giáo trình lý thuyết kỹ thuật phục vụ bàn

Giáo trình Lý thuyết kỹ thuật phục vụ Bar

Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 1 doc

... là vấn đề phải quan tâm. Với tần số 7 Lời nói đầu Lý thuyết và kỹ thuật điều khiển tự động các quá trình sản xuất, các qui trình công nghệ, các đối tượng công nghiệp, quốc phòng, y ... vận trù trong kinh tế, kỹ thuật đều là các phương pháp điều khiển tối ưu. 1.4 LỊCH SỬ PHÁT TRIỂN LÝ THUYẾT ĐIỀU KHIỂN 1.4.1 Điều khiển kinh điển (classical control) Lý thuyết điều khiển kinh ... cũng áp dụng từ lý thuyết điều khiển tự động. Khái niệm điều khiển thật sự là một khái niệm rất rộng, nội dung quyển sách này chỉ đề cập đến lý thuyết điều khiển các hệ thống kỹ thuật. 1.1.2...

Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 2 docx

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... phát triển của lý thuyết điều khiển số và hệ thống rời rạc, lý thuyết điều khiển hiện đại rất thích hợp để thiết kế các bộ điều khiển là các chương trình phần mềm chạy trên vi xử lý và máy tính ... chương trình. Mô hình toán của động cơ DC và lò nhiệt sẽ được trình bày ở mục 2.2.2. 3- Kỹ thuật giao tiếp máy tính Thiết bị điều khiển rất đa dạng, có thể là một mạch RC, mạch khuếch đại thuật ... thể thay đổi thông qua quá trình học hay quá trình tiến hóa, vì vậy khắc phục được khuyết điểm thử sai. Hiện nay các bộ điều khiển thông thường kết hợp với các kỹ thuật điều khiển thông minh...

Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 3 docx

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... tượng điều khiển là dựa vào các định luật vật lý chi phối hoạt động của đối tượng như định luật Kirchoff, định luật Newton, … để xây dựng phương trình vi phân mô tả quan hệ giữa tín hiệu vào ... điều chỉnh vận tốc rộng, khả năng mang tải lớn ở vùng vận tốc nhỏ. Sơ đồ nguyên lý của động cơ một chiều được trình bày ở hình 2.2. Lư - điện cảm phần ứng ω - tốc độ động cơ Rư ... phản điện động J - mômen quán tính Hình 2.6 Sơ đồ nguyên lý động cơ một chiều kích từ độc lập Theo định luật Kirchoff ta có phương trình cân bằng điện áp ở mạch điện phần ứng: di tU t i...

Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 4 potx

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... thành phương trình vi phân, sau đó áp dụng phương pháp thành lập hệ phương trình biến trạng thái đã trình bày ở mục 2.4.3. Sau đây là một ví dụ: Ví dụ 2.9. Hãy thành lập hệ phương trình trạng ... lập hệ phương trình trạng thái từ phương trình vi phân 1- Vế phải của phương trình vi phân mô tả hệ thống không có chứa đạo hàm của tín hiệu vào Cho hệ thống mô tả bởi phương trình vi phân: ... niệm Như đã trình bày ở đầu chương này, quan hệ giữa ngõ vào và ngõ ra của hệ thống liên tục bất kỳ có thể mô tả bằng phương trình vi phân bậc n. Nghiên cứu hệ thống dựa trên phương trình CHƯƠNG...

Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 5 doc

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... Hệ phương trình trạng thái (2.86) tương đương với hệ phương trình (2.85). Để (2.86) có dạng chính tắc, phải chọn M sao cho ma trận M-1AM chỉ có đường chéo khác 0. Theo lý thuyết đại ... hệ phương trình trạng thái thành lập được ở hai ví dụ trên lại khác nhau. Điều này không có gì vô lý vì bản chất các biến trạng thái là các biến phụ được đặt ra nhằm chuyển phương trình vi ... 5.3. Chúng tôi chỉ giới thiệu các lệnh một cách sơ lượt đủ để minh họa cho phần lý thuyết điều khiển tự động trình bày trong quyển sách này. Để có thể khai thác tất cả các điểm mạnh của Control...

Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 6 ppt

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... °90 (3.39) Đặc tính tần số của khâu vi phân lý tưởng hoàn toàn trái ngược so với khâu tích phân lý tưởng. Biểu đồ Bode về biên độ của khâu vi phân lý tưởng là đường thẳng có độ dốc +20dB/dec, ... âm (H.3.6). Hình 3.6: Đặc tính tần số của khâu tích phân lý tưởng a) Biểu đồ Bode; b) Biểu đồ Nyquist 3.2.3 Khâu vi phân lý tưởng Hàm truyền: G s s( )= (3.33)  Đặc tính thời gian: ... thấy rằng biểu đồ Bode về biên độ của khâu tích phân lý tưởng là đường thẳng có độ dốc –20dB/dec. Biểu đồ Bode về pha của khâu tích phân lý tưởng là đường nằm ngang do ( )ϕ ω = − °90 với...

Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 7 pdf

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... Sau đó quá trình tính toán tiếp tục. Chú ý: Nghiệm của đa thức phụ Ap(s) cũng chính là nghiệm của phương trình đặc trưng. Ví dụ 4.5. Xét tính ổn định của hệ thống có phương trình đặc ... tả bằng phương trình vi phân tuyến tính hệ số hằng và có thể áp dụng được nguyên lý xếp chồng. 4.1.2 Ổn định của hệ tuyến tính Một hệ thống ĐKTĐ được biểu diễn bằng một phương trình vi phân ... phải, đặc trưng cho quá trình xác lập cqđ(t) - là nghiệm tổng quát của (4.1) không có vế phải, đặc trưng cho quá trình quá độ. CHƯƠNG 4 130 Giải. Phương trình đặc trưng của hệ...

Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 8 pdf

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... phương trình (4.20) có thể được viết dưới dạng ∆ arg A(jω) = nπ2 0 <ω < +∞ Hệ ổn định Hệ không ổn định Hình 4.13  Xây dựng biểu đồ Mikhailov  Thay S = jω vào phương trình ... Vậy hệ số khuếch đại giới hạn là Kgh = 30. Thay giá trị Kgh = 30 vào phương trình (2), giải phương trình ta được giao điểm của QĐNS với trục ảo. s s s+ + + =3 25 6 30 0 ⇔ ss ... của hệ thống khi K = 0→ +∞. Giải. Phương trình đặc trưng của hệ thống G s( )+ =1 0 ⇔ Hình 4.8 Hình 4.8 CHƯƠNG 4 142 Giải. Phương trình đặc trưng của hệ thống G s( )+ =1...

Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 9 pptx

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN LIÊN TỤC 6.1 KHÁI NIỆM Thiết kế là toàn bộ quá trình bổ sung các thiết bị phần cứng cũng như thuật toán phần mềm vào hệ cho trước để được hệ mới thỏa mãn yêu cầu về ... ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯNG QUÁ TRÌNH QUÁ ĐỘ THEO ĐẶC TÍNH TẦN SỐ CỦA HỆ THỐNG Hình 5.9 1- Đánh giá theo phân bố cực zero của hàm truyền hệ thống kín hoặc theo nghiệm phương trình đặc tính và theo ... hiệu vào là hàm parabol ⇒ hệ thống có một khâu tích phân lý tưởng gọi là hệ vô sai bậc một. - Nếu G(s)H(s) có hai khâu tích phân lý tưởng thì hệ thống kín theo kịp sự thay đổi của tín hiệu...

Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 10 docx

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... như đã trình bày trong trình tự thiết kế. Hình 6.16 Quan hệ hình học giữa vị trí cực và zero của khâu hiệu chỉnh sớm pha với góc pha cần bù Bước 4: Muốn s* là nghiệm của phương trình ... thiết kế có vô số nghiệm. Thay vì chọn nghiệm bằng phương pháp giải tích (giải phương trình (6.28)) như vừa trình bày chúng ta có thể chọn bằng phương pháp hình học. Theo hình 6.16 hai số phức ... 1 (6.28) Do *Φ và s* đã biết nên phương trình (6.28) có hai ẩn số cần tìm là 1/αT và 1/T. Chọn trước giá trị 1/αT bất kỳ thay vào phương trình (6.28) ta sẽ tính được 1/T và ngược lại,...

Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 11 pptx

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... cầu về độ dự trữ pha và độ dự trữ biên. Các bước thiết kế dưới đây cụ thể hóa nguyên tắc trên. Trình tự thiết kế Khâu hiệu chỉnh: Trễ pha Phương pháp thiết kế: Biểu đồ Bode Bước 1: Xác ... không thể dùng khâu hiệu chỉnh sớm pha. Các bước thiết kế dưới đây cụ thể hóa nguyên tắc trên. Trình tự thiết kế Khâu hiệu chỉnh: Sơùm pha Phương pháp thiết kế: Biểu đồ Bode Bước 1: ... toán đặt ra thiết kế CG s( ) để cải thiện đáp ứng quá độ và sai số xác lập của hệ thống. Trình tự thiết kế Khâu hiệu chỉnh: Sớm trễ pha Phương pháp thiết kế: QĐNS Bước 1: Thiết...

Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 12 pptx

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... trọng trong lý thuyết điều khiển hiện đại, các tính chất này quyết định sự tồn tại của lời giải cho bài toán điều khiển tối ưu. Độc giả có thể tham khảo thêm các tài liệu về lý thuyết điều ... chứng minh. Độc giả có thể tham khảo phần chứng minh công thức Ackermann trong các tài liệu về lý thuyết điều khiển hiện đại. CHƯƠNG 6 218 không có dạng như hình 6.24 mà tăng đến vô cùng. ... tượng có khâu tích phân lý tưởng, ví dụ như mực chất lỏng trong bồn chứa, vị trí hệ truyền động dùng động cơ, Đáp ứng quá độ (hệ hở) của các đối tượng có khâu tích phân lý tưởng THIẾT KẾ HỆ...

Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 13 pps

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... hơn so với hệ liên tục, do đó đòi hỏi những kỹ thuật phân tích và thiết kế đặc biệt. Sự phát triển mạnh mẽ của kỹ thuật số, kỹ thuật vi xử lý và kỹ thuật máy tính làm cho ngày càng có nhiều ... nghóa là lý thuyết điều khiển rời rạc trình bày trong quyển này hoàn toàn có thể áp dụng để phân tích và thiết kế các hệ thống điều khiển số. 7.1.2 Đặc điểm lấy mẫu Hình 7.3 Quá trình lấy ... hai vế phương trình (7.3) ta được: ( ) ( )kTskX s x kT e*+∞−==∑0 (7.4) Biểu thức (7.4) chính là biểu thức toán học mô tả quá trình lấy mẫu. Định lý Shanon: Để có thể phục hồi dữ...

Giáo trình lý thuyết kỹ thuật điều khiển tự động 14 pptx

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... này. 7.4 MÔ TẢ HỆ THỐNG RỜI RẠC BẰNG PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI 7.4.1 Thành lập phương trình trạng thái từ phương trình sai phân 1- Vế phải của phương trình sai phân không chứa sai phân của tín ... phương trình sai phân có dạng (7.26). Tương tự như đã làm đối với hệ liên tục, ta đặt các biến trạng thái để biến đổi tương đương phương trình sai phân bậc n ở trên thành hệ n phương trình ... m b r k b r kK Áp dụng phương pháp đã trình bày ở mục 7.4.1.2 ta rút ra được hệ phương trình biến trạng thái. Ví dụ 7.11. Hãy thành lập hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống có hàm...