... HỌC CỦAROBOT VỊNG NGỒI TÍNH TỐN SỨC BỀN MỘT SỐ CỤM CHI TIẾT CHỦ YẾU 3.1 ChứccấutrúctổngquanRobotvòng ngồi 3.1.1 ChứcRobotvòng ngồi có nhiệm vụ mang 10 bóng nhiên liệu bỏ vào hai đuốc vòng ... trình trụ nâng: H = 425mm 3.2 Thiết kế khí Robotvòng ngồi Dựa vào cấutrúctổngquan thơng số kỹ thuật Robot, ta tiến hành thiết kế Robotvòng ngồi có kết cấu cụ thể sau: SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT 26 ... ngun lý hoạt động phương án Robotvòng ngồi chọn (phương án 3, hình 2.7), ta thiết kế Robot nhằm thực chức nêu phần 3.1.1 có cấutrúc sau: Hình 3.1 CấutrúcRobotvòng ngồi SVTH: ĐẶNG QUỐC VIỆT...
... tơ điện có hai chứcChức thứ chuyển hóa điện cung cấp từ ắc qui thành Chức thứ hai chuyển hóa ngược lại từ thành điện để nạp lại cho pin Do lúc vừa vận hành bánh xe, vừa nạp điện vào bình ắc-quy ... chí, cần thiết, hệ thống vừa vận hành trục bánh xe nạp điện vào máy phát Hệ thống kết hợp chiếm ưu chế tạo xe hybrid Hình 35: Cấutrúc hệ thống hybrid kết hợp Toyota Hybrid System Trang 29 ĐẠI ... tiến hành lần lượt) Một hệ thống hybrid liên hoàn gồm có hai mô-tơ, mô-tơ điện máy phát điện có cấutrúc tương tự Loại nối tiếp phổ biến so với kiểu hybrid "song song" có nhiều nhược điểm Toyota...
... tơ điện có hai chứcChức thứ chuyển hóa điện cung cấp từ ắc qui thành Chức thứ hai chuyển hóa ngược lại từ thành điện để nạp lại cho pin Do lúc vừa vận hành bánh xe, vừa nạp điện vào bình ắc-quy ... chí, cần thiết, hệ thống vừa vận hành trục bánh xe nạp điện vào máy phát Hệ thống kết hợp chiếm ưu chế tạo xe hybrid Hình 35: Cấutrúc hệ thống hybrid kết hợp Toyota Hybrid System Trang 29 ĐẠI ... tiến hành lần lượt) Một hệ thống hybrid liên hoàn gồm có hai mô-tơ, mô-tơ điện máy phát điện có cấutrúc tương tự Loại nối tiếp phổ biến so với kiểu hybrid "song song" có nhiều nhược điểm Toyota...
... I-Lớp Địa Kỹ Thuật CTGTk50 rơi vào vòng tròn nguy hiểm điểm A, B, D Từ trắc địa điểm C biết thiết kế trắc địa điểm C' vứa tính tính số gia trắc địa sau: Dựa vào trị số tính Δx, Δy đưa vị trí ... thiết kế, độ cao độ dốc thiết kế 1.Bố trí góc thiết kế -Cần bố trí góc βTK = BAC (góc thiết kế) .Ngoài thực địa có trước điểm A hướng B Đặt máy kinh vĩ A, ngắm chuẩn B đặt bàn độ ngang =0, quay ... Ax đo sơ đoạn AB1≈ d0, cố định sơ B1 Đo đoạn thẳng AB1 với độ xác cần thiết (đưa số hiệu chỉnh vào kết đo), d1 = AB1 xác Tính đoạn cần dịch chuyển r = d0 – d1 Từ B1 đặt đoạn r phía cần thiết...
... Các phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển rời rạc Xét hệ thống điều khiển có sơ đồ hình vẽ Khâu hiệu chỉnh CG(z) ... tiếp trạng thái Hệ phương trình biến trạng thái mô tả hệ hồi tiếp trạng thái 2/3 Các phương pháp tổng hợp hệ thống điều khiển rời rạc Phương trình đặc tính hệ hồi tiếp trạng thái 3/3 ...
