... bị điềukhiển Thiết bị điềukhiển hay điềukhiển thiết bị tự động thực chức điều khiển, thành phần cốt lõi hệ thống điềukhiển công nghiệp Mặc dù thuật ngữ ‘thiết bị điềukhiểnbộđiềukhiển ... máy tính ức điềukhiển Công việc thiết kế điềukhiển bao gồm hai bước: lựa chọn kiểu điềukhiển hay cấu trúc điềukhiển thích hợp xác định thamsốđiềukhiển Công việc thiết kế điềukhiển tách ... chạy/dừng, khái niệm điềukhiển lôgic hay sử dụng (ví dụ điềukhiển hai trạng thái, điềukhiển mờ), ta không nên coi điềukhiển logic toán điều khiển, mà dạng thuật toán điềukhiểnĐiềukhiển trình tự...
... 10MHz Kết luận BộđiềukhiểnPIDsố ứng dụng cho đối tượng điềukhiển khác (các hệ số Kp, Ki, Kd thay đổi) Thiết kế sử dụng chip ASIC thay chip FPGA, với việc sản xuất hàng loạt cho giá thành ... Kết luận: - Về mặt toán học điềukhiểnPIDsố tương tự lọc IIR bậc - Thiết kế điềukhiển thực giải thuật giải phương trình sai phân (*) 3.2 Thiết kế điềukhiểnsố FPGA Sơ đồ khối hệ thống: ... định (Self-Tuning Controller), tự động điều chỉnh hệ số Kp, Ki, Kd cách áp dụng thuật toán điềukhiển đại điềukhiển thích nghi, điềukhiển mờ TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Tống Văn On, Nguyên Lý Mạch...
... c ti p cho vi c nghiên c u n ñ nh cho m t h th ng l n, mà ch có ý nghĩa ñ i v i h th ng r t nh ch m t máy phát ho t ñ ng ñ p l p Do ñó, ñ ph c v cho toán ñ t ta s th c hi n mô hình hóa cho h máy ... tính ch n tham s cho b hi u sai l ch t c ñ ký hi u PSS1A Trư c tiên, gi i thi u vai trò tác d ng c a PSS1A h th ng kích t máy phát T ñó, ta s xây d ng c u trúc b n tính ch n tham s cho b ñi u ... gian ñư c ñi u ch nh kho ng 0,01s ≤ T ≤ 6s 3.2.2.3 Tính ch n tham s cho PSS1A + Ch n thông s cho b l c thông cao: Tw ph i ñư c ch n cho tín hi u k t qu c a t c ñ ph i t l h ng s v i sai l ch t...
... thứ Sử dụng điềukhiển đại như: Điềukhiển tối ưu, điềukhiển bền vững, điềukhiển mờ, điềukhiển thích nghi….Hướng thứ sử dụng điềukhiển lai để tận dụng ưu điểm điềukhiểnđiềukhiển thích ... THIẾT KẾ PID MỜ LỰA CHỌNTHAM SỐ… khiển mờ ………………………… 55 3.1 Cơ sở thiết kế điềuPID …………………………………… 56 3.2 Thiết kế điềukhiển mờ chỉnh định thamsốPID …………………… 57 Cấu 3.2.1 trúc điềukhiển ………………………………………………………… ... nhiễu (giảm ảnh hưởng nhiễu) hệ kín độ điều chỉnh + Bộđiềukhiển P: Chọn k p 3b 10ak + Bộđiềukhiển PI: Chọn k p 6b TI = 4a 10ak + Bộđiềukhiển PID: Chọn k p 19b 12b 21a , TI TD 20ak...
