dieu khien doi tuong bac 3
Nghien cứu ứng dụng mạng nơron trong nhận dạng và điều khiển đối tượng động học phi tuyến
... I………………………………………… 30 Hình 2.2 Mô hình II………………………………………… 30 Hình 2 .3 Mô hình III………………………………………… 31 Hình 2.4 Mô hình III…………………………………………… 31 Hình 2.5 Điều khiển theo nguyên tắc phản hồi đầu ra……… 33 Hình ... nhận dạng 43 2 .3 Nhận dạng hệ thống sử dụng mạng nơron 50 2 .3. 1 Khả sử dụng mạng nơron nhận dạng 50 2 .3. 2 Mô hình nhận dạng hệ thống sử dụng mạng nơron 51 2 .3. 3 Nhận dạng hệ thống ... cứu nước 29 1.2 .3 Nhận xét lựa chọn hướng nghiên cứu 32 1 .3. Kết luận chƣơng 33 CHƢƠNG NHẬN DẠNG ĐỐI TƢỢNG ĐỘNG HỌC PHI TUYẾN SỬ DỤNG MẠNG NƠRON 35 2.1.Giới thiệu hệ động...
- 101
- 920
- 4
Giáo trình hướng dẫn cách truy xuất điều khiển đối tượng trên ĐTDĐ phần 1 potx
... tính kiểu mẩu tin 30 Có phải mẩu tin cấu trúc liệu có kích thước cố định? 31 Có phải mẩu tin cấu trúc liệu có kích thước không cố định? 32 Có phải mẩu tin cấu trúc liệu đồng nhất? 33 Có phải mẩu ... A:array[0 3, 3] of integer; Các phần tử ma trận A lưu trữ nhớ theo phương pháp khai triển theo cột (trật tự cột) Hãy vẽ mô hình biểu diễn lưu trữ 26 Giả sử có khai báo VAR A:array[0 3, 3] of integer; ... có không gian bao gồm phần tử 1,2 ,3, 4,5 Khi Tập hợp A = {1,2,4,5} biểu diễn véctơ (1,1,0,1,1) Tập hợp B = {2 ,3, 4} biểu diễn véctơ (0,1,1,1,0) Do A U B tập {1,2 ,3, 4,5} (1,1,0,1,1) OR (0,1,1,1,0)...
- 10
- 285
- 0
Giáo trình hướng dẫn cách truy xuất điều khiển đối tượng trên ĐTDĐ phần 2 ppt
... trình con, chương trình giao cho một nhóm lập trình viên thực nên tăng khả làm việc theo nhóm 5 .3. 3 Trừu tượng hóa liệu Trừu tượng hoá liệu việc tạo kiểu liệu trừu tượng Kiểu liệu trừu tượng tập ... Pascal hay kiểu int C kiểu liệu trừu tượng ngôn ngữ định nghĩa Trong tập ĐTDL tập số nguyên từ -32 768 đến 32 767; tập hợp phép toán bao gồm phép toán (+, -), phép toán hai (+, -, *, DIV, MOD), phép ... kiểu ẩn tham số để đổi chúng thành kiểu cung cấp cách tự động cài đặt ngôn ngữ 6 .3 CƠ CHẾ GỌI CHƯƠNG TRÌNH CON 6 .3. 1 Ðịnh nghĩa kích hoạt chương trình Người lập trình viết định nghĩa chương trình...
- 10
- 273
- 0
Giáo trình hướng dẫn cách truy xuất điều khiển đối tượng trên ĐTDĐ phần 3 ppsx
... L2 S1 S1 GOTO L2 GOTO L3 GOTO L2 Lệnh lặp lại GOTO L1 L1: S2 L2: S2 L2: S3 L3 : S3 Chuỗi lệnh thực S0 S1 S2 S3 Chuỗi lệnh thực Chuỗi lệnh thực S0 S1 S3 S0 S2 Hoặc S0 S2 S3 Hoặc S0 S1 S2 Hoặc S0 ... cấp thấp coi toán hạng phép toán cấp cao chúng phải thực trước / * + M SQRT B A * B * C * A 7 .3. 3 Cú pháp biểu thức Nếu xem biểu thức biểu diễn để dùng biểu thức chương trình, phải tuyến tính ... viết chương trình chẳng hạn sử dụng câu lệnh điều khiển rẽ nhánh, lặp lại 7 .3 ÐIỀU KHIỂN TUẦN TỰ TRONG BIỂU THỨC 7 .3. 1 Ðặt vấn đề Xét công thức nghiệm phương trình bậc x = − b + b − 4ac hai 2a...
