...
GIÁO TRÌNH:
CƠKHÍ ĐẠI CƯƠNG - 2007
1
CHƯƠNG 1
CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ SẢN XUẤT CƠKHÍ
1.1. CÁC KHÁI NIỆM VỀ QUÁ TRÌNH SẢN XUẤT
1.1.1. SƠ ĐỒ QUÁ TRÌNH SẢN XUẤT CƠKHÍ
Kỹ thuậtcơkhí ...
l
2
l
3
b
/
a/
GIÁO TRÌNH: CƠKHÍ ĐẠI CƯƠNG
2
MỤC LỤC
Trang
MỞ ĐẦU
Chương 1: CÁC KHÁI NIỆM CƠ BẢN VỀ SẢN XUẤT CƠKHÍ 1
1.1. Khái niệm về quá trình sản xuất cơkhí 1
1.2. Khái niệm ... thể tích 63
4.7. Kỹthuật dập tấm 66
Chương 5:
KỸ THUẬT HÀN 74
5.1. Khái niệm chung 74
GIÁO TRÌNH: CƠKHÍ ĐẠI CƯƠNG
1
TÀI LIỆU THAM KHẢO
[1] PGS. TS. Hoàng Tùng, CƠKHÍ ĐẠI CƯƠNG
Nhà...
... và thực nghiệm.
3. Ưng dụng:
- Thuỷ khí động lực có ứng dụng rất rộng rÃi trong các ngành khoa
học, kỹthuật nh giao thông vận tải, hàng không, cơ khí, công nghệ hoá học,
vi sinh, vật liệu ... với trục ox, theo định
y
y
c
y
D
D
C
M
y
x
dP
P
s
dS
o
h
Kỹ thuật thuỷ khí
Chng 1: M u - 5 -
Và sử dụng các định lý tổng quát của cơ học nh định lý bảo toàn khối
lợng, năng lợng, định lý ... đổi phức tạp, ta
đợc phơng trình Navie Stốc:
udiv
x
vuv
x
p
X
dt
du
x
x
++
=
3
1
.
1
udiv
y
vuv
y
p
Y
dt
du
y
y
++
=
3
1
.
1
(4-5)
Kỹ thuật thuỷ khí
Chng2.Tnh hc cht lng...
... làm tài liệu giáo khoa nhập môn
kỹ thuật điều khiển cho sinh viên các chuyên ngành kỹ thuật. Phần lớn nội dung
của sách được biên soạn dựa trên hai cuốn sách được chọn làm giáotrình chính
cho ... điều
khiển cũng rất rộng lớn, từ các lĩnh vực kỹthuật như năng lượng điện, điện tử,
viễn thông, cơkhí đến các vấn đề mang tính xã hội.
Kỹthuật điều khiển sử dụng mô hình toán học của các ... một động lực nữa của kỹthuật điều
khiển xuất hiện, đó là sự cần thiết phải thiết kế các hệ thống điều khiển vô cùng
1
LỜI NÓI ĐẦU
Kỹ thuật điều khiển là một lĩnh vực kỹthuật đặc biệt, bởi...
... còn độ
ng cơ nén khí của tủ lạnh đóng vai trò của bộ
khuyếch đại công suất.
Quá trình
Tín hiệu
vào hay
đối sánh
Tín
hiệu ra
Hình 1.7. Một hệ thống điều khiển vòng kín cơ bản
Cơ cấu
chấp ... lại phương trình (2.1)
của hệ thống cơ học theo vận tốc v(t) = dy(t)/dt, phương trình sẽ trở thành:
)()()(
)(
0
tFdvKtfv
dt
tdv
M
t
=++
∫
ττ
(2.5)
Do sự tương tự của hai phương trình (2.5) ... phương trình sau:
)()(
1)()(
0
tidv
Ldt
tdv
C
R
tv
t
=++
∫
ττ
(2.3)
Giả sử i(t) = 0 và hiệu điện thế v ban đầu khác không, giải phương trình (2.3) cho
v(t) chúng ta sẽ thu được phương trình...
... 2.3
Động cơ một chiều là một thiết bị dẫn động có chức năng làm chuyển động một
tải trọng. Sơ đồ của một động cơ một chiều được biểu diễn trên Hình 2.9. Ký
hiệu góc quay của trục động cơ theo ...