... mạc) Chạy thận nhân tạo Chức thận bình thường • Lọc máu • Kích thích tủy xương sản xuất hồng cầu • Điều hòa chất điện giải SUY THẬN MẠN LÀ GÌ? • Là tình trạng suy giảm chức thận khả hồi phục • ... tình trạng suy giảm chức thận khả hồi phục • Suy thận mạn giai đoạn cuối: chức thận khoảng 1/10 so với người bình thường Chức thận không đảm bảo trì sống bình thường NGUYÊN NHÂN SUY THẬN MẠN • ... với bệnh nhân suy tim nặng, tiểu đường, bệnh mạch vành, tai biến mạch máu não • Chống định (tương đối): rối loạn tâm thần, mờ mắt, bệnh lý liên quan đến phúc mạc: dính ruột, mổ bụng nhiều lần LỌC...
... tác động dựa vào mối quan hệ tổ chức hệ thống quản lý kỷ luật doanh nghiệp Bất kỳ hệ thống quản trị hình thành mối quan hệ tổ chức hệ thống Về phương diện quản trị, biểu thành mối quan hệ quyền ... động vào đối tượng quản trị theo hai hướng: tác động mặt tổ chức tác động điều chỉnh hành động đối tượng quản trị Theo hướng tác động mặt tổ chức, chủ doanh nghiệp ban hành văn quy định quy mô, cấu, ... pháp hành Cán quản lý quanquản lý thiếu tỉnh táo; say sưa với mệnh lệnh hành dễ sa vào tình trạng lạm dụng quyền hành; môi trường tốt cho bệnh chủ quan, ý chí; bệnh hành quan liêu, tham nhũng...
... cho robot di chuyển theo quỹ đạo hình vuông phòng với trường hợp có lọc Kalman Đường vị trí robot ước lượng với EKF cho thấy gần với đường thực robot Ma trận hiệp phương sai Rk nhiễu đo có cấutrúc ... trí đối tượng theo góc hướng toàn không gian 360 [6] Hình Cấutrúc lập mã quang Cảm biến hướng (heading sensor) cho phép đo góc hướng robot so với phương từ trường đất Đây mô-đun cảm biến từ-địa ... PID M1 Chương trình tổng hợp cảm biến dùng cho định vị robot di động Mô tơ bánh xe Bắt đầu với mô hình động học robot di động thiết kế chế tạo Hình biểu diễn hệ toạ độ ký hiệu robot, (XG YG) hệ...
... mạc) Chạy thận nhân tạo Chức thận bình thường • Lọc máu • Kích thích tủy xương sản xuất hồng cầu • Điều hòa chất điện giải SUY THẬN MẠN LÀ GÌ? • Là tình trạng suy giảm chức thận khả hồi phục • ... tình trạng suy giảm chức thận khả hồi phục • Suy thận mạn giai đoạn cuối: chức thận khoảng 1/10 so với người bình thường Chức thận không đảm bảo trì sống bình thường NGUYÊN NHÂN SUY THẬN MẠN • ... với bệnh nhân suy tim nặng, tiểu đường, bệnh mạch vành, tai biến mạch máu não • Chống định (tương đối): rối loạn tâm thần, mờ mắt, bệnh lý liên quan đến phúc mạc: dính ruột, mổ bụng nhiều lần LỌC...
... trình nhúng vào vi xử lý, chương trình phát triển riêng ngôn ngữ Visual C++ Hình 2.1 Mạng thông tin cảm nhận robot đa cảm biến 2.1.1.1 Cấutrúc khí robotCấutrúc khí cấu chấp hành robot thể hình ... hệ thống tổng hợp liệu phân thành 03 loại sau: - Kiến trúc trung tâm với trung tâm xử lý - Kiến trúctổng hợp phân tán - Kiến trúctổng hợp cục 1.2 Các phương pháp tổng hợp cảm biến cho robot di ... cấurobot 10 3.1.1 Tổng hợp liệu với cảm biến lập mã trục quay Cấu hình phương pháp tổng hợp cảm biến chọn cấu hình cạnh tranh với kiến trúctổng hợp tập trung, trường hợp việc tổng hợp thực phép...
