... động theo ý chí Trong thực tiễn kỹ thuật, khái niệm Robot đại hiểu rộng, mà theo Robot “tất hệ thống kỹ thuật có khả cảm nhận xử lý thông tin cảm nhận được, để sau đưa hành xử thích hợp” Theo cách ... qua tiếp điểm hành trình Ta ĐK chúng theo quỹ đạo mong muốn • Chương trình linh hoạt : Là họ Robot mà người sử dụng có khả thay đổi chương trình ĐK chúng tu theo đối tượng công tác Ta hay gặp chúng ... khiển theo thông minh chương trình Chương trình cứng Telemanipulators linh hoạt Máy bốc dỡ, Manipulators, Chương trình Robot xếp đặt nghiệp Hình 1.1 : Phân loại thiết bị tay máy + Loại ĐK theo chương...
... vnk ) T Cho ta biết dạng daođộng riêng hệdaođộng (6.1) Ma trận V gọi ma trận dạng riêng Vì ma trận dạng riêng cho ta biết tất dạng daođộng riêng có hệdaođộng II TÍNH TRỰC GIAO CỦA ... số riêng daođộng riêng mô hình daođộngbậctự hình 6.1 Bỏ qua loại cản x1 x2 c x3 2c c m m 2c m/2 Hình 6.1 Giải Biểu thức động 1 2 & & & T = mx12 + mx2 + mx3 2 Chương 2: Daođộngtuyếntính ... ma trận độ cứng C Ta có: vT Mvi = 0; vT Cvi = ωi ≠ ω j (6.9) j j Chương 2: Daođộngtuyếntínhnhiềubậctự Bài 6: Daođộngtự không cản Chứng minh: Từ (6.5) ⇒ ωi2 Mvi = Cvi ω Mv j = Cv j ⇒ ωi2vT...
... có hiệu biên độdaođộnghệ Tuy nhiên, tương ứng với việc giảm biên độ khối lượng chính, biên độdaođộng khối lượng hệ phụ tương đối lớn Đây nhược điểm hệ giảm chấn động lực học daođộng Bảng ... tả biên độdaođộng (tương đối) X / U hệ theo tần số lực kích thích (tương đối) , ứng với giá trị tối ưu [ ], [ ], [D] nêu trên, N = 1, N = N = Các giá trị tối Hình 1: Biên độdaođộnghệ ... phụ (i = N+1) cho biên độdaođộng khối lượng m , ứng với dãi tần số cho trước, đạt giá trị cực tiểu, tức phải xác định tham số nói cho hàm mục tiêu Max X với X biên độdaođộng khối lượng m...
... tử a Tính Z theo giản đồ Katz Hệ số nén xác định giản đồ Katz dựa số liệu : i) Áp suất giả rút gọn Pr' (pseudo-reduced pressure); ii) Nhiệt độ giả rút gọn Tr' (pseudo-reduced temperature) Pr' ... Nhiệt độ điều chỉnh theo phương pháp tiếp tuyến (Newton) sau : (k) T T ( k 1) T0( k 1) T1( k 1) tot ( k 1) ( tot tot 0k 1) K số vòng lặp tính T theo phương pháp tiếp tuyến, m số vòng ... Nhiệt độ điều chỉnh theo phương pháp tiếp tuyến (Newton) sau : (k) T T ( k 1) T0( k 1) T1( k 1) tot ( k 1) ( tot tot 0k 1) K số vòng lặp tính T theo phương pháp tiếp tuyến, m số vòng...
... phận vượt vị trí phải dừng gây va chạm phận hệ thống 20 Các daođộng tắt dần không tắt dần Các daođộng tắt dần giảm ngắt theo thời gian Daođộng không tắt dần trì tăng lên, mối nguy hại lớn phá ... gian bị giới hạn, gọi độ xác tuyệt đối cục Khi độ xác tuyệt đối đánh giá toàn không gian làm việc Robot gọi độ xác tuyệt đối toàn cục Yếu tố thứ ảnh hưởng đến độ xác tuyệt đối tải Robot Tải nặng ... 2.2.1 Độ ổn định Độ ổn định có liên quan tới daođộng chuyển động Robot (bộ chấp hành) Khi daođộng xuất làm giảm tính ổn định Robot Một số nhược điểm dao động: > Gây hỏng hóc khí, thuỷ lực, phận...
... TỰDO Xét cấu phẳng bậctự gồm khâu hình 3.1 Hình 3.1 Mô hình cấu khâu phẳng bậctựHệ toạ độ cố định Oxyz gắn chặt với nền, hệ toạ độ Oi ξ i ηi ( i = 2, ,8 ) gắn chặt với khâu OA, AB, BE,CD, DO ... tâm chọn ma trận D I , D II , véctơ g i , h i dễ dàng xác định theo phương trình (2.18) Sau thay vào điều kiện cân lực quán tính theo công thức (2.21), ta thu điều kiện cân tĩnh: m l5 l7 ξ S2 + ... l7 ηS4 + m5 l41l7 ηS5 + m l4 l5 ηS7 = ; -m5 l5 l6 ηS5 + m l5 ηS6 = (3.10) Theo công thức (2.26) ta xác định S1 l1 Theo công thức (2.30) ma trận H có dạng: ⎡0 ⎢ -I ⎢ ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎢0 ⎢ ⎢0 ⎢0 H=⎢ ⎢0...