... THIT K B IU KHIN PIDCHO T BC T - Mễ PHNG V THC NGHIM 3.1 Tng hp b iu khin PID 3.1.1 Thit k b iu khin trờn c s hm quỏ h(t) 3.1.2 Thit k iu khin tn s 3.2 Thit k b iu khin PID 3.2.1 Xõy dng ... BC T DO BNG B IU KHIN M CHNH NH THAM S PID 4.1 Tng quan h logic m v iu khin m 4.1.1 H Logic m 4.1.2 B iu khin m 4.2 Thit k b iu khin m chnh nh tham s b iu khin PID 4.2.1 Phng phỏp thit k 4.2.2 ... Hỡnh 3.1 S b iu khin tuyn tớnh (PID) 35 Hỡnh 3.2 S cu trỳc b iu khin PID 35 Hỡnh 3.3 th quỏ 37 Hỡnh 3.4 S h thng iu khin 38 Hỡnh 3.5 Mụ hỡnh iu khin PIDcho mụ hỡnh tuyn tớnh xung quanh...
... chất lượng xấu tần số thấp cho nhiễu loạn có tần số cao qua gây sai số lớn - Bộđiềukhiển PI đảm bảo chất lượng điềukhiển tốt nhiễu tác động có tần số nhỏ - BộđiềukhiểnPIDđiều chỉnh có tính ... http://www.lrc-tnu.edu.vn/ 48 BộđiềukhiểnPID thiết bị điềukhiển sử dụng rộng rãi lĩnh vực điềukhiển trình nhằm trì tính ổn định hệ thống Do vậy, nghiên cứu tổng hợp điềukhiểnPID vấn đề cần thiết - Bộđiềukhiển ... tần số, ngược lại điềukhiển PD cho phép dịch chuyển pha dương module tăng với gia tăng tần số Việc lựa chọnđiềukhiểnsở thực tế - Bộđiềukhiển PD đảm bảo dải điều chỉnh rộng so với điều khiển...
... thamsốPID 68 Hình 4.16 Sơ đồ mô mức nước bao với điều khiern PIDđiềukhiển mờ chỉnh định thamsốPID 69 Hình 4.17 Sơ đồ mô mức nước bao với cấu trúc điềukhiển mờ chỉnh định thamsốđiềukhiển ... SỞ THIẾT KẾ BỘĐIỀU CHỈNH PID ĐỂ ĐIỀUKHIỂN VÀ ỔN ĐỊNH MỨC NƯỚC TRONG HỆ THỐNG MỨC NƯỚC BAO HƠI, ĐỀ XUẤT CẢI THIỆN CHẤT LƯỢNG BẰNG BỘĐIỀUKHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAMSỐBỘĐIỀUKHIỂNPID Chuyên ... Bộđiềukhiển thích nghi 63 4.1.4.3 Bộđiềukhiển mờ chỉnh định thamsốđiềukhiểnPID 64 4.2 Thiết kế điềukhiển mờ chỉnh định thamsốđiềukhiểnPID 64 4.2.1 Phương pháp thiết kế 64 4.2.2 Nhận...
... cỏc im cc ca h kớn vo vựng mong mun Cu trỳc ca h PPC cho i tng dng SISO tuyn tớnh dng c ch Hỡnh 1.8 r Bộđiềukhiển C(0* ) c u Đối tƯợng điềukhiển G s (S) y Hỡnh 1.2 H iu khin PPC 1.5 Tớnh bn ... mu tng quỏt cho h SISO Hinh 2.1 Mụ hỡnh iu khin s dng lut thớch nghi ` 2.2 H iu khin thớch nghi cho mụ hỡnh cú sai lch Hinh 2.2 Mụ hỡnh iu khin s dng lut thớch nghi cho i tng cú tham s bt nh ... nghi bn vng cho i tng l i tng phi tuyn cú sai lch mụ hỡnh theo kiu sai lch nhõn v chu nhiu tỏc ng Mc ớch ca bi toỏn õy l tng hp c b iu khin thớch nghi R(p) cho ỏp ng c cht lng mong mun cho mt lp...
... nh tham s b iu khin PID ó ci thin c mt s ch tiờu cht lng so vi b iu khin PID nh quỏ iu chnh v thi gian xỏc lp iu ny cho thy vi phng phỏp iu khin m chnh nh tham s b iu khin PID em li kh quan cho ... iu khin PID v b iu khin m chnh nh tham s PID Trong ú b iu khin m chnh nh tham s b iu khin PID cú cu trỳc mụ phng: 25 Hỡnh 4.17: S mụ phng mc nc bao hi vi cu trỳc b iu khin m chnh nh tham s b ... iu khin m chnh nh tham s b iu khin PID theo mụ hỡnh mu kiu truyn thng Vi kt qu mụ phng cho thy cht lng iu khin tt hn so vi b iu khin PID (k c tham s ca i tng b thay i mt gii hn cho phộp) Kin ngh:...
