các chỉ số aq pq sq và cq
Đồ án cơ điện tử
Ngày tải lên :
01/01/2014, 15:23
... học cân (chuẩn) Phương trình có nghiệm tùy thuộc vào cấu trúc hệ +mn : Để toán ... tool position) phương Tool pointing ( Z ).Do vị trí tâm cổ tay phụ thuộc vào biến khớp The relative wrist oriention R3 Các biến khớp θ ,θ5 ,θ xác định từ ma trận định hướng cổ tay (The arm orientation) ... (θ1 ,θ ,θ3 ) để tìm biến khớp θ1 , θ , θ3 −1 0 Tính R6 = R3 R6 sau thay giá trị biến khớp vào θ1 ,θ ,θ3 vào R30 (θ1 , θ ,θ ) 3 +So sánh R6 R6 (θ ,θ5 ,θ ) để rút θ ,θ5 ,θ Tọa độ điểm C hệ tọa độ...
- 12
- 615
- 2
Tài liệu Đồ án Cơ điện tử pdf
Ngày tải lên :
18/02/2014, 23:20
... học cân (chuẩn) Phương trình có nghiệm tùy thuộc vào cấu trúc hệ +mn : Để toán ... tool position) phương Tool pointing ( Z ).Do vị trí tâm cổ tay phụ thuộc vào biến khớp The relative wrist oriention R3 Các biến khớp θ ,θ5 ,θ xác định từ ma trận định hướng cổ tay (The arm orientation) ... (θ1 ,θ ,θ3 ) để tìm biến khớp θ1 , θ , θ3 −1 0 Tính R6 = R3 R6 sau thay giá trị biến khớp vào θ1 ,θ ,θ3 vào R30 (θ1 , θ ,θ ) 3 +So sánh R6 R6 (θ ,θ5 ,θ ) để rút θ ,θ5 ,θ Tọa độ điểm C hệ tọa độ...
- 12
- 763
- 9
Đồ án cơ điện tử Robot
Ngày tải lên :
16/04/2014, 23:20
... lớn 2.2 .Các cấu chấp hành 2.2.1 Bậc tự cấu Vấn đề nghiên cứu động học cấu số bậc tự Số bậc tự cấu số thông số độc lập thông số ngõ vào cần thiết để chuyên biệt cấu hình cấu hoàn chỉnh Trừ số trờng ... quát số bậc tự cấu theo số khâu, số khớp, kiểu khớp cấu Các ký hiệu sau đợc dùng phơng trình cấu: Ci: số ràng buộc khớp i F : số bậc tự cấu fi : số chuyển động tơng đối đợc phép khớp i j : số ... không gian đòi hỏi tám thông số, ba thông số chiều trục xoắn, ba thông số vị trí trục xoắn, thông số góc quay thông số khoảng cách tịnh tiến Tuy nhiên, hai ba thông số chiều trục xoắn độc lập phải...
- 156
- 1.2K
- 4
Đồ án cơ điện tử: Robot Dò Đường
Ngày tải lên :
05/04/2016, 14:15
... hóa vào sản xuất -Có thể dùng để thăm dò nới mà người khó di chuyển tới Đồ án Môn Học Chương Tổng quan đề tài Tổng quan robot 1.1 Lịch sử Robot xuất sống từ lâu ngày trở thành phần thiếu sống ... hồi lực ứng dụng vào công nghiệp sản xuất ô tô Theo số thống kê đến năm 1990 toàn giới triển khai ứng dụng khoảng 300.000 IR Do phát triển mạnh mẽ kỹ thuật Vi xử lý Tin học mà số lượng IR tăng ... (Đức), lĩnh vực ưa thích vào bếp Nhờ cử động đôi cánh tay giống hệt nhƣ người, Armar có khả dọn bàn ăn, cho bát đĩa vào máy rửa bát xếp thực phẩm Một camera kỹ thuật số cho phép giúp việc nhận...
