC HS: Chỉ có HS giỏi HS cách phân tích chứng minh toán Số lại sau ...  AB =BD =BA   BAD   BAD = 60 H Ta có  + BAD =1 800 ABC  0 D   = 1 80 - 60 = 1 20 ABC 0    = 1 20  BCD = 60 ADC 3)Khai thác toán : Có thể giải toán bằng cách khác sau : Xét  BAD có BH ... toán toán 1. 1 Gợi cho ta tiếp tục xét  ABC  HAF Dễ dàng nhận AB =AF: AD =BC = AH  Như cần so sánh  HAF ABC     Ta có HAF + BAD = 1 800 ( Vì FAB = HAD = 900 )   + BAD = 1 800 ( tính chất...

26
1.8K
0

một số đề xuất về cách giải bài toán động lực học trong chương trình vật lý THPT

Ngày tải lên : 20/03/2015, 05:25

... m1 = m = m Chiếu (1) lên Oy, ta được: Fsin 300 − P1 + N1 = Chiếu (1) xuống Ox, ta được: F.cos 300 − T1 − F1ms = m1a1 Mà F1ms = k N1 = k(mg − Fsin 300 ) ⇒ F.cos 300 −T1=k(mg − Fsin 300 ) = m1a1 ... lên trục x, ta được: = F − F1 − Fqt ⇔ = bt − F1 − m1 a Tại t=t0 a=a0 Lại có: F1 = kN = km1 g ⇒ = bt − km1 g − m1 a (4) Bư c 4: Thay (3) vào (4), ta được: ⇒ = bt − km1 g − m1 bt m1 + m = bt (m1 ... = (m1m2 − 3m1m3 + 4m2 m3 ) g 4m2 m3 + m1 (m2 + m3 ) (15 ) Thay (15 ) (14 ) vào (11 ) ta tìm : a1 = (m1 m + m1 m − 4m m3 ) g 4m m + m1 (m + m3 ) (16 ) Thay (16 ) vào (4) ta tìm lực căng : T1 = 8m1 m...

17
1.9K
3