dao dong tuyen tinh cua he co vo so bac tu do

Báo cáo khoa học: "Một phương pháp xác định ma trận độ cứng trong hệ phương trình vi phân dao động của hệ có hữu hạn bậc tự do" potx

Ngày tải lên : 06/08/2014, 05:20

... phân dao động hệ có hữu hạn bậc tự đơn giản, nhanh, thuận lợi tính toán Phơng pháp sử dụng cho hệ tuyến tính mà sử dụng đợc cho số phơng trình phi tuyến Tài liệu tham khảo [1] PGS TS Lê Văn Doanh ... hoàn toàn xác định ma trận [M]; [] hệ phơng trình dao động (1) gọi: [K V ] = K11 ' T (*) Để làm rõ cho tính đắn công thức (*) kiểm tra lại với hệ dao động có bậc tự với toạ độ Z1 Z2 ; độ cứng hệ ... b1n]T a Khái niệm ma trận sở - ký hiệu [Kv] Nếu gọi K1, K2, , Km độ cứng m phần tử đàn hồi hệ thống dao động Gọi q1, q2, , qn K11 K12 K1n toạ độ tổng quát K hệ thống 21 K 22 K n Khi lấy q1...

3
576
2

Dao động của hệ có một số hữu hạn bậc tự do - P2

Ngày tải lên : 17/10/2012, 11:30

... vậy, hệ có n bậc tự do, ta xác định n trị số tần số dao động riêng, ứng với tần số dao động riêng ω i , ta có dạng dao động 2-4 Chương Dao động hệ có số hữu hạn bậc tự Tiếp theo xác định phương ... định, toán dao động hệ đối xứng, dạng dao động riêng có hai loại: dao động có dạng đối xứng dao động có dạng phản xứng Khi hệ dao động với dạng đối xứng, lực quán tính đối xứng; hệ dao động với ... thời điểm bất kỳ, dạng dao động kết cấu xác định theo vị trí khối lượng, tính theo công thức (2-20) Đối với hệ có n bậc tự do, dao động riêng, chuyển vị khối lượng tổng hợp n dao động, ứng với tần...

19
1.3K
5

Dao động của hệ có một số hữu hạn bậc tự do - P3

Ngày tải lên : 17/10/2012, 11:30

... =1 ⎣ ⎦ ∞ (3-13) 3.3 Dao động riêng có khối lượng phân bố tiết diện không đổi Ta xét trường hợp m=const; EJ=const không kể lực cản [r(z,t)=0] Theo (3-6) phương trình vi phân dao động riêng cho ... hệ dao động với tổng dạng 3.4 Dao động cưỡng thẳng có khối lượng phân bố tiết diện không đổi, chịu tác dụng lực q(z,t) = q(z)sinrt Trong trường hợp m=const; EJ=cosnt; lực cản r(z,t) = 0; theo ... ki.z + c sin k i z + d cos k i z Hay viết : y ( z ) = Achk i z + Bshk i z + C sin k i z + D cos k i z (3-18) Phương trình biểu diễn dạng dao động riêng ứng với tần số dao động ω i Để tiện cho...

12
734
3

Dao động của hệ có một số hữu hạn bậc tự do - P4

Ngày tải lên : 17/10/2012, 11:30

... chương để tính tần số dao động riêng 4.3 Phương pháp khối lượng tương đương để xác định tần số dao động riêng Trong chương ta có công thức xác định tần số dao động riêng hệ bậc tự do: 4-3 Chương Các ... dạng dao động ứng với tần số ωk đó, xác định tần số ωk cách xác theo công thức (4-7) Có thể biến đổi công thức (4-7) dạng khác cách thay biểu thức hệ biểu thức công ngoại lực Nếu giả thiết dạng dao ... đường đàn hồi trọng lượng khối lượng gây Nếu không phải có tung độ hàm số yk(z) tung độ đường đàn hồi 4.2 Phương pháp thay khối lượng Theo phương pháp ta thay khối lượng phân bố tập trung kết cấu...

5
722
7

Dao động của hệ có một số hữu hạn bậc tự do - P5

Ngày tải lên : 17/10/2012, 11:30

... tn s dao ng riờng th nht w1, ta cú th coi phng chuyn v ca cỏc lng trờn vũm vuụng gúc vi trc vũm 5.1.3 Dao ng cng bc 5-2 Chng Dao ng ca vũm v dn P=2sinrt(kN) C m m a) A 4m b) 90 A 4m EJ=const ... cú biờn song song So vi phng phỏp nng lng cỏch tớnh cng n gin hn nhiu, vỡ khụng phi tỡm chuyn v ti tt c cỏc mt ca dn 5.4.2 Phng phỏp thay th lng Ngay t chn s tớnh theo phng phỏp c coi l chớnh ... lng trung v cú Co liờn kt loi mt ni vi t Mi mt dn cú hai thnh phn chuyn v (ngang v ng) tc l cú hai bc t nờn s bc t ca ton b dn c xỏc nh theo cụng thc sau: n = 2M - Co 5-4 (5-5) Chng Dao ng ca vũm...

