... xác định gọi đặctínhCácđặctínhlàmviệc hệ thống chấp hành gồm chuyển vị, vận tốc gia tốc khâu nói không gian công tác không gian khớp Để lập trình chuyển động cho robot, đặctính chuyển vị, ... mục hình vẽ đồ thị 12 MỞ ĐẦU 15 CHƢƠNG - TỔNG QUAN VỀ CÁCĐẶCTÍNHLÀMVIỆCCỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP Robot đặctínhlàmviệc hệ thống chấp hành 19 1.1.1 Hệ thống chấp hành ... lƣợng trình làmviệc robot công nghiệp Chất lượng trình làmviệc dùng làm cứ, đánh giá ảnh hưởng theo chiều hướng khác can thiệp vào thông số điều khiển Quá trình làmviệccó chất lượng tốt hiểu...
... xác định gọi đặctínhCácđặctínhlàmviệc hệ thống chấp hành gồm chuyển vị, vận tốc gia tốc khâu nói không gian công tác không gian khớp Để lập trình chuyển động cho robot, đặctính chuyển vị, ... mục hình vẽ đồ thị 12 MỞ ĐẦU 15 CHƢƠNG - TỔNG QUAN VỀ CÁCĐẶCTÍNHLÀMVIỆCCỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP Robot đặctínhlàmviệc hệ thống chấp hành 19 1.1.1 Hệ thống chấp hành ... lƣợng trình làmviệc robot công nghiệp Chất lượng trình làmviệc dùng làm cứ, đánh giá ảnh hưởng theo chiều hướng khác can thiệp vào thông số điều khiển Quá trình làmviệccó chất lượng tốt hiểu...
... xác định gọi đặctínhCácđặctínhlàmviệc hệ thống chấp hành gồm chuyển vị, vận tốc gia tốc khâu nói không gian công tác không gian khớp Để lập trình chuyển động cho robot, đặctính chuyển vị, ... mục hình vẽ đồ thị 12 MỞ ĐẦU 15 CHƢƠNG - TỔNG QUAN VỀ CÁCĐẶCTÍNHLÀMVIỆCCỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP Robot đặctínhlàmviệc hệ thống chấp hành 19 1.1.1 Hệ thống chấp hành ... lƣợng trình làmviệc robot công nghiệp Chất lượng trình làmviệc dùng làm cứ, đánh giá ảnh hưởng theo chiều hướng khác can thiệp vào thông số điều khiển Quá trình làmviệccó chất lượng tốt hiểu...
... phải nối với cho tỉ số truyền chung xích - Khái niệm đặctínhlàmviệc robot gồmđặctính động học động khép kín phải đặctính động lực học, quan hệ đặctínhlàmviệc thông số 4.1.4 Các quan hệ ... dựng đặctính động học cấu robot, mục tiêu cuối luận án Đặctính dùng để lập trình động điều khiển chuyển động robot theo quỹ đạo cho trước Trên sở đặctínhtính toán bù sai số động học cóCác ... học ngược, làm sở choviệc tự động hóa chuẩn bị liệu điều khiển động học robot đảm bảo thời gian đáp ứng nhanh Kết luận luận án Luận án có đóng góp lĩnh vực động học số mô đun thiếtbị phần chấp...
... xác định gọi đặctínhCácđặctínhlàmviệc hệ thống chấp hành gồm chuyển vị, vận tốc gia tốc khâu nói không gian công tác không gian khớp Để lập trình chuyển động cho robot, đặctính chuyển vị, ... mục hình vẽ đồ thị 12 MỞ ĐẦU 15 CHƢƠNG - TỔNG QUAN VỀ CÁCĐẶCTÍNHLÀMVIỆCCỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP Robot đặctínhlàmviệc hệ thống chấp hành 19 1.1.1 Hệ thống chấp hành ... lƣợng trình làmviệc robot công nghiệp Chất lượng trình làmviệc dùng làm cứ, đánh giá ảnh hưởng theo chiều hướng khác can thiệp vào thông số điều khiển Quá trình làmviệccó chất lượng tốt hiểu...
... họ đặctính sức kéo cho đầu máy lý thuyết, sở quan trọng phải cóđặctínhlàmviệc phần tử TĐĐ 2.1 Cácđặctính lm việc truyền động điện 2.1.1 Họ đặctính lm việc sau điều chỉnh MFĐK [3] Các ... nối tiếp , đặc tính: hiệu suất, quạt gió ,các đặctínhlàmviệccó tác động trực tiếp đến dạng đặctính sức kéo đầu máy gồm có: - Đặctính - điện: đặctính biểu diễn mối quan hệ tốc độ quay n ... chung xây dựng đặctính sức kéo từ đặctính lm việc truyền động điện Bộ TĐĐ đầu máy đợc cấu thành từ máy điện kéo, đặctínhlàmviệc chúng có ảnh hởng định đến đặctính sức kéo tính kỹ thuật quan...