- 10
- 199
- 0
Giáo trình hướng dẫn cách truy xuất điều khiển đối tượng trên ĐTDĐ phần 4 ppsx
... sách, có cách thêm phần tử x vào đầu danh sách L Ví du: >(CONS '(1 3) ) = (3 3) >(CONS nil) = (3) >(CONS '(a b) '(1 3) ) = ((A B) 3) - (LIST E1 E2 En) nhận vào n biểu thức E1, E2, , En, trả danh ... /=, cho kết T NIL Ví dụ: >(< 5) =T >(> (* 3) ) = NIL • (EQ s1 s2) so sánh xem hai ký hiệu s1 s2 có giống hay không? Ví dụ: >(eq tuong tuong) =T >(eq tuong ‘duong) = NIL >(eq ‘5 ) 85 bu to k ... '(1 3) ) =1 > (CAR 3) Error: bad argument type - >(CAR nil) = NIL > (CAR '((a b) 3) ) = (A B) - (CDR L) nhận vào danh sách L, trả danh sách phần lại danh sách L sau bỏ phần tử Ví dụ: >(cdr '(1 3) )...
- 10
- 173
- 0
Giáo trình hướng dẫn cách truy xuất điều khiển đối tượng trên ĐTDĐ phần 5 pot
... định nghĩa nhiều hàm Lưu tập tin chương trình có tên theo quy định DOS (8 .3) với phần mở rộng LSP để cặp dấu nháy kép 93 bu to k d o m o o c u -tr a c k w lic w w w d o Chương VIII: Lập trình ... trình logic có hỗ trợ nhiều cho lĩnh vực trí tuệ nhân tạo mà ta xét đến ngôn ngữ Prolog 9 .3 NGÔN NGỮ PROLOG 9 .3. 1 Giới thiệu Prolog ngôn ngữ cấp cao, có đặc điểm gần với ngôn ngữ tự nhiên, từ người ... N số nguyên tố ta viết: “N số nguyên tố N>0, M số nguyên tố đó, M
- 10
- 224
- 0
Điều khiển đối tượng nhiệt bằng Module Pid mềm của phần mềm Step 7
... 30 BẰNG PLC S7 -30 0 30 3. 1 Lựa chọn giải pháp kỹ thuật .30 3. 2 Module điều khiển trình phần mềm STEP 33 3. 2.1 Modul xử lý tín hiệu đo FC105 33 3. 2.2 Modul xử ... vi 3. 3 .3 Xây dựng phần cứng cho PLC, cài đặt thời gian chƣơng trình ngắt .41 3. 3.4 Định địa vào cho module analog 42 3. 3.5 Khởi tạo chƣơng trình OB1, chƣơng trình ngắt OB35 . 43 3 .3. 6 ... hiệu FC106 34 3. 2 .3 Module điều khiển PID 35 3. 3 Lập trình cài đặt điều khiển PID cho hệ thống gia nhiệt 40 3. 3.1 Khởi động phần mền SIMATIC 40 3. 3.2 Cài đặt giao thức...
- 70
- 387
- 0
Nghiên cứu hệ mờ nơron theo mô hình Takagi sugeno để nhận dạng và điều khiển đối tượng động học phi tuyến
... tuyn 33 2.2.1 Mụ t h phi tuyn 33 2.2.2 Mụ hỡnh tnh ca h phi tuyn 35 2.2 .3 Mụ hỡnh ng ca h phi tuyn 39 2 .3 ng dng h M Nron theo mụ hỡnh Takagi - Sugeno nhn dng v iu khin i tng phi tuyn 39 2 .3. 1 ... dng; lý thuyt m; mng nron 13 1.1 Tng quan v nhn dng 13 1.1.1 nh ngha 13 1.1.2 S lc v s phỏt trin ca cỏc phng phỏp nhn dng 13 1.1 .3 Cỏc phng phỏp nhn dng h phi tuyn 14 1.1 .3. 1 Mt s phng phỏp nhn dng ... phi tuyn 39 2 .3. 1 Bi toỏn nhn dng 39 2 .3. 2 Bi toỏn iu khin 43 Chng Mụ phng kim chng bng phn mm Matlab - Simulink 46 3. 1 La chn h chuyn ng cho vic mụ phng 46 3. 2 Mụ phng cỏc thut toỏn nhn dng...
