... (l 12 + l 22 ) c2 = 2l1l2 [ ] (x + y + l 12 + l2 )2 (x + y )2 + (l14 + l2 ) tg2 = (x + y ) (l 12 + l2 ) (7) Đặt : [ ] k1 = (x + y + l 12 + l 22 )2 (x + y )2 + (l14 + l ) k = (x + y ) (l 12 + l 22 ... theo d (2) =d2*360/ (2* pi) %Goc theta tinh theo c Chơng trình tính tốcđộ quay khớp Dựa vào phơng trình biểu diễn quanhệtốcđộkhớptốcđộtayrobot ta xâydựng đợc hàm tính toán tốcđộ quay khớp ... 1 ,2 Nm 0,7 Nm 90 rad/s 0,0004 Kgm2 Kg 12 Bài giải CâuXâydựng phơng trình động học thuận ngợc biểu diễn mối quanhệhệ toạ độtayRobot (End effector) hệ toạ độkhớp (Joints) y m2 J2 l g y2...
... y 2. 3.1 Robot c cõu chui 2. 3 .2 Robot c cu song song 2. 3.3 Robo lai ghộp (Hybrid Robot) 2. 3.4 Robot di nt: 2. 3.5 Robot dng ngi: 2. 3.6 Robot ... p h ớ: 2. 1.4 Thay i dớlrii: 2 C u trỳc c bn ca R o b o t: 2. 2.7 Phn m ỏy 2.2 .2 Phn dng lc: 2. 2.3 B diu khiờn 2. 3 M t sụ dng R ... húa 2. 4 M t s u nhc im ca R obot song s o n g 2. 5 M t sụ ng dng ca R o b o t song s o n g 15 C lu r n g C hng 3.1 3 .2 /5 16 Ă6 16 17 17 17 IS 19 19 20 ~1 > 23 24 25 26 28 L...
... ang Leven -2 -3 -4 -5 -6 -7 10 11 12 13 14 E b/No (dB ) Lê Thanh Nhật-Trương Ánh Thu 22 2 GVHD :Ths Hoàng Đình Chiến Phần 4_Chương : Kết mô Thông số Chuỗi bit Tần số sóng mang Tốcđộ bit Phương ... mang Tốcđộ bit Phương pháp điều chế Mạng lớp 20 ngõ vào 10 10 BER 10 10 10 10 10 Giá trò Đơn vò 10.000.000 Bit 35 MHz 1, 024 Mbps QPSK Lớp 1:1 neuron hàm truyền purelin N h i e ãu G a u s s -1 -2 ... ay e -2 -3 -4 -5 -6 -7 10 Eb/No Thông số Lê Thanh Nhật-Trương Ánh Thu Giá trò 20 2 11 12 13 14 (dB ) Đơn vò GVHD :Ths Hoàng Đình Chiến Phần 4_Chương : Kết mô Chuỗi bit Tần số sóng mang Tốcđộ bit...
... Cao 4 828 26 79 62. 5 Chương Các kịch kết mô kết hợp DiffServ MPLS Hình 4.6 Các bảng trạng thái gói tin thời điểm 5s, 10s, 15s, 20 s -60- Chương Các kịch kết mô kết hợp DiffServ MPLS 4.3 .2. 2 Thực ... 1.5 429 5 0.0 - 62- Luồng UDP_AF 1000 2. 5 20 Trung bình 2. 5 7158 0.0 Luồng UDP_BE 1000 30 Cao 5738 26 99 4.7 Chương Các kịch kết mô kết hợp DiffServ MPLS Hình 4.9 Đáp ứng băng thông thay đổi tốcđộ ... thước gói (bytes) Tốcđộ truyền (Mbps) Luồng UDP1 1000 2. 5 Luồng UDP2 1000 4.3.1 .2 Thực kết mô -56- Luồng UDP3 1000 1.5 Chương Các kịch kết mô kết hợp DiffServ MPLS Việc mô trực quan thể rõ cửa...
... 419 .21 7 427 .876 459.875 384.915 416.941 437.547 389.350 3.388.000 3.676.000 3.3 12. 000 3.807 .28 0 3. 922 .916 3.971.368 4.115.817 2. 315.000 2. 478.600 2. 337.000 2. 597.400 2. 645.3 12 2.685.148 2. 820 .891 ... a 24 t nh, thành ph S gia c m m, ch t tiêu h y 3.973.000 con, ñó có 1 .24 5 .28 2 gà; 2.2 42. 937 v t, ngan; 484.781 chim cút, b câu chim c nh * ð t d ch th tư: t ngày 6/ 12/ 2006 ñ n ngày 24 /10 /20 07 ... 21 2. 4.7 B nh tích 22 2. 4.8 Mi n d ch ch ng b nh c a gia c m 23 2. 5 CH N ðOÁN B NH 25 2. 6 KI M SOÁT B NH 27 2. 7 PHÒNG B NH 29 ð I TƯ...
