dao dong cua he 2 bac tu do

Bài tập hệ dao động 2 bậc tự do

... hệ 2. Tính tần số riêng và vectơ mode tương ứngNếu k= 64 N/m, m= 2 kg và l =0 .25 m5. Quy luật dao động của cơ hệ. Bài 23 : Cho cơ hệ như hình vẽ. Hãy1. Thiết lập ptvp chuyển động 2. Với 2 α ... lý 20 . Cho cơ hệ như hình vẽ 20 . Hãy xác định:1. Phương trình vi phân chuyển động của hệ. 2. Tính tần số riêng và vectơ mode tương ứng.Hình 20 . Mô hình vật lý 21 . Cho cơ hệ như hình vẽ 21 . ... chuyển động 2. Với k1 = 2 (N/m), r 2 =2* r1 = 0.1 (m),IG = . Xác định tần số riêng và vectơ mode tương ứngBài 25 :Cho cơ hệ như hình vẽ. Hãy1. Thiết lập ptvp chuyển động 2. Xác định...

11
1,825
17

Mô phỏng trên Matlab cơ cấu chuyển động của rô bốt 2 bậc tự do

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... 2. 2 Robotics Toolbox 26 CHƢƠNG 3: MÔ PHỎNG TRÊN MATLAB 28 3.1 Mô hình tay máy 28 3 .2 Luật điều khiển 29 3 .2. 1 Luật điều khiển thích nghi 29 3 .2. 2 Luật điều khiển thích nghi bền vững 32 ... Thay (1 .28 ) và (1 .29 ) vào ta sẽ đƣợc: coscos2 21 1 2 2 2 2 111grmgrmrmrrmrm (1.30) - Xét khớp 2 (khớp tịnh tiến với biến khớp là r) . 2 2 rmrLqL (1.31) Đạo hàm (1.31) theo thời ... Đạo hàm theo thời gian (1 .27 ) ta đƣợc: 2 2 2 2 11. 2 rmrrmrmLdtd (1 .28 ) Đạo hàm hàm Lagrăng theo biến khớp θ ta đƣợc: coscos 21 11grmgrmLqL (1 .29 ) Viết lại hàm (1.11) ta...

43
1,834
4

Khảo sát quá trình quá độ của hệ điều khiển tự động

Danh mục: Khoa học xã hội

... http://www.docs.vn Email : lienhe@docs.vn Tel : 0918.775.368trờng đại học bkhnbộ môn :tự động hoá) 321 1(3 )2( 2 )2( . 424 3 21 2 21 12 21KKKTTTTTTTTTTB+++++=) 321 1( )2( 2 )2( 4 .24 3 21 2 21 12 21KKKTTTTTTTTTTC++++=)1( )2( 2 )2( .48 321 3 21 2 21 12 21KKKTTTTTTTTTTD+++++=Từ ... thay1 12 +=zzTs vào Wk ta đợc)()() 12( 2 2zUzYCBzAzzzDWZ=++++= (2- 1)trong đó:3 21 2 21 12 21) 321 1( )2. ( .2) .2( .4.8 TKKKTTTTTTTTTA++++++=6Tham số sinh viên tự chọn K1, K2 ... hoá) 321 1(3 )2( 2 )2( . 424 3 21 2 21 12 21KKKTTTTTTTTTTB+++++=) 321 1( )2( 2 )2( 4 .24 3 21 2 21 12 21KKKTTTTTTTTTTC++++=)1( )2( 2 )2( .48 321 3 21 2 21 12 21KKKTTTTTTTTTTD+++++=Từ (2 1) ta có:)133()()()()( 23 3 21 23 +++=+++zzzTKKzDYzCzYzYBzzYAz3 21 23 8)()()()( TKKzDYzCzYzYBzzYAz=+++Dùng...

