cơ sở lý thuyết bài toán động học
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật giới thiệu chung về robot công nghiệp
Ngày tải lên :
18/08/2015, 19:54
... góc αi 1.4 Khảo sát động học robot tác hợp 1.4.1 Cơ sở lý thuyết toán động học Xác định vị trí khâu thao tác vị trí điểm tác động cuối robot Xét mô hình học robot n khâu động nối tiếp nhau, Theo ... trận Dn có dạng Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang 1.4.2 Bài toán động học robot tác hợp Bài toán động học robot nghiên cứu đặc trưng chuyển động mà không quan tâm đến yếu tố động lực học - lực mô men ... tiết cần gia công Hướng giải toán động học robot tác hợp gồm phần sau: - Giải toán tương tác động học tay máy bàn máy - Giải toán động học khâu tay máy - Giải toán động học khâu bàn máy 1.4.2.1 Cách...
- 26
- 1.1K
- 2
Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ
Ngày tải lên :
30/10/2012, 16:28
... (a) Bệ cố định - Cơ cấu gồm: bệ, dịch chuyển, chuỗi động, chuỗi động gồm khâu, nên n = 14 Vậy F = 6(14 – 18 – 1) + 42 = 12 P h - Cơ cấu thực chuyển động không gian, nên = - Cơ cấu có khớp lăng ... có chuỗi động phân bố bên không gian làm việc Bên cạnh đó, tác giả tiến hành nghiên cứu giải toán động học robot Tác giả tìm công thức tính chiều dài chuỗi động robot song song Đây toán để thực ... ci (14) Động học đảo Biết vector vị trí p ma trận quay ARB hệ tọa độ B ứng với A, cần tìm chiều dài chuỗi động li (i = 3) chiều dài chuỗi động phụ di (i = 3) Để tính chiều dài chuỗi động li...
- 4
- 1.2K
- 16
Báo cáo nghiên cứu khoa học: " ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP NHÁNH VÀ BIÊN, LẬP TRÌNH GIẢI BÀI TOÁN TỐI ƯU VỀ TRÌNH TỰ THI CÔNG" doc
Ngày tải lên :
22/07/2014, 10:21
... dụng : Thời gian thi cơng dây chuyền tổng hợp A (thi cơng tầng ngầm); B (thi cơng phần thân nhà) ; C (thi cơng mái) ; D ( thi cơng cơng tác hồn thiện hạ tầng ngồi nhà) cho cơng trình I, II, III, ... gồm: • Bài tốn :”liên tục tài ngun” • Bài tốn :”liên tục diện cơng tác” • Bài tốn :”thời gian thi cơng ngắn theo trình tự ban đầu tốn: khơng liên tục tài ngun khơng liên tục diện cơng tác” • Bài ... Việc xác định trình tự thi cơng hợp lý thời gian thi cơng tồn cơng trình lập trình tự động hóa tính tốn giúp cho nhà quản lý đơn vị xây lắp, chủ đầu tư, ban quản lý dự án tham khảo trường hợp...
- 9
- 809
- 3
ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP RUNGEKUTTA VÀ LẬP TRÌNH GIẢI BÀI TOÁN VỀ SỰ CHÁY KIỆT DÒNG HỖN HỢP BỘT THAN KHÔNG KHÍ TRONG BUỒNG LỬA LÒ HƠI
Ngày tải lên :
10/10/2015, 16:34
... dòng bột than buồng lửa xây dựng phần mềm để giải toán cháy dòng bột than, Đại học Đà Nẵng, 2004 Nguyễn Sĩ Mão, Lý thuyết thiết bị cháy, Nxb Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội, 2002 Tạ Văn Đĩnh, Phương pháp ... suất cao kể việc xây dựng qui trình đốt hợp lý cho loại bột than Tuy tác giả chưa giải toán cho số thông số thay đổi Hướng ngiên cứu tiếp tục: Giải toán nhiều chiều, nhiều biến kết hợp với thực ... Phương pháp giải hệ phương trình vi phân cháy kiệt dòng hỗn hợp bột than không khí 2.1 Bài toán Cauchy: Xét toán Cauchy sau [3] y′ = f(x, y); y(x0) = η; x0 ≤ x ≤ X, với lưới: Muốn tính nghiệm gần...
