... máy nướng bánh tựđộng trình bày (H.1_5) Bánh SW ~ Bộ phân tích màu Relay Gương Nút chỉnh màu Đường hồi tiếp H.1_5 : Máy nướng bánh tựđộng Chương I Nhập Môn Trang I.4 CơSởTựĐộng Học Phạm Văn ... CơSởTựĐộng Học Phạm Văn Tấn I ĐẠI CƯƠNG Hồi tiếp (feedback) tiến trình tự nhiên Nó diện hầu hết hệ thống động, kể thân sinh vật, máy móc, người máy ... - Controller Óc u Cánh tay, tay c Vị trí tay Trang CơSởTựĐộng Học Phạm Văn Tấn H.1_20 Định luật cung cầu kinh tế học xem hệ điều khiển tựđộng Giá bán ( giá thị trường ) hàng hóa output hệ...
... bin iu Nu da vo loi ca cỏc thnh phn ca h thng , thỡ chỳng gm cú cỏc loi in c , thy lc, khớ ụùng Tựy vo mc ớch chớnh ca h m ngi ta xp loi chỳng nh kiu no H t iu khin tuyn tớnh v phi tuyn Núi mt ... lý chng cht ỏp dng c ) thỡ h thng c xem l tuyn tớnh Nhng tớn hiu vt quỏ vựng hot ng tuyn tớnh, tựy vo s nghiờm ngt ca tớnh phi tuyn, h thng s khụng c xem l tuyn tớnh na Thớ d : cỏc mch khuch ... th c ni ( c khớ ) vi trc motor nh mt bỏnh rng v ựu ( in ) vi ngừ vo th hai ca mch khuch i servo Tựy v trớ chy ca hai bin tr, m in th sai bit e cú thờỷ dng, õm hay bng zero éin th ny c khuch i,...
... -Tı̀m K đe hệ có ta n so dao độ ng tư n= nhiê n ̣ Ta thấy có giá trị K để hệ có tần số dao độngtự nhiên n= 4, K = 3.98, 4.03 51.6 Bá o cá o TN SCTĐ_Nhó m A05_To 2_Bà i -Tı̀m K đe hệ ... hợp không dao động xung quanh tín hiệu đặt điều khiển ON-OFF mà ngõ xác lập số Tuy nhiên, giá trị có sai sốso với tín hiệu đặt III.2 Khảo sát mô hình điều khiển tốc độ, vị trí động DC: III.2.a ... SCTĐ_Nhó m A05_To 2_Bà i Ta thấy K = Kgh, tức hệ kín có cựa nằm trục ảo, đáp ứng hệ thống dao động hình sin b) Khi K= 76.7 ( POT=25%) >> G=tf(76.7,conv([1 3],[1 20])); >> Gk=feedback(G,1); >>...
... iu ã Nu da vo loi ca cỏc thnh phn ca h thng , thỡ chỳng gm cú cỏc loi in c , thy lc, khớ ụùng Tựy vo mc ớch chớnh ca h m ngi ta xp loi chỳng nh kiu no H t iu khin tuyn tớnh v phi tuyn Núi mt ... lý chng cht ỏp dng c ) thỡ h thng c xem l tuyn tớnh Nhng tớn hiu vt quỏ vựng hot ng tuyn tớnh, tựy vo s nghiờm ngt ca tớnh phi tuyn, h thng s khụng c xem l tuyn tớnh na Thớ d : cỏc mch khuch ... th c ni ( c khớ ) vi trc motor nh mt bỏnh rng v ựu ( in ) vi ngừ vo th hai ca mch khuch i servo Tựy v trớ chy ca hai bin tr, m in th sai bit e cú thờỷ dng, õm hay bng zero éin th ny c khuch i,...
... máy nướng bánh tựđộng trình bày (H.1_5) Bánh SW ~ Bộ phân tích màu Relay Gương Nút chỉnh màu Đường hồi tiếp H.1_5 : Máy nướng bánh tựđộng Chương I Nhập Môn Trang I.4 CơSởTựĐộng Học Phạm Văn ... CơSởTựĐộng Học Phạm Văn Tấn I ĐẠI CƯƠNG Hồi tiếp (feedback) tiến trình tự nhiên Nó diện hầu hết hệ thống động, kể thân sinh vật, máy móc, người máy ... - Controller Óc u Cánh tay, tay c Vị trí tay Trang CơSởTựĐộng Học Phạm Văn Tấn H.1_20 Định luật cung cầu kinh tế học xem hệ điều khiển tựđộng Giá bán ( giá thị trường ) hàng hóa output hệ...
... Trang II.6 CơSởTựĐộng Học Phạm Văn Tấn H.2_2b: hệ thống phận khuếch đại tuyến tính TL(s) _ vi(t) v v(t) vi Bộ khuếch đại phi tuyến Ki (R+LS)(B+JS) + V(s) K Bộ khuếch đại tuyến tính Ω(s) Động TL(s) ... Chuyển Sơ Đồ Khối Của Hệ Thống Trang II.8 CơSởTựĐộng Học r(t) R(s) Phạm Văn Tấn e(t) E(s) + b(t) B(s) C(s) G(s) c(t) H(s) H.2_4:Dạng tắc sơ đồ khối hệ tự điều khiển tuyến tính Từ H.2_4 ta có ... P Trang CơSởTựĐộng Học Phạm Văn Tấn X Y=PX 10 X Y P X X X Y Z Z=X±Y 11 + 1/P Z + X Z ± 12 + Z=X±Y Z Y ± ±Z + X Y ± Z + Y X X Y P X Z ± m + Thu gọn sơ đồ khối phức tạp Sơ đồ khối hệ tự điều...