- 30
- 3K
- 2
đồ án cơ điện tử làm cân thông minh
Ngày tải lên :
10/04/2016, 23:41
... động ký nhiều tần số đầu vào dao động cân nên xử lý hoạt động với tần số 48MHz dao động ký độc lập kết nối Khi kết thúc hoạt động chỉnh dao động ký kết nối Làm việc với tần số 48 MHz điều kiện ... +EMUD: cổng vào liệu kênh truyền thông sơ cấp ICD +EMUC: vào xung nhịp kênh sơ cấp +EMUC1: vào liệu kênh thứ cấp +IC1,IC2,IC7,IC8: cổng vào module capture +INT0,INT1,INT2: ngắt +LVDIN: cổng vào phát ... thiệu chung Các vấn đề đặt Phương pháp nghiên cứu Phạm vi giới hạn đề tài CHƯƠNG 2: TỔNG QUAN VỀ HỆ THỐNG CÂN ĐIỆN TỬ ĐO CÁC CHỈ SỐ SỨC KHỎE ...
- 43
- 1.6K
- 17
ĐỒ ÁN CƠ ĐIỆN TỬ HT ĐẾM SẢN PHẨM
Ngày tải lên :
26/06/2016, 20:34
... đầu vào chọn trị số lớn -Tụ C9 tránh sụt áp nguồn V đầu -Tụ 104 dùng để lọc nhiều tần số cao - R34 để hạn dòng cho led báo nguồn.Tƣơng tự ta tính đƣợc R34=330Ω Tất số liệu tính chọn ta dựa vào ... a.Lựa chọn cách kết nối phím với vi điều khiển Đối với kết nối đầu vào vi điều khiển với phím ấn ta có cách: Hình 4.7.Kết nối nút ấn với vi điều khiển -Cách 1: Dùng điện trở kéo lên Đây cách tốt ... thêm thạch anh tụ nhƣ hình vẽ sơ đồ Tần số thạch anh thƣờng sử dụng cho AT89C51 12Mhz Chu kì máy (TM) = / (fOSC/12) = 12 / fOSC Nếu tần số thạch anh 12Mhz số chu kì máy 1us Hình 3.5.Mạch dao động...
- 36
- 579
- 1
ĐỒ ÁN HỌC: " điện tử công suất " docx
Ngày tải lên :
27/06/2014, 13:20
... dựa vào thông số sau: - Điện áp ngược lớn cho phép van : Unmax - giá trị dòng trung bình cho phép chạy qua thyristor Các thong số phụ thuộc vào điều kiện làm việc van ,vào mức độ làm mát Các ... - Phương án 1: Dùng chỉnh lưu cầu pha không điều chỉnh chỉnh lưu dùng điôt sau máy biến áp điều áp xoay chiều trước máy biến áp - Phương án 2: Dùng chỉnh lưu cầu pha điều chỉnh góc mở dùng thyristor ... điện áp hiệu dụng để đưa vào sở cấp máy biến áp Khoảng điện áp đưa vào sơ cấp điều chỉnh nằm khoảng từ 0V->440V Nhờ có khâu mà điều chỉnh tự động hệ thống c) Hoạt động: Các thyristor điều khiển...
- 48
- 479
- 0
đồ án mạch điện tử ''''''''mạch khuếch đại công suất''''''''
Ngày tải lên :
27/06/2014, 19:04
... định điều chỉnh nhờ R5, điều chỉnh để tầng công suất cân hay điểm đạt giá trị 0V đồng thời làm tăng giá trị hệ số nén tín hiệu đồng pha CMRR (common mod rejection ratio) hay gọi hệ số triệt tín ... suất xác định tỉ số dòng điện cho gương dòng Q2, Q3 - R2 R4 có trị số nhau, để ổn định Q1, Q4 đồng thời triệt tín hiệu tần số cao chế độ AC - R1 phân cực cho Q1 chế độ DC o Một số linh kiện đặc ... tín hiệu ngõ biến thiên theo tín hiệu ngõ vào Thường điểm tĩnh Q(VCE,ICQ) phân cực cho VCE=VCC/2 + Ưu điểm: tín hiệu ngõ biến thiên 3600 theo tín hiệu ngõ vào, tín hiệu có chất lượng tương đối tốt,...