- 7
- 402
- 0
Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod
Ngày tải lên :
21/08/2012, 09:24
... cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc ... trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ... để điều khiển vị trí giá động Các điểm gắn với Ai với i=1 giá cố định Tơng tự điểm gắn với Bi với i=1 giá động Cơ cấu có: 14 khâu khớp tịnh tiến 12 khớp cầu Trong toán ta có giả thiết : Điểm...
- 6
- 1.3K
- 15
Tài liệu Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6CTC pptx
Ngày tải lên :
21/12/2013, 04:17
... cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 Vị trí giá động so với giá cố định đợc ... trờng AutoCAD phục vụ đồ hoạ Thuật toán để giải động học ngợc diễn giải nh sau: Điểm P điểm đặt trục đầu dụng cụ cắt, đợc chuyển động theo hàm số f, cho P chuyển động theo hàm f với số gia S0 tính ... để điều khiển vị trí giá động Các điểm gắn với Ai với i=1 giá cố định Tơng tự điểm gắn với Bi với i=1 giá động Cơ cấu có: 14 khâu khớp tịnh tiến 12 khớp cầu Trong toán ta có giả thiết : Điểm...
- 6
- 565
- 2
Tài liệu Giải bài toán động học docx
Ngày tải lên :
23/12/2013, 04:18
... I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC * Biết gia tốc chất điểm, suy phương trình chuyển động • Toạ độ vectơ: dv a= dt t v = ∫ adt + v 0 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG ... Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động tròn Hệ 1: Liên hệ ω , v v = R.ω R, v, ω tạo thành tam diện thuận v =ω∧R ω O R M v Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ... Phần I: CƠ HỌC 1.4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.4.4 Chuyển động tròn an , ω Hệ 2: Liên hệ Từ: a n = a ht v = v = R.ω R Ta suy ( Rω ) v an = ; ⇒ a n = R.ω R R 2 Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT...
- 35
- 623
- 0
Ứng dụng mạng nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy
Ngày tải lên :
22/08/2015, 11:04
... khâu tác động cuối điểm đáng quan tâm trình làm việc đòi hỏi khâu phải định vị định hướng xác không gian Bài toán động học tay máy giải dạng toán bản : Bài toán động học thuận toán động học ngược ... u toán động học tay máy - Nghiên c u phương pháp giải toán động học ngược - Nghiên c u lý thuyết mạng nơron, nghiên c u neural network toolbox c a phần mềm Matlab - Giải toán động học thuận động ... động học ngược - Bài toán động học thuận: Từ thông số vị trí, vận tốc gia tốc c a khâu dẫn để xác định vị trí, hướng, vận tốc gia tốc c a điểm tác động cuối - Bài toán động học ngược: Từ yêu...
- 100
- 364
- 0
Giải bài toán động học thuận và động học ngược của tay máy PUMA 6 bậc tự do
Ngày tải lên :
27/11/2015, 20:52
... CHƯƠNG V: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CỦA TAY MÁY ROBOT 45 5.1 Các phương pháp giải toán động học ngược 45 5.1.1 Mục đích nội dung giải toán động học ngược 45 5.2 Giải toán động học ngược ... Ninh CHƯƠNG V: BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC CỦA TAY MÁY ROBOT Các phương pháp giải toán động học ngược 5.1.1 Mục đích nội dung giải toán động học ngược Trong chương IV giải toán động học thuận robot ... chuyển động robot công nghiệp Để giải toán động học dùng phương pháp khác nhau.Tuy nhiên đề tài ta dùng phương pháp phân ly biến số để giải 3.3.2 Các bước giải toán động học a) Bài toán động học...
- 60
- 3.8K
- 8
Mô phỏng động học robot tác hợp gia công cơ khí
Ngày tải lên :
19/11/2014, 20:00
... Denavit-Hartenberg Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang 23 Số hóa Trung tâm Học liệu http://lrc.tnu.edu.vn 2.2 Khảo sát động học robot tác hợp 2.2.1 Cơ sở lý thuyết toán động học Bài toán động học thuận nhằm ... sát động học mô động học robot Việc mô động học robot cung cấp quy luật chuyển động mặt hình học phép khảo sát toán động lực học điều khiển robot Mô động học cho hình ảnh trực quan trình hoạt động ... sát động học robot tác hợp 24 2.2.1 Cơ sở lý thuyết toán động học 24 2.2.2 Bài toán động học robot tác hợp 24 2.2.2.1 Cách thiết lập hệ tọa độ xây dựng hệ phƣơng trình động...