L
f
Hình 2.9. Sơ đồ của một động cơ một chiều
Phần ứng Phần trường
Hàm chuyển của động cơ một chiều sẽ được thiết lập cho một xấp xỉ tuyến
tính của động cơ trong thực tế, bỏ qua các hiệu ... thống lò xo-vật-cản, được mô tả bởi phương trình (2.1), có biến
đổi Laplace là phương trình (2.17). Với các điều kiện ban đầu bằng không,
phương trình (2.17) trở thành:
Ms
2
Y(s) + fsY(s)...
... chúng ta đã biết, các kỹthuật trong miền tần số thường chỉ áp dụng cho
các hệ thống tuyến tính có tham số bất biến theo thời gian. Thêm nữa, khả
năng
áp dụng các kỹthuật này cho các hệ thống ... Các phương trình vi phân mô tả một hệ thống điều khi
ển sẽ được xem xét và
một dạng phương trình thích hợp được chọn. Một tập các biến trạng thái được sử
dụng để biến đổi các phương trình vi ... biến đổi Laplace để
biến các phương trình vi phân mô tả hệ thống thành phương trình đại số của một
biến phức s. Chúng ta có thể dễ dàng giải các phương trình đại số này để thu
được hàm chuyển...
... bằng phương trình vi
phân sau đây:
dv(t)/dt = −k
1
v(t) − k
2
y(t) + k
3
i(t)
ở đó v(t) là vận tốc, y(t) là vị trí và i(t) là cường độ dòng điều khiển động cơ.
Biểu diễn phương trình trạng ... không thể giải phương trình bằng cách sử dụng ma
52
(b) Sử dụng các biến trạng thái để thiết lập các phương trình vi phân bậc nhất
mô tả hệ thống
(c)
Biểu diễn các phương trình trạng thái của ... phương trình (2.1) có thể viết lại
như sau:
)()()(
)(
12
2
tFtKxtfx
dt
tdx
M =++
(3.1)
Do vậy, chúng ta có thể biến đổi phương trình vi phân bậc hai (2.1) thành một hệ
hai phương trình...
... động cơ một chiều
điều khiển bởi phần ứng, có sơ đồ khối được biểu diễn trong Hình 4.5. T
d
(s) là
thành phần của mômen quay do động cơ sinh ra bởi tác động của nhiễu. Áp dụng
các kỹthuật ... thế vào v
a
(t) của động cơ sẽ lớn. Vì vậy trong hệ thống
vòng kín người ta thường phải dùng động cơ lớn hơn so với hệ thống vòng hở để
tránh hiện tượng quá áp cho động cơ.
G(s)
R(s)
Ω
(s) ... khuyếch đại đảo sử dụng khuyếch đại thuật toán được biểu diễn trong
Hình 4.2. Hệ số khuyếch đại của khuyếch đại thuật toán là A ≥ 10
4
. Do trở kháng
của khuyếch đại thuật toán rất lớn, dòng điện...
...
))(2(
)(
22
2
γωζω
ω
+++
=
sss
sT
nn
n
(5.22)
Phương trình đặc trưng của hệ thống nói trên có hai nghiệm là các nghiệm của
phương trình đặc trưng của hệ thống bậc hai biểu diễn bởi phương trình (5.4) và
nghiệm thứ ba ... Đ
iều cần làm
đầu tiên là xác định xem hệ thống có ổn định hay không. Chúng ta sẽ nghiên cứu
các kỹthuật phân tích tính ổn định của hệ thống ở các chương sau. Nếu hệ thống
ổn định, đáp ứng của ... (5.5) vào (5.12), chúng ta có được phương trình:
22
2
2
)(
nn
n
ss
dt
tdc
ωζω
ω
++
=
⎥
⎦
⎤
⎢
⎣
⎡
L
(5.13)
Lấy biến đổi Laplace nghịch của phương trình (5.13):
)1sin(
1
)(
2
2
te
dt
tdc
n
t
n
n
ζω
ζ
ω
ζω
−
−
=
−
...
... xảy ra khi phương trình đặc trưng có
các nghiệm nằm trên trục ảo của mặt phẳng s và đối xứng nhau qua tâm
của trục tọa độ phức. Các nghiệm này chính là nghiệm của một phương
trình phụ được thiết ... tính ổn định của hệ thống qua các nghiệm
còn lại của phương trình đặc trưng bằng cách áp dụng điều kiện Routh-
Hurwitz cho phương trình sau:
0
)(
)(
=
sU
sq
(6.6)
80
Chương VI
TÍNH ... trí các
nghiệm của phương trình đặc trưng, chúng ta sẽ xem xét cả một phương pháp xác
định tính ổn định của hệ thống không dùng đến vị trí các nghiệm của phương
trình đặc trưng mà sử dụng...