- 16
- 4K
- 2
Đồ án cơ điện: tìm hiểu về điều khiển PIC pps
Ngày tải lên :
12/07/2014, 11:20
... dao động thạch anh ngõ vào chân xung clock bên OSC1: Ngõ vào dao động thạch anh ngõ vào nguồn xung bên Ngõ vào có mạch Schmitt Trigger nễu sử dụng dao động RC CLKI: Ngõ vào nguồn xung bên Chân ... Chân RA1/ AN1 (3) RA1: Xuất/ nhập số AN1: Ngõ vào tương tự kênh thứ Chân RA2/AN2/VREF-/CVREF(4): RA2: Xuất/ nhập số AN2: Ngõ vào tương tự kênh thứ VR EP-: Ngõ vào điện áp chuẩn (thấp) A/D CVREF: ... (5): RA3: Xuất/ nhập số AN3: Ngõ vào tương tự kênh thứ VREF+: Ngõ vào điện áp chuẩn (cao) A/D Chân RA4/T0CKI/C1OUT (6): RA4: Xuất nhập số- mở cấu tạo ngõ T0CKI: Ngõ vào xung clock bên cho...
- 19
- 751
- 0
đồ án môn điện tử công suất
Ngày tải lên :
18/03/2015, 10:32
... tròn đặt chân đèn (Hình 3) CHƯƠNG CÁC YÊU CẦU ĐỐI VỚI CHẤN LƯU ĐIỆN TỬ SVTT :NHÓM Trang Trường ĐH ĐIỆN LỰC Đồ án môn điện tử công suất 2.1 .Các thông số đầu vào chấn lưu điện tử Để lựa chọn chấn ... Đó loại đèn, số lượng đèn mà chấn lưu phải làm việc đồng thời lối vào hệ thống chiếu sáng Sau xác định tham số chấn lưu lựa chọn tiếp tục dựa đặc trưng sau đây: 2.1.1.Công suất lối vào Đó tổng ... thống Ta tính công suất lối vào tổng số học công suất chấn lưu cộng công suất đèn đa số chấn lưu không điều khiển đèn làm việc hết công suất danh định Do công suất lối vào đại lượng cần đo xác...
- 13
- 561
- 0
Đồ án về điện tử công suất
Ngày tải lên :
07/12/2015, 18:43
... sai số so với tốc độ ,kĩ thuật mong muốn Trong hệ thống truyền động điện thường vào số tiêu kinh tế ,kĩ thuật ,các tiêu tính thiết kế điều chỉnh động điện Trong thực tế có phương pháp điều chỉnh ... điều chỉnh tốc độ không vượt 10, Vậy với yêu cầu để ta điều chỉnh dải điện áp dải điều chỉnh cho Điều chỉnh tốc độ phương pháp thích hợp trường hợp Mt=const toàn dải điều chỉnh b.2) Điều chỉnh ... tích phương án tổng thể I.4.1 .các tiêu đánh giá I.4.1.1.Hệ số đập mạch điện áp chỉnh lưu Điện áp chỉnh lưu có hệ số đập mạch: k dm U d1 = Ud0 Trong đó: k dm hệ số đập mạch U d1 biên độ sóng hài...
- 71
- 323
- 0
ĐỒ án MẠCH điện tử tạo xung vuông dùng ic555
Ngày tải lên :
27/02/2016, 21:40
... cảmbiến dạng điện dung nối vào mạch, thay đổi làm tần số đầu thay đổi Việc đo tần số với vi điều khiển đơn giản Khi sử dụng cách này, cần phải có điện trở thật xác để tránh sai số Ngoài IC555 có nhiều ... thời gian điện áp vào Vi(t): Vo(t) = K Trong K hệ số tỉ lệ Mạch tích phân dùng RC: R + Vo C Mạch tích phân RC mạch lọc thông thấp RC tín hiệu vào có tần số fi lớn so với tần số cắt fc mạch Trở ... chân chung + Chân số 2(TRIGGER): Đây chân đầu vào thấp điện áp so sánh dùng chân chốt hay ngõ vào tần so áp.Mạch so sánh dùng transitor PNP với mức điện áp chuẩn 2/3Vcc + Chân số 3(OUTPUT): Chân...