9
628
3

Sử dụng các phần mềm tin học để tính toán và mô phỏng giải quyết vấn đề điều khiển của robot có số bậc tự do dư

Ngày tải lên : 21/04/2014, 08:30

... 2.l1.l2 cos ) + m3 2.l12 + 2.l22 + l32 + 4.l1.l2 cos + 2.l1.l3 cos( + ) + 2.l2 l3 cos + J 2 2 1 1 + m4 (2.l12 + l42 + 2.l1.l4 cos ) + m5 2.l12 + 2.l4 + l52 + 4.l1.l4 cos + 2.l1.l5 cos( ... 2.l4 l5 cos + J + J 2 2 1 1 H12 = m2 ( l2 + l1.l2 cos ) + J + m3 2.l22 + l32 + 2.l1.l2 cos + l1.l3 cos( + ) + 2.l2 l3.cos + J 2 2 1 H13 = m3 l32 + l1 l3 cos( + ) + 2.l2 l3 cos + ... + + )) & +3 (l3 sin(1 + + )) & & dy E = (l cos + l cos( + ) + l cos( + + )) + (l cos( + ) + l cos( + + )) 1 4 5 4 5 dt & +5 l5 cos(1 + + ) Biểu diễn dới dạng ma trận ta có dx...

68
641
0

Đồ án lập trình mô phỏng hoạt động của rô bốt scara 4 bậc tự do

Ngày tải lên : 25/10/2013, 12:53

86
1K
5

Thiết kế chế tạo hệ thống Robot 5 bậc tự do phục vụ đào tạo doc

Ngày tải lên : 25/03/2014, 02:20

... includes: the robot head, PIC-based controller, teach pendant, experimental conveyor, webcam and samples It makes up on high speed DC motor (to 6,000 rpm) and 10-bit encoders The system has the following ... The 5-DOF made-in Vietnam AKB Robot system is designed for a training purpose in control and automation fields and in robotics development It has the high technology level and not expensive The ... 0.8mm The training guide with 22-topics is supplied That is suitable for job training or university education The System had experimented and used in some universities that give good remarks The...

11
745
8

luận văn hay báo chí phân tích, đánh giá thực trạng thi hành 9 điều quy định về đạo đức nghề nghiệp của người làm báo Việt Nam, từ đó đề xuất một số giải pháp nhằm tăng hiệu lực của quy định về đạo đức nghề nghiệp của người làm báo Việt Nam

Ngày tải lên : 27/11/2014, 21:18

... www.vietnamjournalism.com/ mc /dao- duc-nghe-bao vnu.edu.vn/ttsk/?C1654/N1932 /dao- duc-nghe tuoitre.vn/ /bao-chi-giat-gan-di-nguoc-lai -dao- duc-n fica.vn/ /hoi-nha-bao-viet-nam-voi-van-de -dao- duc- vnu.edu.vn/ttsk/?C1654/N1932 /dao- duc-nghe ... vnu.edu.vn/ttsk/?C1654/N1932 /dao- duc-nghe fica.vn/ /hoi-nha-bao-viet-nam-voi-van-de -dao- duc- www.bqllang.gov.vn/index.php? bao rtc2.edu.vn/đao-đuc-nha-bao -tu- ly-luan-toi-thuc-tien 10 www.phuocson.quangnam.gov.vn/Default.aspx? ... cập (do đối tượng phục vụ đông đảo công chúng) Tu theo đối tượng phục vụ, nội dung tuyên truyền PLBC bao gồm: Giới thiệu chủ trương, đường lối, sách Đảng văn quy phạm PLBC Đối với việc tuyên...

42
4K
25

Giải bài toán động học thuận và động học ngược của tay máy PUMA 6 bậc tự do

Ngày tải lên : 27/11/2015, 20:52

... , )= cos  cos cos  sin  sin sin  cos cos  cos  sin    sin  cos    cos  cos sin  sin  cos cos  sin   sin  cos sin  cos  cos sin  sin  sin  sin cos 0 ... : cos  cos  sin  cos RPY( , , ) =    sin    cos  sin  sin  sin  cos cos  sin  cos  sin  sin sin  sin  sin  cos  cos cos sin sin  sin  cos  cos  sin cos ... Euler cos  sin  Với : Rot (z,  ) =      sin  cos 0 0 0 0 0  1  cos  Rot(y,θ) =   sin    0 sin  0 cos 0 0 0 0  1 cos  sin Rot(z,Ψ) =      sin cos 0...