- 66
- 406
- 1
Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật mô phỏng động học robot tác hợp gia công cơ khí
Ngày tải lên :
27/08/2015, 19:53
... góc αi 1.4 Khảo sát động học robot tác hợp 1.4.1 Cơ sở lý thuyết toán động học Xác định vị trí khâu thao tác vị trí điểm tác động cuối robot Xét mô hình học robot n khâu động nối tiếp nhau, Theo ... trận Dn có dạng Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang 1.4.2 Bài toán động học robot tác hợp Bài toán động học robot nghiên cứu đặc trưng chuyển động mà không quan tâm đến yếu tố động lực học - lực mô men ... tiết cần gia công Hướng giải toán động học robot tác hợp gồm phần sau: - Giải toán tương tác động học tay máy bàn máy - Giải toán động học khâu tay máy - Giải toán động học khâu bàn máy 1.4.2.1 Cách...
- 26
- 749
- 0
Một số cách giải bài toán Động lực học trong chương trình vật lí THPT
Ngày tải lên :
22/05/2014, 21:52
... cách giải toán động lực học đưa vào giảng dạy lớp Ở lớp, vận dụng linh hoạt bước giải toán để học sinh tiếp thu tốt nội dung học III Giải pháp tổ chức thực Cơ sở lý thuyết Động lực học nghiên ... gây chuyển động Bài toán ngược động lực học biết lực tác dụng lên chất điểm điều kiện ban đầu chuyển động, xác định chuyển động chất điểm 2.1 Bài toán thuận động lực học Để giải loại toán này, ... biện pháp tổ chức thực 2.1 Bài toán thuận động lực học 2.2 Bài toán ngược động lực học 2.3 Một số ví dụ để vận dụng cách giải toán động lực học C Kết luận chung 15...
- 17
- 1.2K
- 2
Giai bai toan hoa hoc bang cach lap he phuong trinh
Ngày tải lên :
30/06/2014, 08:00
... ĐS: Fe2O3 Bài 10: Hoà tan hết m(gam) kim loại H2SO4 loãng cô cạn dung dịch sau phản ứng đợc 5m (gam) muối khan Xác định kim loại nói trên? ĐS: Mg Bài 11: Hoà tan hết 16,2g kim ... ứng? ĐS: Al C%= 0,3% Bài 12: Biết dung dịch chứa 8,7g muối halogenua kim loại kiềm phản ứng với l ợng d dung dịch AgNO3 tạo 18,8g kết tủa Xác định công thức muối dùng? ĐS: LiBr Bài 13: Hoà tan hoàn ... b Li2O (60%) MgO (40%) b Hữu Bài 1: Đốt cháy hoàn toàn mol rợu no , mạch hở A cần dùng mol O Tìm công thức phân tử Viết công thức cấu tạo có A? Đọc tên? ĐS: C3H8O2 Bài 2: Cho hỗn hợp X gồm rợu...
- 4
- 2.2K
- 7
một số đề xuất về cách giải bài toán động lực học trong chương trình vật lý THPT
Ngày tải lên :
20/03/2015, 05:25
... cách giải toán động lực học đưa vào giảng dạy lớp Ở lớp, vận dụng linh hoạt bước giải toán để học sinh tiếp thu tốt nội dung học III Giải pháp tổ chức thực Cơ sở lý thuyết Động lực học nghiên ... gây chuyển động Bài toán ngược động lực học biết lực tác dụng lên chất điểm điều kiện ban đầu chuyển động, xác định chuyển động chất điểm 2.1 Bài toán thuận động lực học Để giải loại toán này, ... biện pháp tổ chức thực 2.1 Bài toán thuận động lực học 2.2 Bài toán ngược động lực học 2.3 Một số ví dụ để vận dụng cách giải toán động lực học C Kết luận chung 15...
- 17
- 1.9K
- 3
SKKN Cách giải bài toán Động lực học trong chương trình Vật lí THPT
Ngày tải lên :
04/04/2015, 09:09
... cách giải toán động lực học đưa vào giảng dạy lớp Ở lớp, vận dụng linh hoạt bước giải toán để học sinh tiếp thu tốt nội dung học III Giải pháp tổ chức thực Cơ sở lý thuyết Động lực học nghiên ... gây chuyển động Bài toán ngược động lực học biết lực tác dụng lên chất điểm điều kiện ban đầu chuyển động, xác định chuyển động chất điểm 2.1 Bài toán thuận động lực học Để giải loại toán này, ... pháp giải toán Vật lý, mạnh dạn đưa “một số đề xuất cách giải toán động lực học chương trình vật lý THPT” giúp học sinh có sở kiến thức tốt để giải toán học khác lĩnh hội tốt kiến thức vật lý phổ...