- 56
- 530
- 0
Nghiên cứu thuật toán tìm nghiệm tối ưu toàn cục trong quá trình luyện mạng nơ - ron - ứng dụng để nhận dạng, điều khiển đối tượng động học phi tuyến
... HUANLUYENVUOTKHE() 61 3. 2 .3 Kết chạy chương trình so sánh 61 3. 2 .3. 1 Chạy chƣơng trình 61 3. 2 .3. 2 So sánh phƣơng án 64 3. 3 Ví dụ 66 3. 3.1 Nhận dạng hệ thống ... 73 3.2.2.1 Thƣ viện 57 3. 2.2.2 Hàm khởi tạo trọng số 58 3. 2.2 .3 Thủ tục tính bƣớc học vƣợt khe 59 3. 2.2.4 Thủ tục huấn luyện mạng, HUANLUYENVUOTKHE() 61 3. 2 .3 ... 52 3. 1 Công tác chuẩn bị 52 3. 1.1 Điều chỉnh trọng số lớp 52 3. 1.2 Điều chỉnh trọng số lớp ẩn 53 3.2 Ví dụ 55 3. 2.1 Cấu trúc mạng 55 3. 2.2...
- 99
- 365
- 0
Luận văn trình bày một phương pháp điều khiển đối tượng phi tuyến
... m lỗi e l(k) ổn định tiệm cận: (2 .32 ) Như v ậy ta có đ ược: (2 .33 ) Nhâ n hai vế ph ương trình v ới x a(k) ta đư ợc (2 .34 ) Vì ,cuối c ùng ta có đư ợc: Do (2 .35 ) Đây m ột số gia Ph ương tr ình ... sau: (2 .36 ) Để bảo đảm độ hội tụ e l(k),đi ều kiện sau cần đ ược thoả m ãn: Ngh ĩa là: - 36 Vì lỗi ổn định tiệm cận số chọn sau: (2 .37 ) Để tránh điều chỉnh mức, thực tế chọn khoảng (2 .38 ) Không ... 20 tổ chức,Đức (7),Nhật (7), Pháp (6), Thụy sỹ(4),Thụy điển (4),Hà lan (4),Australia (3) , Ytalia (3) ,Canađa (3) , Nga(1),Czech (1),Balan(1),Hungary(1), Hàn quốc (1),Singapor (1),Hong kong (1)v.v…Ơ...
- 153
- 228
- 0
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật phân tích lựa chọn phư án điều khiển đối tượng
... sập lưới từ 33 0V xuống 220V, đến thời điểm 1,5 giây điện áp sập lưới phục hồi điện áp 33 0V Như điện áp sập lưới 33 ,33 % 4.2.2.1 Chất lượng hệ thống điều chỉnh tốc độ đồng 10% (n= 135 0v/ph) Mô men ... 43 giữ nguyên góc pha điện áp), hiệu chỉnh ngược trở lại sai lệch điều chỉnh, ta phương trình điều chỉnh dòng xác định theo (3. 28) (3. 31), giá trị xN (k − 1) , yN (k − 2) (3. 28) tính theo (3. 32) ... sai lệch tĩnh hệ thống Nếu hệ thống bậc phương trình (3. 10) hệ thống rút gọn (3. 11) Ge ( s ) = K s ( s + α) 36 (3. 11) So sánh (3. 11) với (3. 4) ta dễ dàng kết luận hàm truyền vòng kín hệ thống...
- 64
- 329
- 0
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu ỨNG DỤNG MẠNG NƠRON TRONG NHẬN DẠNG và điều KHIỂN đối TƯỢNG ĐỘNG học PHI TUYẾN
... -1.8474]'; net.lw{2,1} = [0.8660 -0 .30 13 1.5 635 0. 437 0; -0.4278 0.8825 1 .30 20 0.8247; -1 .36 95 0.8 132 -0 .36 26 -0.8475]; net.b {3} = -0.1 232 ; net.lw {3, 2} = [0.0442 -0.27 83 -0.0546]; Đồ thị sai lệch tín ... -1. 837 1 -0. 836 1]'; net.lw{1 ,3} =[-2.1672 0.9400 0.5578 1.9 932 ]'; net.lw{1,5} =[0.2 532 -0.4862 -1.1192 0.5167]'; net.b{1} = [2.2229 -0.7450 -0. 735 7 -2.2 132 ]'; net.b{2} = [-1. 833 3 0.0276 -1.8474]'; net.lw{2,1} ... nơron Hình 3. 5: Mô hình mẫu Simulink 3. 2 .3 Chương trình huấn luyện điều khiển nơron - Sau huấn luyện ta có thông số điều khiển nơ ron: net.iw{1,1} = 1.0e+0 03 *[-0.4220 1.9542 -1. 837 1 -0. 836 1]'; net.lw{1 ,3} ...