... xác định gọi đặctínhCácđặctínhlàmviệc hệ thống chấp hành gồm chuyển vị, vận tốc gia tốc khâu nói không gian công tác không gian khớp Để lập trình chuyển động cho robot, đặctính chuyển vị, ... hình vẽ đồ thị 12 MỞ ĐẦU 15 CHƢƠNG - TỔNG QUAN VỀ CÁCĐẶCTÍNHLÀMVIỆCCỦA HỆ THỐNG CHẤP HÀNH TRÊN ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Robot đặctínhlàmviệc hệ thống chấp hành 19 1.1.1 Hệ thống chấp hành ... lƣợng trình làmviệc robot công nghiệp Chất lượng trình làmviệc dùng làm cứ, đánh giá ảnh hưởng theo chiều hướng khác can thiệp vào thông số điều khiển Quá trình làmviệccó chất lượng tốt hiểu...
... phải nối với cho tỉ số truyền chung xích động - Khái niệm đặctínhlàmviệc robot gồmđặctính động học khép kín phải đặctính động lực học, quan hệ đặctínhlàmviệc thông số 4.1.4 Các quan hệ ... dựng đặctính động học cấu robot, mục tiêu cuối luận án Đặctính dùng để lập trình động điều khiển chuyển động robot theo quỹ đạo cho trước Trên sở đặctínhtính toán bù sai số động học cóCác ... học ngược, làm sở choviệc tự động hóa chuẩn bị liệu điều khiển động học robot đảm bảo thời gian đáp ứng nhanh Kết luận luận án Luận án có đóng góp lĩnh vực động học số mô đun thiếtbị phần chấp...
... kế thiếtbị bay dạng ống, bao gồm 28 ống song song nhau, có đường kính mm, môi chất R-134a, thiếtbị giải phóng nhiệt lượng khoảng W/cm2 Bao cộng [30] thiết kế thiếtbị bay dạng ống đơn, có đường ... dòng pha Tsukamoto Imai [22] thiết kế thiếtbị bay có hình dạng chữ V cho dòng nhiệt cao, thiếtbị giải phóng nhiệt lượng lớn 100 W/cm2 Kim Kwon [23] kết hợp thiếtbị bay kênh micro với chuyển ... and Black [24] thiết kế thiếtbị bay dạng ống đơn, đường kính 3.15 mm, với môi chất R-113, thiếtbị giải phóng nhiệt lượng lên đến 38 W/cm2 Wambsganss cộng [25] thiết kế thiếtbị bay dạng ống...
... ϕ1ν (10) Tính toán momen Các loại momen tính theo [4] Kết Giá trị kết đặctínhlàmviệc viết dạng số Tính toán minh hoạ Tính toán đặctínhlàmviệc động không đồng có công suất 800KW làmviệc với ... luận Với thuật toán mô tả chương trình tính toán đặctínhlàmviệc động ứng dụng vào thiết kế động không đồng làmviệc với biến tần nhờ tính toán tối ưu động thiết kế TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] [2] ... khác Tính Eitt Ei ≈ Eitt sai Tổng tổn hao Công suất tính toán Công suất tính toán ≈ công suất chọn sai Momen Kết Sơ đồ khối chương trình tính toán đặctínhlàmviệc 2.2 Mô tả chương trình tính...
... 1: XÁC ĐỊNH NHỮNG ĐẶCTÍNHLÀMVIỆCCỦA BỘ PHẬN CẮT Các số liệu cho trước Kiểu phận cắt: Kiểu dao phận cắt máy gặt đập lien hợp TC1200K Nhật Bản Chiều cao cắt: Dựa vào đặctính lúa điển hìng ... 10 20 20 35 50 30 Đặc điểm số giống lúa điển hình nước ta Ở nước ta giống lúa chủ yếu lúa nhiệt đới nóng ẩm Xi 23, khang dân, quy… có số giống lúa ngắn ngày như: khang dân có thân ngắn khoảng ... dài biên Có s = 1,01 2r Mặt khác theo giả thiếtcó S = t = t0 = 50 (cm) Vậy có r = S/1,01.2 = 25 (cm) Quãng đường máy sau nửa vòng quay biên tay quay: π π h = Vm T/2 = ϖ Vm = 1,7 ϖ Ta có : Vd...
... tiêu th Các ñư ng dâycó tr kháng n u dòng ñi n ch y ñư ng dây s làm gi m ñi n áp qua tr kháng Các ñư ng dâycó nh hư ng c a ñi n dung, nh hư ng có th b qua ñ i v i ñư ng dây ng n Có r t nhi ... U Đ b o v cho máy bi n áp làm vi c an toàn c n ph i tính ñ y ñ hư h ng bên máy bi n áp y u t bên nh Lý ch n ñ tài Thông thư ng, nhà máy ñi n ñư c ñ t t i v trí có ngu n lư ng, nơi mà có v n ñ ... ñ c tính c a b o v so l ch V n ñ ñ t Ta có: Iop = m * Ibias = 0,25 * Ibias ñ tài nâng cao ñ nh y, c i thi n ñ c tính c a b o v so T i v trí ñ u phân áp cao nh t +5% có: l ch máy bi n áp có b...