... đến +∞. Chia hai vế của phương trình (7.16) cho s
2
+ K, chúng ta có
được phương trình:
01
2
=
+
+
Ks
as
(7.17)
Phương trình này có dạng rất giống phương trình (7.2), nghĩa là F(s) trong ... trình để
phác họa nhanh quỹ tích của các nghiệm của phương trình đặc trưng của một hệ
thống phản hồi. Trước hết, chúng ta có thể biểu diễn phương trình đặc trưng này
dưới dạng của phương trình ... trình đặc
trưng là
Ki±
. Phương trìnhcó nghiệm thực khi
Ka 2≥
. Khi
Ka 2=
, hai
nghiệm thực của phương trình đều là
K− . Quỹ tích các nghiệm của phương
trình đặc trưng khi a thay đổi được...
... phương trình đặc trưng như sau:
0
22
)4(
1
2
=
++
+
+
ss
sKs
(a)
Vẽ quỹ tích nghiệm của phương trình đặc trưng của hệ thống bằng phương
pháp của Evans.
(b)
Xác định K để phương trình đặc ... quá trình cần
điều khiển là:
)54)(2(
)(
2
+++
=
ssss
K
sG
Vẽ quỹ tích nghiệm của phương trình đặc trưng của hệ thống khi K thay đổi.
Bài 7.3
. Xem xét một hệ thống phản hồi có phương trình ... đó
ω
1
= 1/(RC). Để vẽ đồ thị cực của G(i
ω
), chúng ta cần biểu diễn phương
trình (8.13) dưới dạng của phương trình (8.7) bằng cách như sau:
1)(
)(
1)(
1
1)(
)(1
)(
2
1
1
2
1
2
1
1
+
−
+
=
+
−
=
ωω
ω
ω
ωωωω
ω
ω
ω
i
i
iG...
... khiển áp suất của một bình nén khí được biểu diễn
trong hình dưới, ở đó P
d
là áp suất mong muốn, P
0
là áp suất thực trong bình, Q
ra
là áp suất của luồng khí đi ra qua van xả, G
c
(s) là ... thống vòng hở. Vì vậy, với hệ
thống phản hồi đơn vị âm có hàm chuyển của quá trình được biểu diễn lần bằng
phương trình (8.33), sai số ở trạng thái thường trực với tín hiệu vào là hàm dốc
r(t) ...
1/s
Q
ra
−
H(s)
−
1
P
d
P
0
G
c
(s)
1
G
v
(s)
116
Xem xét hệ thống với phương trình đặc trưng F(s) = 0. Định lý của Cauchy,
thường được gọi là nguyên lý góc cực (principle of...
... 120
Phương trình (9.13) là phương trình của một đường tròn có bán kính tiến tới
không và góc cực thay đổi từ −180
o
...
Ví dụ 9.1
Một hệ thống phản hồi âm có hàm chuyển của quá trình là:
)1(
1
)(
+
=
ss
sG
τ
(9.7)
và hệ số phản hồi K. Phương trình đặc trưng của hệ thống có dạng:
1 + KG(s) = 0 (9.8)
Vì ... bán kính r → ∞ (Hình 9.5).
Xem xét một hệ thống vòng kín có phương trình đặc trưng được biểu diễn
dưới dạng của phương trình (9.1). Điều kiện Nyquist sẽ sử dụng ánh xạ bởi hàm
P(s) của chu...
... phương
trình đặc trưng đều có phần thực nhỏ hơn −1, với phương trình đặc trưng
của hệ thống là:
q(s) = s
3
+ 8s
2
+ 30s + 36
Bài 9.4
. Một hệ thống phản hồi âm có hàm chuyển của quá trình ...
2
2
2
2
2
2
11
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
−
=+
⎟
⎟
⎠
⎞
⎜
⎜
⎝
⎛
−
−
M
M
v
M
M
u
(9.45)
Phương trình (9.45) là phương trình của một đường tròn trong mặt phẳng G(i
ω
)
có tâm tại điểm (M
2
/(1 − M
2
), ... trong
Hình 10.3. Phương trình của dòng điện trong mạch sớm pha này là:
2
221
1
21
)()()()()(
R
tv
dt
tdvtdv
C
R
tvtv
=
−
+
−
(10.7)
Thực hiện biến đổi Laplace cho phương trình (10.7) với các...