i tổng quan về robot công nghiệp
tổng hợp các mạch vòng điều chỉnh cho robot scara – serpent theo phương pháp điều khiển không gian khớp độc lập, và mô phỏng
... θ i i −1 Ai = − sin θ i cos α i cos θ i cos α i sin α i sin θ i sin α i cos θ i sin α i cos α i a i cos θ i a i sin θ i di (1-10) Như ma trận Ai (ma trận i- 1Ai g i tắt Ai) ... n i Robot Xét khớp liên tiếp: i - 1, i, i + i+ 1 i i-1 i zi i- 1 i xi zi-1 ai-1 di i xi-1 Hình 1.2 Hệ toạ độ n i a Các tham n i khớp kí hiệu: ai-1 độ d i đường vuông góc chung trục i i - độ d i ... toạ độ n i Áp dụng công thức (1-10): cos θ i sin θ i Ai = − sin θ i cos α i cos θ i cos α i sin α i sin θ i sin α i − cos θ i sin α i cos α i a i cos θ i a i sin θ i di ...
- 91
- 807
- 5
Sử dụng giải thuật di truyền tìm kiếm thông số pid điều khiển robot scara bám theo quỹ đạo cho trước
... Modulation PID Proportional Integral Derivative IREX International Robot Exhibition CP Cổ Phần TNHH Trách Nhiệm Hữu Hạn RR Rotation Rotation LED Light emitting diode IC Integrated Circuit PIC Programmable ... th i gian đáp ứng chậm so v i nhiều phương pháp khác Gi i thuật i u khiển đề xuất thực nghiệm việc sử dụng KIT vi i u khiển PIC18F4431 kết n i v i Robot SCARA ABSTRACT The major purpose of this ... Th i Trình độ ngo i ngữ: Anh văn trình độ B1 i KTĐT2013A GVHD: TS NGUYỄN VĂN TH I III QUÁ TRÌNH CÔNG TÁC CHUYÊN MÔN KỂ TỪ KHI TỐT NGHIỆP Đ I HỌC: Th i gian Từ 11/2012 đến 08/2013 N i công tác Công...
- 22
- 617
- 2
Báo cáo khoa học: " Hệ thống thông số kỹ thuật của đ-ờng sắt đô thị thế giới và lựa chọn một số thông số cơ bản cho đ-ờng sắt đô thị Việt Nam" docx
... hai đờng cong chiều d i đờng cong chuyển tiếp cần có đờng cong chuyển tiếp hai đờng cong tròn liên tiếp chiều ngợc chiều không nhỏ giá trị sau: Chiều d i t i thiểu lý tởng: 50 m Chiều d i t i ... thiểu nên dùng: 25 m Chiều d i t i thiểu cực hạn 17 m 4.5 Chiều d i đoạn cung tròn nhỏ Đ i v i đờng cong có chuyển tiếp chiều d i đờng cong tròn Kmin l i hai đờng cong chuyển tiếp không nhỏ giá ... giá trị sau: Chiều d i t i thiểu lý tởng: 50 m Chiều d i t i thiểu nên dùng: 25 m Chiều d i t i thiểu cực hạn 17 m 4.6 Gi i hạn lớn trị số độ dốc hạn chế Đ i v i đờng tuyến ga giá trị độ dốc lớn...
- 8
- 567
- 0
Khảo sát các thông số đặc trưng của khuếch đại quang sợi pha tạp đất hiếm.docx
... s i quang, bị suy hao (suy hao công suất ) Chính vậy, độ d i hệ thống thông tin quang s i bị hạn chế hai yếu tố: mát quang s i quang tán sắc quang Do đó, s i quang có độ d i lớn, tín hiệu quang ... biến đ i thành tín hiệu i n (O/E) sau tín hiệu i n khuếch đ i lên l i phục h i thành tín hiệu quang (E/O) tiếp tục truyền Các t i lặp tín hiệu quang quang i n tử trở nên phức tạp đắt tiền sử ... nhiều bước sóng s i quang (Wavelength Division Multiplexing - WDM ) Chính vậy, việc nghiên cứu để khuếch đ i tín hiệu quang cách trực tiếp ngày phát triển ứng dụng rộng r i Để truyền tín hiệu...