22
766
2

Dùng máy tính khảo sát quá trình quá độ của hệ điều khiển tự động

Danh mục: Công nghệ thông tin

... 5999 Do While Abs(Y(I) - Yod) / Yod <= 0. 02 I = I - 1 Loop11trờng đại học bkhnbộ môn :tự động hoá) 321 1(3 )2( 2 )2( . 424 3 21 2 21 12 21KKKTTTTTTTTTTB+++++=) 321 1( )2( 2 )2( 4 .24 3 21 2 21 12 21KKKTTTTTTTTTTC++++=)1( )2( 2 )2( .48 321 3 21 2 21 12 21KKKTTTTTTTTTTD+++++=Từ ... hoá) 321 1(3 )2( 2 )2( . 424 3 21 2 21 12 21KKKTTTTTTTTTTB+++++=) 321 1( )2( 2 )2( 4 .24 3 21 2 21 12 21KKKTTTTTTTTTTC++++=)1( )2( 2 )2( .48 321 3 21 2 21 12 21KKKTTTTTTTTTTD+++++=Từ (2 1) ta có:)133()()()()( 23 3 21 23 +++=+++ zzzTKKzDYzCzYzYBzzYAz3 21 23 8)()()()( TKKzDYzCzYzYBzzYAz=+++Dùng ... * (2 * T1 + T2) + (1 + K1 * K2 * K3) * T * T * T B = -24 * T1 * T1 * T2 - 4 * T * T1 * (T1 + 2 * T2) + 2 * T * T * (2 * T1 +T2) + 3 * (1 + K1 * K2 * K3) * T * T * T C = 24 * T1 * T1 * T2 -...

22
1,074
9

Nguyên tắc hoạt động của hệ thống treo từ lưu biến

Danh mục: Kĩ thuật Viễn thông

... dung dịch do n xung thông thường. Tuy nhiên, khi hệ thống ở trong trạng thái “bật” đồng thời có nguồn điện đi qua để tạo ra từ trường, các hạt bên trong sẽ mang điện và sắp xếp theo cấu trúc ... trong đó bao gồm Acura MDX, Audi TT, Audi R8, Cadillac DTS, SRX, STS, Chevrolet Corvette, Ferrari 599 GTB và Holden HSV Commodore. Trong tương lai, các nhà sản xuất xe hơi dự định ứng dụng chất ... trong hệ thống do n xung đồng thời là nơi chứa nó không mang điện hay trong trạng thái “tắt”. Lúc này, các hạt phân bố ngẫu nhiên bên trong sẽ cho phép chất lỏng chuyển động tự do và thực hiện...

3
673
2

Bài tập lớn mô hình hóa: Cho sơ đồ cấu trúc của hệ điều khiển tự động. Hãy dùng máy tính để mô phỏng và khảo sát quá trình quá độ của hệ.

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... 1.984151y[ 23 0]= 1.984116y[ 24 0]= 1.984 129 y[ 25 0]= 1.984 129 y[ 26 0]= 1.984 124 y[ 27 0]= 1.984 129 y[ 28 0]= 1.984 126 y[ 29 0]= 1.984 127 y[ 300]= 1.984 127 y[ 310]= 1.984 127 y[ 320 ]= 1.984 127 y[ 330]= ... 0y[ 10]= 2. 630451y[ 20 ]= 2. 098693y[ 30]= 1.649783y[ 40]= 2. 248883y[ 50]= 1.861048y[ 60]= 2. 0 024 94y[ 70]= 2. 011083y[ 80]= 1.9 529 72 y[ 90]= 2. 0030 12 y[ 510]= 1.984 127 y[ 520 ]= 1.984 127 y[ 530]= ... (-1)3W@!%/0, "K IX10 2 1 2 1 2 1 2 34. . 2. .( ) (1 . . ).A T T T T T K K K T= + + + + 2 1 2 1 2 38. . 2( 1 . . ).B T T K K K T= − + + 2 1 2 1 2 1 2 34. . 2. .( ) (1 . . ).C T T T T...