60
3.8K
8

Đồ án tính toán thiết kế robot 4 bậc tự do

Ngày tải lên : 07/09/2013, 01:55

... Sinθ1Cosθ + Cosθ1Sinθ ) = Py   ( L1 + L2Cosθ )Cosθ1 − L2 Sinθ1Sinθ = Px  ⇒  ( L1 + L2Cosθ ) Sinθ1 + L2Cosθ1Sinθ = Py  L2 ( PxCosθ + Py Sinθ )  Cosθ1 = Px2 + Py2  ⇒  Sinθ = ( L1 + L2Cosθ ... + L1 L2Cosθ = Px + Py (6) Từ (6) ta suy ra: ⇒ Cosθ = Px + Py − L12 − L2 2 L1L2 Sinθ = ± − Cos 2θ ⇒ θ = arctan 2( Sinθ , Cosθ ) Tính θ Thay θ tìm vào (3),(4) ta có:  L1Cosθ1 + L2 (Cosθ1Cosθ − ... 2, 3, so với khâu 0: L1Cosθ1 + L2Cos (θ1 + θ )  Cos(θ1 + θ ) Sin(θ1 + θ )  Sin(θ1 + θ ) −Cos (θ1 + θ ) L1Sinθ1 + L2 Sin(θ1 + θ ) A2 = A1.1 A2 =   0 −1  0 0   ÷ ÷ ÷ ÷  L1Cosθ1 + L2Cos (θ1...

54
4.3K
63

Báo cáo nghiên cứu khoa học: "TỐI ƯU HOÁ HỆ GIẢM CHẤN NHIỀU BẬC TỰ DO TRONG CHẾ ĐỘ CƯỠNG BỨC ỔN ĐỊNH" pps

Ngày tải lên : 22/07/2014, 13:21

... có hiệu biên độ dao động hệ Tuy nhiên, tương ứng với việc giảm biên độ khối lượng chính, biên độ dao động khối lượng hệ phụ tương đối lớn Đây nhược điểm hệ giảm chấn động lực học dao động Bảng ... tả biên độ dao động (tương đối) X / U hệ theo tần số lực kích thích (tương đối)  , ứng với  giá trị tối ưu [ ], [ ], [D] nêu trên, N = 1, N = N = Các giá trị tối Hình 1: Biên độ dao động hệ ... THAM KHẢO [1] J.C Lecoufle, Isolation vibratoire: Rappels fondamentaux, Revue Francaise de Mécanique, No 1993-3 [2] S.E Randall, D.M Halsted, D.L Taylor, Optimum Vibration Absorbers for Linear...

5
539
3

nghiên cứu chế tạo biodiezel từ dầu jatropha có chỉ số axit tự do cao trên xúc tác đa oxit kim loạ

Ngày tải lên : 07/01/2015, 17:12

... lượng CO không khí sau hệ thực vật hấp thụ lại CO2 trình quang hợp để phát triển Đối với nhiên liệu hóa thạch than đá, dầu mỏ bị đốt cháy toàn cacbon chuyển thành CO2 CO làm tăng hàm lượng CO2 ... dẫn xuất phenol 2,6-didterrbutyl – p- cresol (2,6 diterbutyl-4metylphenol) phụ gia quan trọng nhóm Ngoài có loại khác 4,6diankylphenol có nhóm terbutyl, như: - terbutyl-4,6 - dimetylphenol Hoặc ... Phƣơng pháp giải hấp CO2 theo chƣơng trình nhiệt độ Cũng phương pháp giải hấp NH3 theo chương trình nhiệt độ, để xác định tâm lực bazơ, người ta sử dụng phương pháp giải hấp CO2 theo chương trình...

103
435
0

nghiên cứu chế tạo biodiezel từ dầu jatropha có chỉ số axit tự do cao trên xúc tác đa oxit kim loại

Ngày tải lên : 07/01/2015, 17:12

... the yields of fatty esters from transesterified vegetable oils Journal of the American Oil Chemists Society 61, pp 1638-1643 21 Cherng-Yuan Lin, Hsiu-An Lin, Lang-Bang Hung (2006), Fuel structure ... engine combustion Proceedings of the 4th BSME-ASME International Conference on Thermal Engineering, Dhaka, Bangladesh 45 K.D Maher, D.C Bressler (2007), Pyrolysis of triglyceride materials for the ... Materials (2001), “Test method for corrosiveness to copper from petroleum products by copper strip test”, Annual Book of ASTM standards, Volume 05.01, pp 108-113 13 American Society for Testing and Materials...