... ca dao ng : + Chu k dao ng l thi gian cn thit lng M thc hin mt dao ng ton phn v c ký hiu l T v bng: T = (s) + Tn s dao ng l s ln dao ng mt giõy : f = = (1 / s ) T Do ú suy : = f l s ln dao ... dng dao ng t cú lc cn ln tu thuc iu kin ban u Ta thy chuyn ng ca lng khụng tun hon Tu theo iu kin ban u, cú th xy mt ba dng chuyn ng sau : 1-9 Chng Dao ng ca h cú mt bc t + Khi lng bt u dao ng ... k dao ng Chu k dao ng t : T = Chu k dao ng cú lc cn : T1 = T1 = T0 Ta thy : ( )2 = 2 = ( )2 > Nh vy lc cn lm cho chu k dao ng di hn; tt nhiờn ú tn s s gim, ngha l dao ng xy chm hn dao...
... vậy, hệ có n bậctự do, ta xác định n trị số tần số daođộng riêng, ứng với tần số daođộng riêng ω i , ta có dạng daođộng 2-4 Chương Daođộnghệ có số hữu hạn bậctự Tiếp theo xác định phương ... định, toán daođộnghệ đối xứng, dạng daođộng riêng có hai loại: daođộng có dạng đối xứng daođộng có dạng phản xứng Khi hệdaođộng với dạng đối xứng, lực quán tính đối xứng; hệdaođộng với ... thời điểm bất kỳ, dạng daođộng kết cấu xác định theo vị trí khối lượng, tính theo công thức (2-20) Đối với hệ có n bậctự do, daođộng riêng, chuyển vị khối lượng tổng hợp n dao động, ứng với tần...
... phân tổng quát daođộng ngang dầm có dạng: ∂2 ∂z ⎡ ∂2 y⎤ ∂2 y EJ ⎥ + m( z ) + r ( z , t ) = − q ( z , t ) ⎢ ∂t ⎣ ∂z ⎦ (3-3) Đó phương trình vi phân daođộng cưỡng Phương trình vi phân daođộng riêng: ... lượng phân bố đều, phương trình ta có m(z) = m 3.2 Daođộng cưỡng thẳng không kể lực cản, chịu lực q(z,t) Theo (3-3), phương trình vi phân daođộng cưỡng không kể lực cản có dạng : ∂2 ∂z ⎡ ∂2 ... =1 ⎣ ⎦ ∞ (3-13) 3.3 Daođộng riêng có khối lượng phân bố tiết diện không đổi Ta xét trường hợp m=const; EJ=const không kể lực cản [r(z,t)=0] Theo (3-6) phương trình vi phân daođộng riêng cho...
... chương để tính tần số daođộng riêng 4.3 Phương pháp khối lượng tương đương để xác định tần số daođộng riêng Trong chương ta có công thức xác định tần số daođộng riêng hệbậctự do: 4-3 Chương Các ... đường đàn hồi trọng lượng khối lượng gây Nếu không phải có tung độ hàm số yk(z) tung độ đường đàn hồi 4.2 Phương pháp thay khối lượng Theo phương pháp ta thay khối lượng phân bố tập trung kết cấu ... khối lượng phân bố theo hai cách sau - Chia khối lượng phân bố thành nhiều khoảng, tập trung khối lượng phân bố khoảng trọng tâm nó; - Phân bố khối lượng theo nguyên tắc đòn bẩy Theo cách khối lượng...
... dng Trong trng hp vũm thoi, tớnh tn s dao ng riờng th nht w1, ta cú th coi phng chuyn v ca cỏc lng trờn vũm vuụng gúc vi trc vũm 5.1.3 Dao ng cng bc 5-2 Chng Dao ng ca vũm v dn P=2sinrt(kN) C m ... bng s bc t do, m bng s lc quỏn tớnh (cng tng t nh phng trỡnh tn s ó gp thớ d 5-2) Ni lc ng cc i vũm c xỏc nh theo biu thc sau: S k = S k1 Z1 + S k2 Z + + S kn Z n + S kp (5-4) 5.2 Dao ng ca vũm ... m1 m1 II I m4 I m3 m2 m1 m1 II m3 m4 Hỡnh 5-13 Cu vũm 5.3 Dao ng ca dn 5.3.1 Khỏi nim v cỏch tớnh dao ng ca dn Khi gii quyt chớnh xỏc dao ng dn ta phi k n s phõn b lng trờn cỏc (s bc t bng vụ...