- 16
- 2K
- 1
Ứng dụng lập trình symbolic trong giải bài toán hình học tam giác
Ngày tải lên :
10/04/2015, 01:34
... tính toán Bài toán hình học tam giác Bài toán hình học tam giác đơn giản phát biểu sau: tam giác, cho trước giá trị vài yếu tố, thuộc tính yêu cầu tính vài yếu tố, thuộc tính khác Bài toán hình học ... thức Suy diễn mạng tính toán Quá trình suy diễn mạng tính toán hình học tam giác thực kỹ thuật lan truyền theo dạng suy diễn tiến Về bản, thuật giải tìm lời giải cho toán tam giác có dạng sau: ... Mục lục Mô hình mạng tính toán ứng dụng nhiều phần mềm hỗ trợ giải tập Báo cáo xin trình bày dạng ứng dụng mô hình giải số dạng toán đơn giản hình học tam giác Kỹ thuật lập trình symbolic...
- 10
- 806
- 0
SKKN Một số đề xuất về cách giải bài toán Động lực học trong chương trình vật lí THPT
Ngày tải lên :
16/04/2015, 07:46
... cách giải toán động lực học đưa vào giảng dạy lớp Ở lớp, vận dụng linh hoạt bước giải toán để học sinh tiếp thu tốt nội dung học III Giải pháp tổ chức thực Cơ sở lý thuyết Động lực học nghiên ... gây chuyển động Bài toán ngược động lực học biết lực tác dụng lên chất điểm điều kiện ban đầu chuyển động, xác định chuyển động chất điểm 2.1 Bài toán thuận động lực học Để giải loại toán này, ... biện pháp tổ chức thực 2.1 Bài toán thuận động lực học 2.2 Bài toán ngược động lực học 2.3 Một số ví dụ để vận dụng cách giải toán động lực học C Kết luận chung 15...
- 19
- 1.5K
- 4
Proceedings VCM 2012 78 về hai phương pháp giải bài toán động lực học ngược robot song song
Ngày tải lên :
20/08/2015, 09:48
... vật/robot, Dao động tuyến tính phi tuyến, Điều khiển hệ điện tử Các giáo trình giảng dạy: Động lực học hệ nhiều vật, Động lực học phi tuyến hỗn độn, Dao động kỹ thuật, Cơ học kỹ thuật, Động lực học Điều ... pháp số [10-11] kết hợp với phương pháp giải toán động lực học ngược trình bầy báo cáo này, nhóm nghiên cứu tiến hành tính toán động học ngược, động lực học ngược điều khiển nhiều robot song song ... trường hợp sau: * Khâu chủ động P A1 , P2 A2 , P3 A3 (30) +(Φ1 (s)Φ a (s))T τ z z Các bước giải toán động lực học ngược theo phương pháp thứ hai : Bước : Giải toán động học ngược Cho biết x ...
- 10
- 630
- 7
Phương pháp giải bài toán hóa học bằng hệ phuong trình
Ngày tải lên :
17/07/2013, 01:26
... Bài 9: Công thức tổng quát oxit kim loại A A xOy Xác định kim loại A biết oxit nói tỉ lệ khối lợng A so với oxi 7:3 ĐS: Fe2O3 Bài 10: Hoà tan hết m(gam) kim loại ... ứng? ĐS: Al C%= 0,3% Bài 12: Biết dung dịch chứa 8,7g muối halogenua kim loại kiềm phản ứng với l ợng d dung dịch AgNO3 tạo 18,8g kết tủa Xác định công thức muối dùng? ĐS: LiBr Bài 13: Hoà tan hoàn ... b Hữu b Li2O (60%) MgO (40%) Bài 1: Đốt cháy hoàn toàn mol rợu no , mạch hở A cần dùng mol O Tìm công thức phân tử Viết công thức cấu tạo có A? Đọc tên? ĐS: C3H8O2 Bài 2: Cho hỗn hợp X gồm rợu...
- 4
- 8.1K
- 83