9
477
0

Luận văn điều khiển robot có số bậc tự do dư

Ngày tải lên : 05/05/2015, 12:44

... nhiu tiờu chun nh phõn loi theo kt cu , phõn loi theo h thng truyn ng , phõn loi da vo s bc t , ng dng , theo h thng iu khin ( kớn hay h ) 1.5.1 Phõn loi theo kt cu Theo kt cu ca tay mỏy ngi ta ... Jacobien nghch o v phng phỏp iu khin Jacobien chuyn v õy ta la chn phng phỏp Jacobien chuyn v bi vỡ i vi phng phỏp Jacobien nghch o hay Jacobien chuyn v thỡ h thng buc phi tớnh ma trn Jacobien ... chuyn cỏc i tng vt cht : chi tit, dao c, gỏ lp theo nhng hnh trỡnh thay i ó chng trỡnh hoỏ nhm thc hin cỏc nhim v cụng ngh khỏc - nh ngha theo RIA (Robot institute of America) : Robot l mt tay...

74
493
0

Dao động của hệ có một bậc tự do

Ngày tải lên : 17/10/2012, 11:30

... t y = y cos t + v0 sin t (1-6) Ta thy trng hp ny, dao ng ca h gm hai thnh phn: dao ng t l vi hm coswt, ph thuc vo chuyn v ban u y0 ca lng (hỡnh 1-3a); dao ng t l vi hm sinwt ph thuc vo tc ban ... ca dao ng : + Chu k dao ng l thi gian cn thit lng M thc hin mt dao ng ton phn v c ký hiu l T v bng: T = (s) + Tn s dao ng l s ln dao ng mt giõy : f = = (1 / s ) T Do ú suy : = f l s ln dao ... dng dao ng t cú lc cn ln tu thuc iu kin ban u Ta thy chuyn ng ca lng khụng tun hon Tu theo iu kin ban u, cú th xy mt ba dng chuyn ng sau : 1-9 Chng Dao ng ca h cú mt bc t + Khi lng bt u dao ng...

26
3.5K
5

Quyết định ban hành Quy định tạm thời về điều động, tuyển dụng, hợp đồng và chế độ chính sách đối với người làm quản trị mạng máy tính của các cơ quan hành chính Nhà nước tỉnh hà nam

Ngày tải lên : 01/02/2013, 12:36

... trị mạng trả theo cấp bậc lương hưởng tuyển dụng Người làm quản trị mạng hưởng quyền lợi công chức Nhà nước (nâng lương, bảo hiểm xã hội, bảo hiểm y tế…) Nếu hợp đồng phải thực theo Bộ luật lao ... Nam giai đoạn 2001 – 2005” (Theo định số 838/QĐ-UB ngày tháng năm 2002 Uỷ ban nhân dân tỉnh Hà Nam) Điều Đối tượng áp dụng Quy định áp dụng cho người điều động, tuyển dụng hợp đồng làm nhiệm ... máy tính” hệ thống máy tính độc lập kết nối với đường truyền vật lý theo kiến trúc 3.2 “Quản trị mạng máy tính” trình quản lý, theo dõi, thiết lập cấu hình toàn hệ thống mạng từ khu vực tập trung...

5
1.3K
3

Luận văn: một số nghiên cứu định tính của hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính có tham số điều khiển pot

Ngày tải lên : 28/06/2014, 11:20

... phân ẩn tuyến tính theo tài liệu [6] Chương trình bày tính điều khiển hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính có hạn chế biến điều khiển theo tài liệu [7] Mặc dù luận văn trình bày chủ yếu theo sách ... L) tạo thành điều kiện trọn vẹn (the complete condition), với điều kiện trạng thái x(k ) đầu y (k ) hệ (1.19) tính cách theo điều khiển u (i ), i 0,1, , L theo công thức sau (kết hợp hai công ... PHƯƠNG TRÌNH SAI PHÂN ẨN TUYẾN TÍNH 2.3.1 Công thức nghiệm hệ phương trình sai phân tuyến tính ẩn dừng Xét hệ phương trình sai phân ẩn tuyến tính dừng - 32 - www.VNMATH.com Ex(k 1) Ax(k ) Bu (k...

65
481
0

Độ trơn của nghiệm phương trình đạo hàm riêng tuyến tính với hệ số hằng

Ngày tải lên : 17/10/2014, 18:54

51
507
0