... Bộđiềukhiển mờ động đầu vào đầu Hình 4.10- Hệ điềukhiển mờ PID 4.2 Mô điềukhiển mờ chỉnh định thamsốPID 4.2.1 Sơ đồ mô mờ chỉnh định thamsốPID Hình 4.11- Sơ đồ mô mờ chỉnh định thamsố ... MIN ); - Bước 5: Chọn nguyên lý giải mờ: - Bước 6: Tối ưu hoá: 4.1.5 Các điềukhiển mờ 4.1.5.1 Bộđiềukhiển mờ tĩnh 4.1.5.2 Bộđiềukhiển mờ động Bộđiềukhiển mờ động điềukhiển mờ mà đầu vào ... chất điềukhiển ổ đỡ từ + Đưa cấu trúc điềukhiển ổ đỡ từ Chương 3:Thiết kế điềukhiểncho ổ đỡ từ hai bậc tự 3.1 Thiết kế điềukhiểnPID 3.1.1 Một vài nét thuật toán điều chỉnh PID 3.1.2 Bộ điều...
... 4.1.2.2 Điềukhiển chỉnh định thamsốđiềukhiểnPID + Bộđiềukhiển mờ chỉnh định thamsốđiềukhiểnPID có phương pháp cấu trúc bản: + Bộđiềukhiển mờ chỉnh định thamsốđiềukhiểnPID theo phương ... cho thấy điềukhiển mờ chỉnh định thamsốđiềukhiểnPID cải thiện chất lượng so với điềukhiểnPID (thời gian độ ngắn hơn) Điềucho thấy tính đắn thuật toán điềukhiển với phương pháp điềukhiển ... khiển hệ thống - Đề xuất thiết kế điềukhiển là: Bộđiềukhiển mờ chỉnh định thamsốđiềukhiểnPID Với kết mô cho thấy chất lượng điềukhiển tốt so với điềukhiểnPID (kể có nhiễu tác động) Kiến...
... điềukhiển thích nghi gián tiếp 3.1.2.3 Bộđiềukhiển mờ chỉnh định thamsốđiềukhiểnPIDBộđiềukhiển mờ chỉnh định thamsốđiềukhiểnPID có cấu trúc hình vẽ: Hình 3.14: Phương pháp điềukhiển ... chấp nhận cho đối tượng (tín hiệu điều chỉnh) 3.1.2 Bộđiềukhiển mờ [9] 3.1.2.1 Bộđiềukhiển mờ động * Bộđiềukhiển PD Bộđiềukhiển mờ PD mô tả sơ đồ sau: Hình 3.9: Sơ đồ cấu trúc điềukhiển ... Phương pháp điềukhiển mờ chỉnh định thamsốđiềukhiểnPID 3.2 Thiết kế điềukhiển mờ chỉnh định thamsốđiềukhiểnPID 3.2.1 Phương pháp thiết kế BộđiềukhiểnPID kinh điển thiết kế dựa phương...
... (20) 3 .Bộ điềukhiểnPID số: Thuật tốn PID số: R + e BộđiềukhiểnPID u Động DC - Trong đó: R: tốc độ đặt C: tốc độ đo E:sai lệch= r-c U: tín hiệu điềukhiển Hướng dẫn thí nghiệm điềukhiển tự ... Minh Ngọc c Hàm truyền điềukhiểnPIDsố sau: BộđiềukhiểnPID có hàm truyền dạng liên tục sau: G pid ( s ) = U ( s) K = K p + i + K d s (1) E ( s) s Chỉnh thamsốđiềukhiển PID: Cách 1: Phương ... pháp đơn giản để xác định thamsốđiềukhiểnPID dựa liệu đáp ứng nấc Ziegler-Nichols Phương pháp dùng hai thamsố bảng sau: Bảng Bộđiềukhiển Kp Ti Td P 1/a PI 0.9a L/0,3 PID 1.2/a 2L L/2 Cách...