... tác động dựa vào mối quan hệ tổ chức hệ thống quản lý kỷ luật doanh nghiệp Bất kỳ hệ thống quản trị hình thành mối quan hệ tổ chức hệ thống Về phương diện quản trị, biểu thành mối quan hệ quyền ... động vào đối tượng quản trị theo hai hướng: tác động mặt tổ chức tác động điều chỉnh hành động đối tượng quản trị Theo hướng tác động mặt tổ chức, chủ doanh nghiệp ban hành văn quy định quy mô, cấu, ... pháp hành Cán quản lý quanquản lý thiếu tỉnh táo; say sưa với mệnh lệnh hành dễ sa vào tình trạng lạm dụng quyền hành; môi trường tốt cho bệnh chủ quan, ý chí; bệnh hành quan liêu, tham nhũng...
... giá vốn hàng bán trị giá hàng tồn cuối kỳ liên quan tới tỷ lệ vòng quay hàng tồn kho Nhìn chung xu hướng giá mục đích nhấn mạnh trọng tới điều quan trọng việc lựa chọn phương pháp tính giá hàng ... doanh nghiệp có Hội đồng thành viên); Tổng giám đốc, Giám đốc (đối với doanh nghiệp Hội đồng quản trị); chủ doanh nghiệp vào Biên Hội đồng xử lý, chứng liên quan đến hàng hoá tồn đọng để định xử ... giảm giá hàng tồn kho, doanh nghiệp phải hoàn nhập phần chênh lệch vào thu nhập khác Tuy nhiên vào biến động kinh tế Việt Nam vào thời điểm cuối năm 2008 ảnh hưởng suy thoái kinh tế toàn cầu,...
... GIÁ HÀNG TỒN KHO Ngày 31/12/N Tên Đơn vị Số hàng tính lượng sản phẩm TổngTổng Mức dự Trị giá Trị giá trị giá giá trị phòng gốc Tổng *Tài khoản sử dụng: TK 159 “Dự phòng giảm giá hàng tồn kho” _Bên ... vận chuyển,bốc vác trình mua hàng chi phí khác có liên quantrực tiếp đến việc mua hàng tồn kho.Việc hạch toán giá gốc hàng hóa tồn kho vào tài khoản kế toán tuân thủ theo quy định chế độ kế ... điều chỉnh không bị phụ thuộc vào số lượng danh điểm hàng, số lần nhập ,xuất loại nhiều hay _Nhược điểm:Trong điều kiện giá thực tế hàng nhập kho biến động phụ thuộc vào yếu tố thị trường ,các sách...
... tác động dựa vào mối quan hệ tổ chức hệ thống quản lý kỷ luật doanh nghiệp Bất kỳ hệ thống quản trị hình thành mối quan hệ tổ chức hệ thống Về phương diện quản trị, biểu thành mối quan hệ quyền ... động vào đối tượng quản trị theo hai hướng: tác động mặt tổ chức tác động điều chỉnh hành động đối tượng quản trị Theo hướng tác động mặt tổ chức, chủ doanh nghiệp ban hành văn quy định quy mô, cấu, ... pháp hành Cán quản lý quanquản lý thiếu tỉnh táo; say sưa với mệnh lệnh hành dễ sa vào tình trạng lạm dụng quyền hành; môi trường tốt cho bệnh chủ quan, ý chí; bệnh hành quan liêu, tham nhũng...