11
2,635
6

Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... ⎥⎦⎤⎢⎣⎡++++=⎥⎦⎤⎢⎣⎡ 2 22 2 2 2 2 2 2 2 2 222 2 2 1 2 13/ 12/ 13/1 2/ 13/13/43/1lmClmlmClmlmlCmlmlmFFMM + 2 22 2 12 22 22 2 2 1 22 1/2m S l m S l1/2m S l⎡⎤θ− θθ⎢⎥⎢⎥⎢⎥θ⎣⎦&&&& + ⎥⎦⎤⎢⎣⎡+−− 12 2 2 121 221 2 2/ 1 2/ 12/ 1CglmglCmglCmglCm . ... i 22 i33ii 12 i13 22 2 22 i11 i 22 i33i 12 i23ii 22 2 22 i11 i 22 i33ii13 i23iiikkkkkx 2 kkkkky 2 Jkkkkk z 2 xyz1⎡⎤−++⎢⎥⎢⎥⎢⎥−+⎢⎥⎢⎥=⎢⎥+−⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦ (2. 38) Ở đây jkijkiKIm= ... ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡−⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡−−−−−−−=100 2/ 10000000000)0,0,,0( 121 2 12 121 2 12 2lCSClSCSgm = )2/ 1( 121 22 glCglCm −−= Vậy vector trọng trường sẽ là: ⎥⎦⎤⎢⎣⎡++=⎥⎦⎤⎢⎣⎡= 122 121 221 1 2 1 2/ 1 2/ 12/ 1)(glCmglCmglCmglCmcccθ...

82
2,215
13

Thực trạng và các giải pháp Marketing nh ằm nâng cao hoạt động của hệ thống xúc tiến.doc

Danh mục: Quản trị kinh doanh

... tất đầu tư giai đoạn 2( 20 02_ 20 04) trên 80 nghìn m 2 DONA_Bi Ti ‘S sẽ có năng lực sản xuất là 12 triệu đôi/năm và số lao động sẽ tăng lên khoảng 6000 ngưòi. Công ty liên doanh SUNKUAN_TP Hồ ... và chất lượng”. 2. 4 .2 Chính sách giá. http://tailieutonghop.com 32 Tài liệu được sưu tầm từ nguồn internet và chính tác giả chia sẻTaiLieuTongHop.Com - Kho tài liệu trực tuyến miễn phí Nhờ ... hỗn hợp, các doanh nghiệp có thông tin tốt về khách hàng cũng như đối thủ cạnh tranh. Qua đoa doanh nghiệp có hướng đổi mới kinh doanh., đầu tư công nghệ mới vào hoạt động kinh doanh. Xúc tiến...

109
530
0

Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Danh mục: Công nghệ thông tin

... )−−−−−−==TTUmlmlmlmlCSClSCSTUJUTrD 22 2 2 2 2 2 2 2 121 2 12 121 2 12 222 222 22 0 02/ 100000000 2/ 1003/10000000000 2 2 2 12 2 2 2 12 2 2 3/13/13/1 lmClmSlm=+= .Tính các số hạng trong biểu thức (2. 50) đối với ... )+−−−−−−=+=TTTUmlmlmlmlCSClSCSTUJUTUJUTD111 2 1 2 1 2 1111111 22 122 121 111 121 10 02/ 100000000 2/ 1003/10000000000 2 22 2 2 2 121 2 2 2 2 2 2 2 1 121 2 12 1 121 2 12 23/43/10 02/ 100000000 2/ 1003/100000000)(0)(0lCmlmlmUmlmlmlmCClSCCSlCSTT++=−−+−+−−−+ ... h1 = -1/2m 2 S 2 l 2 2 2 θ& - m 2 S 2 l 2 1 2 θ θ& & . Tương tự đối với i = 2 2 2 2 2 2 2 2 2km k m 21 1 1 21 2 1 2 221 2 1 22 2 2 2 2 1k 1 m 1h h h h h h 1/ 2m S l= ==...