... cos1 (10) Tính toán momen Các loại momen tính theo [4] Kết Giá trị kết đặctínhlàmviệc viết dạng số Tính toán minh hoạ Tính toán đặctínhlàmviệc động không đồng có công suất 800KW làmviệc với ... luận Với thuật toán mô tả chương trình tính toán đặctínhlàmviệc động ứng dụng vào thiết kế động không đồng làmviệc với biến tần nhờ tính toán tối ưu động thiết kế TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] [2] ... khác Tính Eitt Ei Eitt sai Tổng tổn hao Công suất tính toán Công suất tính toán công suất chọn sai Momen Sơ đồ khối chương trình tính toán đặctínhlàmviệc Kết 2.2 Mô tả chương trình tính...
... chất công tác: - Thiếtbịlượngnước - Thiếtbịlượng khí cháy Theo động phân ra: - Thiếtbịlượng máy nước - Thiếtbịlượng tuabin - Thiếtbịlượng tuabin khí - Thiếtbịlượng động đốt Theo ... tàu, lượng dùng để làm hoạt động thiếtbịđẩy máy móc sản xuất tàu chuyên dùng Nó gồm động (kể nồi thiếtbịlượng tuabin hơi, lò phản ứng hạt nhân thiếtbịlượng nguyên tử…), máy móc thiếtbị phụ ... Thiếtbịlượng truyền động gián tiếp - Thiếtbịlượng truyền động điện - Thiếtbịlượng truyền động chân vịt biến bước Theo số đường trục phân ra: - Thiếtbịlượng đường trục -6- - Thiết bị...
... EVNCEPC - Hiện bảo vệ so lệch cho máy biến áp điện lực có điều áp tải (OLTC) chỉnh định cho nấc phân áp chung (thường nấc 9) - Không dùng vị trí đầu phân áp vào tính toán Idiff Ibias Bảo vệ tác ... NHẠY CỦA BẢO VỆ SO LỆCH EVNCEPC 2.1 Phương pháp - Dựa việc giám sát vị trí đầu phân áp - Cho tín hiệu dẫn đến rơle số để thay đổi giá trị cài đặt theo vị trí đầu phân áp II NÂNG CAO ĐỘ NHẠY CỦA ... Đúng Đúng Đúng Đúng Đúng Đúng Đúng Đúng IV ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ EVNCEPC • Kết mô cho thấy bảo vệ so lệch MBA làmviệc xác có phản hồi vị trí đầu phân áp (giá trị cài đặt IS1 = 0,15; IS2 = 2; k1 = 0,1;...
... môăhìnhăpinănhiênăliệu,ăphơnătích cácđặc tuyếnăI-V, P-Văc aăpină nhiênăliệu,ăsựăph ăthu c cácđặctính c aăpinănhiênăliệuăd ới các điềuăkiệnănh ăm că nhiênăliệuăhydroăcungăcấp - Phơnătích tính cần thiết c aăđiểmălƠm việc cựcăđ ... i,ăcungăcấpăđiệnădựăphòng chocác nhuăcầuăc ăs ăh ătầngăquană trọngă ngoƠiă raă cònă cácthiết b ă s că pină chocácthiết b ă điệnă tửă diă đ ng.ă Sự thành côngăth nĕngăl ngăm iătiếpăt căc a các PNL lƠărấtăquanătrọngăđểăgiúpăđápă ... ngăsóngăquét chocác đốiăt uăđiểmăcôngăsuấtălƠm việc, đặctính I-Văc aăđốiăt ngăthuăđ ngăcầnătốiă căvƠăcậpănhậtănhữngă khoảngăth iăgianăcốăđ nhădòngăđiệnăhƠnh.ăVMPP sauăđó có thểăđ c tính từăđ ngă cong đặc tr...
... sơ sài tồn nhiều bất cập Cácthiếtbị để sấy cho sản phẩm dạng bột đ ợc áp dụng gồm số loại sau: 1.3.1 Thiếtbị sấy kiểu thùng quay Bộ phận thiếtbị thùng hình trụ tròn làm buồng sấy đặt nằm ngang ... liệu làmcho cục bột vỡ vụn tạo thành bụi khó choviệc thu gom bụi dẫn đến hao tổn nhiều trình sấy đồng thời gây ô nhiễm môi tr ờng làm việc, nhanh làm h hỏng cấu truyền động Thông th ờng thiếtbị ... ợng sản phẩm sấy, qua xác định đ ợc giá trị tối u để làm sở thiết kế, tính toán lựa chọn kết cấu máy chế độ làmviệcthiếtbịCó nhiều yếu tố làm ảnh h ởng đến chất l ợng sản phẩm sấy nh l ợng...