- 42
- 1,671
- 5
CHUONG1 Các thông số đặc trưng của máy biến áp.DOC
... trí 12 giờ.Các tổ đấu dây tam giác ,sao Zigzag tạo thay đ i pha 30o hay b i số 30 PHÂN LO I MÁY BIẾN ÁP Có hai lo i máy biến áp phân ph i :lo i khô (nhựa đúc ) lo i dầu 3.1 Máy biến áp lo i khô ... n i hình nên số vòng dây giảm lần,do giảm kh i lượng đồng mà tiết kiệm cách i n Ngo i sơ đồ đấu dây cho dạng sơ đồ ký hiệu tiêu chuẩn cho cuộn n i hình sao,tam giác hình liên kết,theo ký hiệu ... đ i giảm công suất i n áp đònh mức MBA tăng:đ i v i MBA (10 ÷ 35) kV , I kt = ( 2,0 ÷ 2,5) % ;đ i v i MBA ( 220 ÷ 500) kV , I kt = ( 0.5 ÷ 0,3) % Quan hệ dòng i n không t i tổn hao không tải...
- 10
- 34,492
- 401
Khảo sát các thông số đặc trưng của khuếch đại quang sợi pha tạp đất hiếm
... khăn việc truyền nhiều bước sóng s i quang 2.1.3 Tiết diện hiệu dụng Tiết diện hiệu dụng xác định khả hấp thụ xạ ánh sáng ion Chúng có liên hệ v i hệ số Einstein Hiểu cách đơn giản, tiết diện hiệu ... i n → quang λ λ O-E E-O Amp S i quang S i quang Vùng tín hiệu quang Vùng tín hiệu i n Bộ thu quang Bộ khuếch đ i i n Bộ chuyển đ i quang Để truyền tín hiệu xa hàng trăm km, mức công suất quang ... in (3.30) Hệ số khuếch đ i quang m i trường khuếch đ i phụ thuộc vào tần số tín hiệu quang t i, cường độ chùm sáng khuếch đ i i m khác khuếch đ i quang chiều d i s i quang pha tạp Er3+ Isignal...
- 47
- 869
- 3
Tự động hoá quá trình đo và đánh giá sai số chế tạo các thông số ăn khớp của bánh răng trụ trên máy đo toạ độ 3 chiều cmm 544 mitutoyo
... số i m đo Mi (xi, yi, zi) MiMi0 khoảng cách từ Mi t i mặt phẳng xấp xỉ lý tưởng Mi0 chân đường pháp tuyến qua Mi bề mặt xấp xỉ Đặt ti = MiMi0 v i i = .n ta có: t12 = (xi – xi0)2 + (yi – yi0)2 ... nx − ∑ Ri ∑ i =0 n i =1 Ri ∂x i =1 i =1 (23) n n y −y ∂F n = ∑ y1 − ny − ∑ Ri ∑ i =0 n i =1 Ri ∂y i =1 i =1 Trong hệ ph ương trình (23), (xi, yi) to độ i m đo số đ ã biết sau đo Nghiệm hệ phương ... thiết bị đo tiếp xúc v i bề mặt chi tiết đo i m, không tồn cắp tiếp i m nằm phương biến thiên kích thước đo Cơ sở phương pháp đo a) Từ i m I vòng tròn, quan sát vòng tròn hai tiếp tuyến IA IB...
- 142
- 2,421
- 6
Tính toán thông số kỹ thuật của máy ép chấn tôn thủy lực 1200 tấn
... tính tổng diện tích v i trục quán tính trung tâm JX = 0,14m4 Thay số vào công thức ta có: = 713,8 N/m2 < [] Vậy tiết diện chọn thoả mãn i u kiện bền Chủ nhiệm đề ti Thủ trởng quan chủ trì đề ti ... lo i Kobeco Nhật Bàn ép máy ép chấn tôn làm việc chịu lực ép 1200 Tuy nhiên lực ép không tập trung i m mà giàn mặt tôn bị ép theo diện tích mặt làm việc Piston Diện tích bề mặt làm việc Piston ... lo i vật liệu này: n = 1,5ữ3 Lấy n = Vậy [] = c/n = 800 ữ933,3 kg/cm2 Ta kiểm tra tiết diện ngang khung theo tiết diện nh hình vẽ: Mặt cắt ngang tiết diện có kết cấu thép tổ hợp, gồm nhiều có tiết...
- 9
- 3,641
- 41
Xác định một vài thông số đặc trưng của chùm Electron năng lượng
... nghĩa liều hấp thụ liều chiếu, nhận thấy liều chiếu hấp thụ liều chiếu có m i liên hệ v i V i lo i xạ ion hóa xác định, m i trường chiếu xạ cho trước, liều hấp thụ tỷ lệ thuận v i liều chiếu Liều ... Gy Gray IAEA International atomic energy agency ICRP International Commission on Radiological Protection LET Linear energy transfer M Mitotic MRI Magnetic resonance imaging S Sythesis SSD Source ... Becquerel Curie có m i liên hệ sau: 1Ci = 3,7.1010Bq 1.2.2 Liều chiếu suất liều chiếu a Liều chiếu Liều chiếu áp dụng cho xạ gamma tia X, m i trường chiếu xạ không khí Liều chiếu ký hiệu X, [3,...