88
2,170
22

Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do

Danh mục: Báo cáo khoa học

... ⎥⎦⎤⎢⎣⎡++++=⎥⎦⎤⎢⎣⎡ 2 22 2 2 2 2 2 2 2 2 222 2 2 1 2 13/ 12/ 13/1 2/ 13/13/43/1lmClmlmClmlmlCmlmlmFFMM + 2 22 2 12 22 22 2 2 1 22 1/2m S l m S l1/2m S l⎡⎤θ− θθ⎢⎥⎢⎥⎢⎥θ⎣⎦&&&& + ⎥⎦⎤⎢⎣⎡+−− 12 2 2 121 221 2 2/ 1 2/ 12/ 1CglmglCmglCmglCm . ... i 22 i33ii 12 i13 22 2 22 i11 i 22 i33i 12 i23ii 22 2 22 i11 i 22 i33ii13 i23iiikkkkkx 2 kkkkky 2 Jkkkkk z 2 xyz1⎡⎤−++⎢⎥⎢⎥⎢⎥−+⎢⎥⎢⎥=⎢⎥+−⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎢⎥⎣⎦ (2. 38) Ở đây jkijkiKIm= ... ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡−⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡−−−−−−−=100 2/ 10000000000)0,0,,0( 121 2 12 121 2 12 2lCSClSCSgm = )2/ 1( 121 22 glCglCm −−= Vậy vector trọng trường sẽ là: ⎥⎦⎤⎢⎣⎡++=⎥⎦⎤⎢⎣⎡= 122 121 221 1 2 1 2/ 1 2/ 12/ 1)(glCmglCmglCmglCmcccθ...

83
1,090
1

Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt

Danh mục: Báo cáo khoa học

... ⎥⎦⎤⎢⎣⎡++++=⎥⎦⎤⎢⎣⎡ 2 22 2 2 2 2 2 2 2 2 222 2 2 1 2 13/ 12/ 13/1 2/ 13/13/43/1lmClmlmClmlmlCmlmlmFFMM + 2 22 2 12 22 22 2 2 1 22 1/2m S l m S l1/2m S l⎡⎤θ− θθ⎢⎥⎢⎥⎢⎥θ⎣⎦&&&& + ⎥⎦⎤⎢⎣⎡+−− 12 2 2 121 221 2 2/ 1 2/ 12/ 1CglmglCmglCmglCm . ... của cơ cấu tay máy 2 khâu ở dạng sau : Fm(t) = D( )( )(t) h( , ) c( )θθ + θθ+ θ&& ⎥⎦⎤⎢⎣⎡++++=⎥⎦⎤⎢⎣⎡ 2 22 2 2 2 2 2 2 2 2 222 2 2 1 2 13/ 12/ 13/1 2/ 13/13/43/1lmClmlmClmlmlCmlmlmFFMM ... ⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡−⎥⎥⎥⎥⎦⎤⎢⎢⎢⎢⎣⎡−−−−−−−=100 2/ 10000000000)0,0,,0( 121 2 12 121 2 12 2lCSClSCSgm = )2/ 1( 121 22 glCglCm −−= Vậy vector trọng trường sẽ là: ⎥⎦⎤⎢⎣⎡++=⎥⎦⎤⎢⎣⎡= 122 121 221 1 2 1 2/ 1 2/ 12/ 1)(glCmglCmglCmglCmcccθ...

83
1,575
12

Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do

Danh mục: Kỹ thuật

13
1,060
9

Tài liệu Mô Hình Chuyển Động Của Khí Cụ Bay Tự Động Có Ứng Dụng Các Hàm Cảm Biến Quán Tính Vi Cơ ppt

Danh mục: Cơ khí - Chế tạo máy

... côsin chỉ phơng A = {}ija có thể tìm từ các biểu thức đại số [5 ]: 122 2 1 2 011+=a 3 021 12 22 +=a 20 3113 22 =a 8 Trên hình 5 cũng trình bày các đồ thị nói trên trong ... 2: Sơ đồ của KCBTĐ giả định Bảng 1 Thời điểm m(kg) Xt(m) Jx(kgm 2 ) Jy(kgm 2 ) Jz(kgm 2 ) Bắt đầu bay hành trình Kết thúc bay (hết nhiên liệu). 487 4 42 1,83 1,74 18 17 526 ... (gyros,accelerometers). The said system of equations has been solved by numerical method for an hypothetical flight vehicle . The simulation results allow to estimate the sensors error influences to the motion...