- 32
- 507
- 0
LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT ĐIỀU KHIỂN ĐỐI TƯỢNG NHIỆT BẰNG MODULE MỀMC ỦA PHẦN MỀM STEP7
... T2 Bảng 2 .3: Tổng hợp điều khiển tố ưu mô dun Đối tượng gia nhiệt xấp xỉ dạng khâu quán tính bậc 2: , 6748 G (s) = (1 + 32 2 ,8051 s )(1 + ,30 83 s ) Với K=2,6848; T1 = 32 2 8051 T=0 ,30 83, tra bảng ... lệnh matlab: >> z=tf('z',0.02); >> Gz=(-6.453e-05 z + 7.494e-05)/( z^2 - 1. 937 z + 0. 937 1) Gz = - 6.453e-05 z + 7.494e-05 -z^2 - 1. 937 z + 0. 937 1 Sample time: 0.02 seconds Discrete-time ... G-1(s)GLOC(s) (2.2) (2 .3) 11 Áp dụng cho hệ thống gia nhiệt với đối tượng xấp xỉ dạng ,6748 G (s) = (1 + 32 2 ,8051 s )(1 + ,30 83 s ) Ta có điều khiển GIMC(s) theo công thức (2 .3) : (1 + 32 2 ,8051 s ) G...
- 27
- 636
- 1
Đề tài: Thiết kế mạch điều khiển PID cho đối tượng bậc 2
... khuếch đại đảo với trở kháng vào lớn Viết phương trình dòng điện cho nút N: Vin V3 + =0 R1 Rn Mà : V3 = Vout R3 R2 + R3 Hệ số khuếch đại mạch Trường hợp yêu cầu hệ số khuếch đại lớn phải chọn R1 ... 2T∑ /3 Td = 0.167T∑ Phần xây dựng chương trình mô 1) Tính toán mạch Với đối tượng bậc không dao động mạch mô phỏng: Chọn R1=R2=5kΩ C1=C2=0.001F Chọn K0 = 4.2V T∑=10 =>Kp = 5/21 => TI = 20 /3 => ... kháng vào mạch Zv=R1 nhỏ Có thể khắc phục nhược điểm cách chọn R2 R1=Rn lớn Do K’ phụ thuộc vào R3 Có thể tăng số tùy ý mà không ảnh hưởng tới trở kháng vào Zv=R1=Rn mạch Với cấu tạo tăng thêm...
- 29
- 1,320
- 4
thiết kế mạch điều khiển pid cho đối tượng bậc 3
... ==50.10-6.50.10 -3 +5.50.10-12.50.10.106 (ms) -Sử dụng điều khiển PID với KO=10 Ta có =0,1 Chọn R3=10k => R5=1k =0,0 833 3(s) Chọn R9=10k ta có: (F)=16,67(µF) 0,020875 (s) Chọn R10=10k ta có: Page 23 Thiết ... cửa có điện áp U02=-UI2 có UI3 tác động cửa có điện áp U 03= -UI3 Sơ đồ nguyên lý cộng đảo tín hiệu vào Điện áp tổng ngõ là:U0=U01+U02+U 03, vậy có: Khi chọn R11 = R12 = R 13 = R1, biểu thức điẹn áp ... khiển PID cho đối tượng bậc 22 CHƯƠNG 3: XÂY DỰNG CHƯƠNG TRÌNH MÔ PHỎNG 3. 1.Mô 27 3. 2:Tín hiệu 28...
- 26
- 831
- 10
THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN PID CHO ĐỐI TƯỢNG BẬC II
... mạch khuếch đại đảo với trở kháng vào lớn V3 = Vout cho nút N: Mà R3 R2 + R3 Viết Vin V + =0 R1 Rn : phương trình dòng điện Hệ số khuếch đại mạch R2 R3 Trường hợp yêu cầu hệ số khuếch đại lớn ... dạng: 2 .3 Mạch PID thường dùng Hình 1.13Sơ đồ nguyên lý mạch PID thường dùng Mạch PID thường dùng có sơ đồ gần giống với mạch PID bản, có bổ xung thêm R2 hạn chế hệ số khuếch đại tần số cao, R3 hạn ... khuếch đại tần số thấp Ta thường chọn R1>>R2 R3>>RF Cùng với lựa chọn linh kiện khác, có tần số riêng: f3=, f2= , f1= , f0= với f0 > f1 > f2 > f3 Đặc tính tần số mạch có dạng hình1 2.6 Hình 1.14:...
- 24
- 1,880
- 6
Tìm thêm: xác định các mục tiêu của chương trình xác định các nguyên tắc biên soạn khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct mở máy động cơ lồng sóc các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến hiệu suất h fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008