- 18
- 3.6K
- 22
ĐỒ ÁN MẠCH ĐIỆN TỬ, ĐỀ TÀI : NGHIÊN CỨU MẠCH ĐIỀU KHIỂN THẲNG ĐỨNG TUYẾN TÍNH SỬ DỤNG TRONG VIỆC ĐIỀU KHIỂN MẠCH CHỈNH LƯU CẦU
Ngày tải lên :
29/05/2016, 09:55
... TƯỞNG VÀ OP-AMP THỰC d) Các thông số đặc trưng: Trang 17 Đồ án môn học: Mạch điện tử - GVHD: Gv.ThS Trần Thái Anh Âu Hệ số khuếch đại điện áp vòng hở: Tổng trở vào: dòng điện chạy OpAmp từ ngõ vào ... bổ sau • Các đặc tính op-amp lý tưởng: - Ðộ lợi vòng hở A (open loop gain) vô cực - Băng tần rộng từ 0Hz đến vô cực - Tổng trở vào vô cực - Tổng trở - Các hệ số λ vô cực - Khi ngõ vào volt, ... loại chỉnh lưu: + Chỉnh lưu không điều khiển (Diod) : Không thay đổi điện áp tải + Chỉnh lưu có điều khiển (Tiristor) : Thay đổi điện áp tải Ở đây, ta xét chỉnh lưu cầu pha có điều khiển và mạch...
- 50
- 504
- 0
ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP CƠ ĐIỆN TỬ
Ngày tải lên :
16/05/2014, 19:48
... Bảng 3.1: Bảng thông số Denavit-Hartenberrg (DH) Khâ Rz Tz Tx Rx u θ1 ( ) ( d1 ) 0 0 a2 90 θ3 a3 (θ ) a4 ( ) 3.2 Tính...
- 6
- 1.2K
- 8
Đồ án thiết kế hệ thống Cơ Điện Tử
Ngày tải lên :
22/05/2014, 12:59
... 2L2a1 cosq L22 ) m3 (a12 2a1a cosq a 22 ) m4(a12 2a1a cosq a 22 ) I1z I2z I3z I4z m12 m2 (L2a1 cosq L22 ) m3 (a 22 a 2a1 cosq ) m (a 22 a 2a1 cosq ) I2z ... tốc q3 56 43 4.18 Sai số vận tốc q3 56 44 4.19 Xd,X 57 45 4.20 Yd,y 58 46 4.21 Zd,z 58 47 4.22 Sai số X E 59 48 4.23 Sai số YE 59 49 4.24 Sai số Ze 60 50 4.25 Đồ thị sai số vận tốc góc q1,q2,q4 ... gian làm việc không gian 3D 1.3 Bài toán động học thuận Yêu cầu toán : - Các thông số đầu vào: q1 , q2 , q3 , q4 - Thông số cần xác định: điểm tác động cuối E = ( xE , yE , zE ), hướng vận tốc...
- 63
- 1.7K
- 13
Đồ án hệ thống cơ điện tử hệ thống rửa xe tự động
Ngày tải lên :
30/05/2014, 13:21
... Địa số tổ hợp số theo sau chữ Chữ loại địa chỉ, số tổ hợp số số hiệu địa Trong PLC có phận đƣợc gán địa đơn nhƣ thời gian (T), đếm(C) cần chữ kèm theo số đủ, ví dụ:: T1, C32 Các địa đầu vào ... Module) + Module tín hiệu SM (Signal Module): Vào số loại: kênh, 16 kênh, 32 kênh Ra số loại: kênh, 16 kênh, 32 kênh Vào số loại: kênh vào kênh ra, 16 kênh vào 16 kênh SVTH: nguyễn Văn Tài-Thái Bảo ... thông số truyền Vì tỉ số truyền i=1 nên +Số vòng quay trục n1=n2=n +Đƣờng kính trục D1=D2=D Xác định số vòng quay trục: Ta có ct: v= Trong đó:+ v vận tốc truyền m/s +D đƣờng kính bánh dẫn mm +n số...
- 33
- 1.9K
- 5