- 79
- 855
- 1
Nghiên cứu đánh giá một số thông số kỹ thuật của hệ phổ kế Gamma dùng Detector HPGe GEM 15p4
... tính có biên độ V0 đưa vào kh i biến đ i tương tự – số (analog – to – digital converter) Có nhiều kiểu biến đ i, kiểu biến đ i Wilkinson phổ biến Trình tự biến đ i sau: + Biên độ tín hiệu vào ... lo i n (a) lo i p (b) c Nguyên tắc làm việc Miền p Si hay Ge đặt tiếp xúc v i miền n tạo nên lớp tiếp xúc n-p Khi đặt hiệu i n vào miền tiếp xúc v i cực dương n i vào miền p cực âm n i vào miền ... đếm tổng NT không lớn hẳn so v i số đếm phông NB, tức N S Khi cần ph i xác định gi i hạn hiệu số NT – NB v i độ tin cậy cho trước NS coi hay không coi số đếm thực Gi i hạn g i gi i hạn t i hạn...
- 72
- 913
- 2
Xác định thông số động học của Ruby tự nhiên bằng nhiệt phát quang
... Vật liệu ph i chất i n m i bán dẫn, kim lo i tượng nhiệt phát quang • Vật liệu ph i chiếu xạ ion hóa trước trình nâng nhiệt • Sau vật liệu phát quang, muốn cho vật liệu phát quang trở l i ph i ... nhiệt M i t i năm 1960 ứng dụng nhiệt phát quang khai thác Trong năm gần đây, lĩnh vực nhiệt phát quang nhiều nhà nghiên cứu gi i quan tâm ứng dụng thực tiễn đo liều phóng xạ, việc định tu i công ... nhiên nhiệt phát quang Hình 6.5: Đường cong nhiệt phát quang Ruby tự nhiên chiếu xạ chùm tia X th i gian giờ, Tmax = 3400C Từ kết tham khảo tác giả v i công trình nghiên cứu liên quan, ta quan...
- 53
- 1,180
- 4
Thông số động học của MGB4O7dy 1
... nâng nhiệt khác i (ph i từ ba giá trò i trở lên) • V i tốc độ quét nhiệt i đỉnh nằm nhiệt độ Tmi ta có: i E mi kT = s exp( − E ) kTmi (II.12) • Lấy logarit tự nhiên hai vế phương trình (II.12) ... kTm1 (II.8) • V i tốc độ quét nhiệt β2 đỉnh nằm nhiệt độ Tm2 ta có: β2E m2 kT = s exp( − E ) kTm (II.9) Lấy logarit tự nhiên hai vế hai phương trình (II.8) (II.9) trên, sau trừ (II.8) cho (II.9) ... nhiệt I. 2 Gi i thích chế tượng nhiệt phát quang Đ i v i vật liệu nhiệt phát quang: Trong i u kiện lý tưởng vùng cấm hoàn toàn trống Tuy nhiên, chất i n m i bán dẫn thực có Khóa Luận Tốt Nghiệp...
- 23
- 492
- 0
Thông số động học của MGB4O7dy 2
... Kh i i u khiển xử lý tín hiệu Hình III.1 gi i thiệu sơ đồ kh i hệ đo đường phát quang BMVLCR Chopper i n tử Bộ khuếch đ i Lock-in Bộ giao tiếp DAQ Kh i thu tín hiệu ng nhân quang Buồng nhiệt ... cao áp Kh i nâng đọc nhiệt độ Máy tính Bộ i u khiển quét nhiệt tuyến tính Cặp nhiệt i n Kh i xử lý tín hiệu Hình III.1 Sơ đồ kh i hệ đo đường TL vật liệu t i BMVLCR Hình III.2 gi i thiệu toàn ... đích việc thiết kế biến có nhiều đầu vào ngõ để ta chọn lựa i n áp thích hợp cung cấp cho đốt cho nhiệt độ tăng tuyến tính theo th i gian Thứ cấp L i Ton-Silic Sơ cấp Hình III.5 Biến III.3 Xây...