... đoan 42 2.1 .2 Phạm vi không gian chuỗi số liệu nghiên cứu 44 2.2 Số liệu phƣơng pháp xử lý số liệu 46 2. 2.1 Số liệu quan trắc bề mặt từ mạng lưới quan trắc Việt Nam 46 2.2 .2 Số ... 52 Hình 2. 1.4 Các bước thực phương pháp hiệu chỉnh sai số hệ thống 54 (DMO_ME) Hình 2. 1.5 Biểu đồ minh họa quanhệ ngưỡng xác định mưa lớn 57 số đánh giá BIAS cho khu vực Nam Bộ Hình 2. 1.6 Các ... Frich CS (20 02) thống kê giảm đáng kể nhiệt độ cực đại nhiệt độ cực tiểu mùa khác nửa sau kỷ 20 Ở Trung Quốc có tăng mạnh nhiệt độ cực tiểu giảm ngày nhiệt độ cực đại (Zhai CS 20 03) [ 121 ] từ năm...
... nghệ, 11 (04 -20 08), tr 79 92 Lương Văn Việt (20 10), “Mô thay đổi nhiệt độ thành phố Hồ Chí Minh theo qui hoạch đô thị đến năm 20 20”, Tạp chí Phát triển Khoa học Công nghệ, 13 (M1 -20 10), tr 5-13 ... -Trần Đình Linh ẢNH HƯỞNG CỦA BỀ MẶT ĐỆM ĐẾN KẾT QUẢ MÔ PHỎNG NHIỆT ĐỘVÀ LƯỢNG MƯA CỦA MÔ HÌNH WRF Chuyên ngành: Khí tượng Khí hậu học Mã số: 6044 022 2 LUẬN VĂN THẠC SĨ KHOA HỌC NGƯỜI ... of Geophysical Research, VOL 113, D203 12, doi:10.1 029 /20 08JD009 820 , 20 08 10 Steve Kardinal Jusuf, Nyuk Hien Wong, Emlyn Hagen, Roni Anggoro, and Yan Hong (20 07), “The influence of land use on...
... khách trình chịu xoắn với ứng suất tối đa 28 1Mpa 4.4 Phanh Quá trình phanh : Ràng buộc theo phương X Y; đồng thời thêm gia tốc theo phương X : 7000.mm/s2 Hình 4.8 Ràng buộc trình phanh Hình 4.9 ... Quay vòng : Quá trình quay vòng : ràng buộc theo phương Y Z, đồng thời thêm gia tốc theo phương Z : 4000 mm/s2 Hình 4.10 Ràng buộc trình quay vòng Hình 4.11 Kết mô trình Quay vòng với ứng suất ... suất lớn giai đoạn tính toán, mô σkhung xƣơng = 673 MPa σQ345 = 355 MPa σchassis = 403 MPa σQ235 = 23 5 MPa Ta chọn Tối ưu hóa khung xương xe buýt trường hợp uốn cong Vì phân tích trên, trường...
... cấp cao điểm từ ngày 01/6 đến 05/6 /20 12 Đợt tiếp sức mùa thi đợt tuyển sinh vào cấp cao điểm từ ngày 20 /6 đến 25 /6 /20 12 Đợt tiếp sức mùa thi đợt thi tuyển sinh vào trường Cao đẳng công nghiệp hóa ... cộng đồng Các hoạt động “Đền ơn đáp nghĩa”, “Uống nước nhớ nguồn”, chăm sóc sức khỏe cộng đồng: Đây nội dung trọng điểm cấp Đoàn trọng tập trung cao điểm từ ngày 20 /7 đến 27 /7 /20 12 động viên ... nghiệp hóa chất cao điểm từ ngày 15/7 đến 20 /7 /20 12 Mỗi địa điểm thi thành lập 01 đội niên tình nguyện “Tiếp sức mùa thi” Một số đơn vị tổ chức tốt hoạt động tiếp sức mùa thi Đoàn trường Cao đẳng...
... 02 đội TNTN hoạt động tập trung dịp hè năm 20 11 với 106 thành viên nòng cốt sinh viên trường Đại học, cao đẳng, THCN sinh hoạt hè địa phương Nội dung hoạt động 02 đội TNTN tập trung chủ yếu vào ... công với cách mạng 32 xuất trị giá 3 .20 0.000đ; có sở Đoàn thuộc xã, thị trấn tổ chức chương trình "Thắp nến tri ân" Nghĩa trang Liệt sỹ xã với tham gia hàng trăm ĐVTN thiếu nhi xã 2.2 Hoạt động tình ... Hoạt động cấp sở Hoạt động TNTN chỗ: Thực kế hoạch tổ chức hoạt động niên tình nguyện hè năm 20 11 BTV Huyện đoàn Lâm Thao Hầu hết sở Đoàn huyện tổ chức hoạt động TNTN với nội dung hoạt động đa...
... cháy (HHC) động diesel……… 1 .2. 1 Đặc điểm trình hình thành HHC động diesel………… …… 2 1 .2. 2 Chất lượng trình tạo HHC động diesel………… ………… 2 1 .2. 2.1 Độ đồng HHC………………………….…………………… 2 1 .2. 2 .2 Chất lượng ... Nam………………………………………………………………………30 2.2 Tổng quanhệ thống nhiên liệu Common rail……… ……………… 32 2 .2. 1 Đặc điểm …………………………………………………………………… 32 2 .2. 2 Ưu điểm ……………………………………………………… ……… 32 2 .2. 3 Nhược điểm …………………………………………………………………33 ... Nam………… ………… 23 2. 1.3 Đặc tính kỹ thuật ISUZU D-MAX (TFS - 20 07) Việt Nam…… 24 2. 1.3 .2 Động hệ thống truyền động……………………… …………… 24 2. 1.3.3 Kích thước trọng lượng……………………… ………………… 25 2. 1.3.4 Khung...