... (20) 3 .Bộ điềukhiểnPID số: Thuật tốn PID số: R + e BộđiềukhiểnPID u Động DC - Trong đó: R: tốc độ đặt C: tốc độ đo E:sai lệch= r-c U: tín hiệu điềukhiển Hướng dẫn thí nghiệm điềukhiển tự ... Minh Ngọc c Hàm truyền điềukhiểnPIDsố sau: BộđiềukhiểnPID có hàm truyền dạng liên tục sau: G pid ( s ) = U ( s) K = K p + i + K d s (1) E ( s) s Chỉnh thamsốđiềukhiển PID: Cách 1: Phương ... pháp đơn giản để xác định thamsốđiềukhiểnPID dựa liệu đáp ứng nấc Ziegler-Nichols Phương pháp dùng hai thamsố bảng sau: Bảng Bộđiềukhiển Kp Ti Td P 1/a PI 0.9a L/0,3 PID 1.2/a 2L L/2 Cách...
... trng hp tham s ca nú ó bit Nh vy tham s ca nú c bit giỏn tip thụng qua vic gii phng trỡnh i s nờn c gi l ISTR TT t h ô n g số 0c (t) = F[ 0(t)] đá n h g i o n -l i n e t h a m số 0(t) u ys Bộ ều ... (Hỡnh 1.5) cỏc tham s ca mụ hỡnh P ( C) c biu din theo tham s ca i tng cho tha cỏc yờu cu cht lng Khi ú mụ hỡnh c tham s hoỏ dng PC ( C) v b ỏnh giỏ on-line ỏnh giỏ cỏc giỏ tr ca vec t tham s C l ... cỏc tham s ( C(t)) ỏp ng c cỏc yờu cu ca mụ hỡnh i tng GS( * ) vi * (t), cho C cha xỏc nh ym Mô h ìn h mẫu WM (s) + _ u Bộ ều k h i ển C(0c ) Đối t Ư ợ ng Bộ t ín h t o n 0c (t) = F[ 0(t)] Bộ...
... qua mail : nhamnd@gmail.com Tài liệu tham khảo : Điềukhiển tự động ij , yij Biểu diễn luật điềukhiển thể không gian: Luật điềukhiển KP không gian Luật điềukhiển KI không gian Mọi thông tin chi ... Cấu trúc điềukhiển mờ Một điềukhiển mờ gồm khâu Khâu mờ hóa Thực luật hợp thành Khâu giải mờ II CÁC BƯỚC THIẾT KẾ : G( S ) K (1 Ts ) * (1 Ls ) = 2, T = 100, L = 500 Ở thiết kế xin chọn tỷ lệ ... ET NB S T B BB B T S NB NM NS ZE PS PM PB NM S T B BB B T S Chọn luật điềukhiển Luật hợp thành cho đề tài luật Max – Min Giải mờ Chọn phương pháp giải mờ trọng tâm phương pháp độ cao theo công...
... sử dụng điềukhiểnPID thay nhƣ khống chế nhiệt độ, mức, tốc độ…? Ngay lý thuyết điềukhiển đại không cho ta hiệu cao nhƣ điềukhiểnPID mang lại Ngoài điềukhiểnPID ứng dụng nhiều điềukhiển ... yếu tố chúng em chọn phƣơng án sử dụng điềukhiểnPIDsố để điềukhiểncho động DC Các phƣơng pháp thiết kế điều chỉnh PIDsố 2.3 UP e k U I TI P P u e w PID - u Đối tượng Điềukhiển y TDP U D ... cho vi điềukhiểnđiều chỉnh tốc độ động DC 36 Chƣơng 2: Thuật toán điềukhiểnPID Có nhiều chiến lƣợc khác đƣợc phát minh năm qua, phát minh từ điềukhiển tổng quát nhƣ điềukhiểnPIDđiều khiển...