- 30
- 455
- 0
Những thông số cơ bản của hệ thống camera
... tên Hiện gi i có nhiều chuẩn nén hình ảnh đ i theo th i gian, chuẩn nén hình ảnh sau có nhiều c i tiến công nghệ nén Tức lượng liệu hay n i cách khác kích thước tập tin video sau nén giảm nhiều ... V i chuẩn nén H.264 gi i nhiều khó khăn V i việc giảm băng thông chuẩn nén H.264 thúc đẩy cho dòng camera độ nét cao (hay g i Camera Megapixel) có h i phát triển mạnh mẽ V i hệ thống giám sát quan ... r i MPEG-4 Part 2) giảm t i 80% băng thông kích thước file liệu lưu trữ so v i nén chuẩn Motion JPEG i u cho thấy v i hệ thống sử dụng chuẩn nén có th i gian lưu trữ gấp đ i băng thông mạng giảm...
- 5
- 633
- 8
Xác định Phân tử lượng và các thông số động học của Urease từ Đậu nành hạt vàng Việt nam
... bean, Canavalia ensiformis (L), Plant Physiology 4, 567 – 572, Horsham, (1966) [18] William N Fishbein, Stoichiometry, Kinetics, and Inhibitory Properties of a third subtrate: Dihydroxyurea, ... ureolytic activity, Eur J Biochem 271, 1357-1363, Cambridge, (004) E G Schmidt, The inactivation of urease, The department of biological chemistry of the university of Maryland schoolof medicine, ... and Israel S Kleiner, The toxicity of crystalline urease, medical college and flower hospital, J Biol Chem 92, 177, New York, (1931) [9] Irwin W Sier, The activation energy of urea hydrolysis...
- 10
- 880
- 2
Nghiên cứu xác định các thông số cơ bản của máy ép viên phân viên n, NK, NPK phục vụ cơ giới hoá khâu bón phân viên dúi sâu cho một số cây trồng nông nghiệp
... t c i thỡ chy trờn chy d i ủ c c i ộp xu ng phớa d i, cỏc chy d i i lờn tng ủ i so v i c i cỏc l c i a chy trờn ti p t c i xu ng ộp kh i nguyờn li u cỏc l c i t o thnh viờn phõn Khi cỏc viờn ... nghi p H N i Lu n th c s k thu t ii M CL C L i cam ủoan i L i c m n ii M cl c iii Danh m c b ng v Danh m c hỡnh vi M U 1.1 Tớnh c p thi t c a ủ ti 1.2 M c tiờu 1.3 í ngha khoa h c v th c ti ... chỳng ta ủó ti t ki m ủ c ớt nh t 100.000 t n phõn urờ Trờn th gi i, t i m t s n c (Bangladesh, Philippines, India, China ) Cỏc mỏy bún phõn viờn nộn d i sõu ủó cú t nhi u nm v i nhi u m u khỏc...
- 92
- 1,477
- 4
Các thông số điều khiển của VRay phần 1
... những tính ngẫu nhiên nhất i nh liên hệ giữa vị trí của chúng Nó có ảnh hưởng hữu i ch tơ i việc triệt tiêu một số loa i cưa, cụ thể là moire Check sample visibility – Khi bật ... chiếu sáng không phụ thuộc vào phần l i, i u tiện l i cho việc xác lập thông số Tiếp theo ta xem sét chi tiết chiếu sáng khuếch tán không trực tiếp (GI) Các xác lập GI Để tính Indirect Illumination ... area estimate, Store direct light Convert to irradiance map yêu cầu tính l i photon map Irradiance Map Các thông số thiết lập cho irradiance map Interpolation type – khả n i suy chiếu sáng i m không...
- 24
- 788
- 7
Cấu hình và các thông số kỹ thuật của các thiết bị
... ViÖt Nam Switch- ThiÕt bÞ liªn kÕt X.Net/ SureCom/ Repotec/ Planet Switching HUB 10/100 - 24 Port 10 Modem – ThiÕt bÞ kÕt n i Internet SPEEDCOM ADSL (with spliter) External(USB ... ThiÕt bÞ liªn kÕt AMP Cat-5 UTP 4-pair CMR rated, Solid Cable (305m) 5T ChuÈn RJ45- ThiÕt bÞ liªn kÕt- K×m KÑp AMP RJ-45 Conector (®Çu n i RJ-45) - K×m bÊm d©y m¹ng RJ11 & RJ45 +1K M¸y In - Printer ... Printer HP Laser Jet Printer 1320 (A4; 21 ppm; 1200 dpi; 16MB tù ®éng ®¶o giÊy) M¸y Fax Modem Zoom ADSL X4 Ethenet + USB/ Router/ Gateway/ Firewall/ Splitter M¸y Photo Konica 3231/3331/3240/3340…...
- 2
- 1,529
- 1
Tìm thêm: khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ mở máy động cơ rôto dây quấn các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến mômen quay m fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25