... phân daođộnghệ có hữu hạn bậctự đơn giản, nhanh, thuận lợi tính toán Phơng pháp sử dụng cho hệtuyếntính mà sử dụng đợc cho số phơng trình phi tuyến Tài liệu tham khảo [1] PGS TS Lê Văn Doanh ... hoàn toàn xác định ma trận [M]; [] hệ phơng trình daođộng (1) gọi: [K V ] = K11 ' T (*) Để làm rõ cho tính đắn công thức (*) kiểm tra lại với hệdaođộng có bậctự với toạ độ Z1 Z2 ; độ cứng hệ ... b1n]T a Khái niệm ma trận sở - ký hiệu [Kv] Nếu gọi K1, K2, , Km độ cứng m phần tử đàn hồi hệ thống daođộng Gọi q1, q2, , qn K11 K12 K1n toạ độ tổng quát K hệ thống 21 K 22 K n Khi lấy q1...
... F tuyếntính Hơn nữa, theo bất đẳng thức (1.12) |F w| = |(ϕ, f )| ≤ C A ϕ = C w , 11 suy F bị chặn Theo Định lý Hahn-Banach (xem [3], tr.16) F mở rộng tới phiếm hàm tuyếntính bị chặn L2 (Ω) Do ... hàm tuyếntính bị chặn L2 (Ω) Do đó, theo Định lý Fr´chet-Riesz (xem [3], tr.15) tồn hàm u ∈ L2 (Ω), cho e u = F ≤ C F w = (w, u), (1.15) với w ∈ L2 (Ω) Do theo phương trình (1.14) (1.15) ta có ... ràng không gian con, un ∈ W, un → u ∈ L2 (Ω), theo phương trình (2.21) ta có u ∈ W Do W không gian Hilbert Ta có B ánh xạ W vào L2 (Ω1 ) B tuyếntính theo giả thiết xác định toàn W Hơn nữa, B toán...
... phân ẩn tuyếntính theo tài liệu [6] Chương trình bày tính điều khiển hệ phương trình sai phân ẩn tuyếntính có hạn chế biến điều khiển theo tài liệu [7] Mặc dù luận văn trình bày chủ yếu theo sách ... phương trình sai phân ẩn tuyếntính có tham số điều khiển Luận văn gồm ba Chương Chương trình bày khái niệm công thức nghiệm hệ phương trình sai phân ẩn tuyếntính theo tài liệu [6], [3] [2] ... sai phân ẩn tuyến tính……………………… .34 2.4 Tính ổn định ổn định hóa hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính………………… .42 2.5 Quan sát trạng thái hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính...
... phân ẩn tuyếntính theo tài liệu [6] Chương trình bày tính điều khiển hệ phương trình sai phân ẩn tuyếntính có hạn chế biến điều khiển theo tài liệu [7] Mặc dù luận văn trình bày chủ yếu theo sách ... phương trình sai phân ẩn tuyếntính có tham số điều khiển Luận văn gồm ba Chương Chương trình bày khái niệm công thức nghiệm hệ phương trình sai phân ẩn tuyếntính theo tài liệu [6], [3] [2] ... sai phân ẩn tuyến tính……………………… .34 2.4 Tính ổn định ổn định hóa hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính………………… .42 2.5 Quan sát trạng thái hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính...
... phân ẩn tuyếntính theo tài liệu [6] Chương trình bày tính điều khiển hệ phương trình sai phân ẩn tuyếntính có hạn chế biến điều khiển theo tài liệu [7] Mặc dù luận văn trình bày chủ yếu theo sách ... phương trình sai phân ẩn tuyếntính có tham số điều khiển Luận văn gồm ba Chương Chương trình bày khái niệm công thức nghiệm hệ phương trình sai phân ẩn tuyếntính theo tài liệu [6], [3] [2] ... sai phân ẩn tuyến tính……………………… .34 2.4 Tính ổn định ổn định hóa hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính………………… .42 2.5 Quan sát trạng thái hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính...
... : tỷ lệ cản : chuyển vị ban đầu daođộng thời điểm = : vận tốc ban đầu daođộng thời điểm = : chu kỳ daođộnghệ không cản : chu kỳ daođộnghệ có cản : tần số daođộng cưỡng (rad/s) : độ lớn ... công bố thức Việt Nam Theo tác giả, hướng nghiên cứu nước ta, áp dụng phương pháp vào nhiều lĩnh vực ngành xây dựng như: học đất, động lực học chế ngự dao động, độ tin cậy tu i thọ công trình, ... công bố thức Việt Nam Theo tác giả, hướng nghiên cứu nước ta, áp dụng phương pháp vào nhiều lĩnh vực ngành xây dựng như: học đất, động lực học chế ngự dao động, độ tin cậy tu i thọ công trình,...