... tương tự Thí dụ, nút y2 hình H.3_3a nút vào Nhưng ta cố đổi thành nút vào cách thêm nút H.3_4 phương trình mô tả tương quan nút y2 là: Chương III: Đồ hình truyền tín hiệu Trang III.4 CơSởTựĐộng ... nối tiếp Chương III: Đồ hình truyền tín hiệu Trang III.7 CơSởTựĐộng Học Phạm Văn Tấn V CÁCH VẼ ĐỒ HÌNH TRUYỀN TÍN HIỆU 1) ĐHTTH hệ tự kiểm tuyến tính mà thành phần rõ hàm chuyển vẽ cách trực ... a44 a12 y2 a23 y3 y2 y2 y2 Chương III: Đồ hình truyền tín hiệu A34 y2 y2 y4 a24 Trang III.3 CơSởTựĐộng Học Phạm Văn Tấn d) a32 y3 a44 a12 y2 • a43 • y1 • a23 y3 y2 y2 y2 y2 • a34 y2 y2 a45...
... CơTựĐộng Học Phạm Văn Tấn I ĐẠI CƯƠNG Trong chương trước, ta khảo sát vài phương pháp thơng dụng để phân giải hệ tự kiểm Phép biến đổi Laplace dùng để ... thái hệ thống (4.17) Trang IV.5 CơTựĐộng Học Phạm Văn Tấn III SỰ BIỂU DIỄN BẰNG MA TRẬN CỦA PHƯƠNG TRÌNH TRẠNG THÁI Những phương trình trạng thái hệ thống động viết dạng ma trận, để sử dụng ... v0 -1/C H.4_4 Ở đó, 1/s lấy tích phân Chương IV: Trạng thái hệ thống Trang IV.10 CơTựĐộng Học Phạm Văn Tấn Dùng cơng thức Mason độ lợi tổng qt, ta có hàm chuyển: V0 (S) R / LCS R / LC = = R (S)...
... CơSởTựĐộng Học Phạm Văn Tấn I ĐẠI CƯƠNG Có nhiều đặc tính dùng thiết kế hệ thống tự kiểm Nhưng yêu cầu quan trọng nhất, hệ thống có ổn ... Ổn Định Của Hệ Thống Trang VI.7 CơSởTựĐộng Học Phạm Văn Tấn j -5 -2 -1 H.6-4 Các cực nằm trái mặt phẵng s hệ thống ổn định Mặc dù có zero nằm phải, không tác động lên tính ổn định hệ thống ... định b) ổn định c) bất ổn d) ổn định e) bất ổn Chương VI Tính Ổn Định Của Hệ Thống Trang VI.3 CơSởTựĐộng Học Phạm Văn Tấn III KHAI TRIỂN PHÂN BỐ TỪNG PHẦN (Parial Fraction expansion) Có thể tìm...
... -2 k=20 k=48 H.7-10 Chương VII Phương Pháp Quĩ Tích Nghiệm số Trang VII.11 CơSởTựĐộng Học Phạm Văn Tấn Cách vẽ tương tự mhư trường hợp k>0 σb = -3.115 ; β = 00 ; 1200 ; 2400 IX HÀM CHUYỂN VÒNG ... trình đặc trưng: D(S) + KN(S) = (7.1) Chương VII Phương Pháp Quĩ Tích Nghiệm số Trang VII.2 CơSởTựĐộng Học Phạm Văn Tấn Vị trí nghiệm mặt phẳng S thay đổi K thay đổi Qũi đạo chúng vẽ mặt phẳng ... K=0) đến zero vòng hở -∞ (ứng với K=∞) Chương VII Phương Pháp Quĩ Tích Nghiệm số Trang VII.3 CơSởTựĐộng Học Phạm Văn Tấn III TIÊU CHUẨN VỀ GÓC PHA VÀ SUẤT Để nhánh QTNS ngang qua điểm S1 mặt...
... đổi tiêu chuẩn nướng Khi SW đóng, bánh nướng, phân tích màu "thấy" màu mong muốn Khi SW tựđộng mở, tác động đường hồi tiếp (mạch điện tử điều khiển relay hay đơn giản phận khí) H.1_6 sơ đồ khối ... điện tử Bánh xe in (printwheel) có khoảng 96 hay 100 ký tự, motor quay,đặt vị trí ký tự mong muốn đến trước búa gõ để in Sự chọn lựa ký tự người sử dụng gõ lên bàn phím Khi phím gõ, lệnh cho bánh ... hiệu tác động u, hay input Hệ thống điều khiển trường hợp bao gồm phận lái chuyển dịch toàn thể xe, kể tham gia người lái xe Tuy nhiên, đối tượng để điều khiển vận tốc xe, áp suất tác động tăng...
... tính cho điều kiêïn tuyến tính thỏa Thứ hai, hệ phi tuyến, tuyến tính hóa xung quanh điểm hoạt động định mức Nhưng nên nhớ rằng, phân tích hệ khả dụng khoảng biến mà tuyến tính giá trị II ÐÁP...
... (2.36) Giả sử I + G(s) H(s) không kỳ dị (non singular) Nhận thấy khai triển tương quan vào tương tự hệ đơn biến Nhưng nói tỉ số C(s)/ R(s), chúng ma trận Tuy nhiên, định nghĩa ma trận chuyển vòng...