10
670
4

khảo sát ứng dụng matlab sumulink tính toán mô phỏng động học Robot 3 bậc tự do

Danh mục: Lập trình

...     2 22 23 2 3 2 2 3 2 3 2 2 1 1 1 1cos( ) cos( ) sin( ) sin( ) cos( ) sin( ) ( )x y za q q a q a q q a q q p q p a p d          2 2 2 23 2 2 3 3 1 1 1 1 2. . .cos( ...                   1 2 3 1 2 3 1 1 3 2 3 2 2 11 2 3 1 2 3 1 1 3 2 3 2 2 1 2 3 2 3 3 2 3 2 2 1. ( ) . ( ) . . ( ) .. ( ) . ( ) . . ( ) .( ) ( ) 0 . ( ... 67 4 .2. 1.3. Khảo sát với khớp trƣợt q3 69 4 .2. 2. Thiết kế quỹ đạo cho Robot hệ tọa độ góc 72 4 .2. 2.1. Khảo sát với biến khớp q1 72 4 .2. 2 .2. Khảo sát với biến khớp q 2 74 4 .2. 2.3. Khảo...

89
3,063
10

đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink

Danh mục: Kỹ thuật

... KIỆN TRONG MẠCH 2. 1Các linh kiện sử dụng trong mạch 2 con khuếch đại thuật toán LM741.  2 con BJT loại NPN C1815 2 quang trở. 2 led siêu sáng (trắng,đỏ). 6 điện trở 10k. 2 Mô tơ, loại ... ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO CHƯƠNG 1 2 GIỚI THIỆU 2 CHƯƠNG II 3 GIỚI THIỆU TỔNG QUÁT CÁC LINH KIỆN TRONG MẠCH 3 2. 1Các linh kiện sử dụng trong mạch 3 2. 2-Nguyên lý hoạt động của từng loại linh ... CÔNG MẠCH 133 .2. Bộ phận điều khiển moto 163. 3.Nguyên lý hoạt động của toàn mạch 20 LỚP ĐTVT-K31 NHÓM 5 Page 21 THIẾT KẾ MẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO 2. 3 – NPN C1815: 2. 3.1Cấu tạo...

21
961
5

Tích hợp bộ điều khiển mờ vào PLC s7 300 để điều khiển tay máy 2 bậc tự do

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... Với : 11 12 21 22 D=DDDD 2 2 2 2 2 11 1 1 1 2 1 1 1 2 2 2 1 2 1 2 2D = lg ( lg 2 lg ) ( ) 2 t t tJ m m l l C J J m l l ml l C         22 12 21 2 2 1 2 2 2 2D = D = ...   22 22 2 2 2 2D = lgttm J J ml  ; 2 1 2 1 2 2H = ( lg )tm l ml l S 1 1 1 1 2 1 1 2 12 1 1 2 12 g = lg ( lg ) ( )tm g C m g l C C m g l C l C    2 2 2 12 2 12 g = lgtm ... để xử lí, gồm có các module sau:  SM 321 DI16xAC 120 V  SM 321 DI16xDC24 V  SM 321 DI16x24VDC, interrupt  SM 321 DI8xAC 120 /23 0V  SM 321 DI32xDC24V,… 37 Số hóa bởi Trung tâm Học liệu...

118
1,016
5

Lợi ích và tác động của thương mại điện tử đối với doanh nghiệp

Danh mục: Thương mại điện tử

27
1,489
1

Báo cáo hoạt động của dự án đầu tư doc

Danh mục: Thủ tục hành chính

4
306
0

Báo cáo hoạt động của dự án đầu tư docx

Danh mục: Thủ tục hành chính

4
292
0

Giáo trình phân tích quy trình tập hợp các tiến trình hoạt động của hệ thống multiprocessor p1 doc

Danh mục: Cao đẳng - Đại học

5
319
1