... Vs vùng từ 0-6 24 CHƯƠNG 3: CẤU TẠO VÀ CÁC THÔNG SỐ PHẦN CỨNG CHƯƠNG CẤU TẠO VÀ CÁC THÔNG SỐ PHẦN CỨNG 25 CHƯƠNG 3: CẤU TẠO VÀ CÁC THÔNG SỐ PHẦN CỨNG CHƯƠNG : CẤU TẠO VÀ CÁC THÔNG SỐ PHẦN CỨNG ... Hình 5.4: Sơ đồ tổ chức bên MCU dsPIC6010 46 Hình 5.5: Sơ đồ tổ chức nhớ bên MCU dsPIC6010 49 Hình 5.6:Sơ đồ cấu tạo bên I/O 50 Hình 5.7: Sơ đồ cấu tạo tổngquan I/O Port MCU ... Sơ đồ cấu tạo 32-bit Timer4/5 58 Hình 5.13: Sơ đồ cấu tạo 16-bit Timer4 (Timer loại B) 58 Hình 5.14: Sơ đồ cấu tạo 16-bit Timer5 (Timer loại C) 59 Hình 5.15: Sơ đồ cấu tạo...
... tác động dựa vào mối quan hệ tổ chức hệ thống quản lý kỷ luật doanh nghiệp Bất kỳ hệ thống quản trị hình thành mối quan hệ tổ chức hệ thống Về phương diện quản trị, biểu thành mối quan hệ quyền ... 5376006 Theo hướng tác động mặt tổ chức, chủ doanh nghiệp ban hành văn quy định quy mô, cấu, điều lệ hoạt động, tiêu chuẩn nhằm thiết lập tổ chức xác định mối quan hệ hoạt động nội theo hướng tác ... pháp hành Cán quản lý quanquản lý thiếu tỉnh táo; say sưa với mệnh lệnh hành dễ sa vào tình trạng lạm dụng quyền hành; môi trường tốt cho bệnh chủ quan, ý chí; bệnh hành quan liêu, tham nhũng...
... Vs vùng từ 0-6 24 CHƯƠNG 3: CẤU TẠO VÀ CÁC THÔNG SỐ PHẦN CỨNG CHƯƠNG CẤU TẠO VÀ CÁC THÔNG SỐ PHẦN CỨNG 25 CHƯƠNG 3: CẤU TẠO VÀ CÁC THÔNG SỐ PHẦN CỨNG CHƯƠNG : CẤU TẠO VÀ CÁC THÔNG SỐ PHẦN CỨNG ... Hình 5.4: Sơ đồ tổ chức bên MCU dsPIC6010 46 Hình 5.5: Sơ đồ tổ chức nhớ bên MCU dsPIC6010 49 Hình 5.6:Sơ đồ cấu tạo bên I/O 50 Hình 5.7: Sơ đồ cấu tạo tổngquan I/O Port MCU ... Sơ đồ cấu tạo 32-bit Timer4/5 58 Hình 5.13: Sơ đồ cấu tạo 16-bit Timer4 (Timer loại B) 58 Hình 5.14: Sơ đồ cấu tạo 16-bit Timer5 (Timer loại C) 59 Hình 5.15: Sơ đồ cấu tạo...
... Vs vùng từ 0-6 24 CHƯƠNG 3: CẤU TẠO VÀ CÁC THÔNG SỐ PHẦN CỨNG CHƯƠNG CẤU TẠO VÀ CÁC THÔNG SỐ PHẦN CỨNG 25 CHƯƠNG 3: CẤU TẠO VÀ CÁC THÔNG SỐ PHẦN CỨNG CHƯƠNG : CẤU TẠO VÀ CÁC THÔNG SỐ PHẦN CỨNG ... Hình 5.4: Sơ đồ tổ chức bên MCU dsPIC6010 46 Hình 5.5: Sơ đồ tổ chức nhớ bên MCU dsPIC6010 49 Hình 5.6:Sơ đồ cấu tạo bên I/O 50 Hình 5.7: Sơ đồ cấu tạo tổngquan I/O Port MCU ... Sơ đồ cấu tạo 32-bit Timer4/5 58 Hình 5.13: Sơ đồ cấu tạo 16-bit Timer4 (Timer loại B) 58 Hình 5.14: Sơ đồ cấu tạo 16-bit Timer5 (Timer loại C) 59 Hình 5.15: Sơ đồ cấu tạo...