bộ lọc kalman trong vai trò bộ quan sát trạng thái các hệ động lực

Cơ điện tử - robert h.bishop

...

567
937
3

Nghiên cứu khái quát về công nghệ mài thiết kế điều khiển thích nghi chuyển động ụ trục chính

... mài tròn (hình 1.1 a) • Máy mài tròn (hình 1.1 b) Trên máy mài tròn: • Chuyển động chuyển động quay đá mài • Chuyển động ăn dao di chuyển tịnh tiến theo hướng ngang trục (ăn dao ngang) chuyển động ... b) Hệ thống chịu nhiễu tác động Rất khó để đưa ước lượng xác để đánh giá tác động nhiễu tính ổn định hệ thống Một cách tương đối, tốc độ hội tụ γ nhỏ hệ thống bền vững với nhiễu (tuy nhiên hệ ... tiết gia công nhờ truyền động thuỷ lực đóng động ĐC ĐB 2) Mài thô, tự động chuyển sang mài tinh nhờ tác động công tắc tơ 3) Tự động đưa nhanh ụ đá khỏi chi tiết cắt điện động ĐC, ĐB Quá trình diễn...

30
954
0

nghiên cứu khái quát về công nghệ mài. thiết kế điều khiển thích nghi chuyển động ụ trục chính

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... truyền động sau: +Hệ thống truyền động máy phát - động chiều (Hệ F-Đ) +Hệ thống truyền động chỉnh lu điều khiển thyristor- động chiều +Hệ thống điều chỉnh xung áp - động chiều ( Hệ XA-Đ) +Hệ thống ... truyền động điện động không đồng dùng phơng pháp điều chỉnh tần số (Hệ Biến tần - Động cơ) 1 .Hệ thống truyền động máy phát - động chiều (F-Đ) Hệ thống máy phát - động (hệ F-Đ hay Ward-Léonard) hệ ... phơng án truyền động Tính chọn công suất động mạch lực I .Các phơng án truyền động Chọn phơng án truyền động dựa yêu cầu công nghệ kết tính chọn công suất động cơ, từ tìm loạt hệ truyền động thoả mãn...

27
463
0

Bài giảng hệ thống điều khiển thông minh chương 5 điều khiển thích nghi và điều khiển học

Danh mục: Tin học

... Rất nhiều hệ thống điều khiển học thực theo cách Khuyết điểm phương pháp tổ hợp miền tín hiệu vào tăng lên không gian trạng thái tăng lên số miền phân chia chiều không gian trạng thái tăng ... (tt) S đồ khối hệ thống Sơ thố điều điề khiển khiể học h mờ: 10 June 2010 © H T Hoàng - ÐHBK TPHCM 50 Thí dụ điều khiển học mờ (tt) Cơ chế học hệ thống sau: Quan sát liệu vào hệ thống điều ... thông sốố tự Thực thi hệ thống điều khiển học cách xấp xỉ hàm có số ưu điểm so với tra bảng: Thứ nhất, hàm liên tục nói chung mô tả cách hiệu thông qua thông số tự do, đó, cách xấp ấ xỉ hàm cần...

61
438
1

thiết kế bộ điều khiển thích nghi chuyển động ụ trục chính và điều chỉnh tốc độ của máy mài

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... mài đặc điểm công nghệ a) Máy mài tròn Có hai loại: • Máy mài tròn (hình 1.1 a) • Máy mài tròn (hình 1.1 b) Trên máy mài tròn: • Chuyển động chuyển động quay đá mài • Chuyển động ăn dao di chuyển ... b) Hệ thống chịu nhiễu tác động Rất khó để đưa ước lượng xác để đánh giá tác động nhiễu tính ổn định hệ thống Một cách tương đối, tốc độ hội tụ γ nhỏ hệ thống bền vững với nhiễu (tuy nhiên hệ ... tiết gia công nhờ truyền động thuỷ lực đóng động ĐC ĐB 2) Mài thô, tự động chuyển sang mài tinh nhờ tác động công tắc tơ 3) Tự động đưa nhanh ụ đá khỏi chi tiết cắt điện động ĐC, ĐB Quá trình diễn...

30
640
0

Nghiên cứu nâng cao tính bền vững cho hệ điều khiển thích nghi khi điều khiển hệ phi tuyến có tham số biến thiên và chịu nhiễu tác động.

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... I TNG QUAN V IU KHIN THCH NGHI S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn -15- Luận văn Thạc sỹ CHNG I TNG QUAN V IU KHIN THCH NGHI 1.1 Lch s phỏt trin ca KTN Trong ... iu khin giỏn tip (cú mụ hỡnh n) Trong h iu khin trc tip cỏc thụng s ca b iu chnh s c hiu chnh thi gian thc theo giỏ tr sai s gia c tớnh mong mun v c tớnh thc Trong h iu khin thớch nghi giỏn tip ... thớch nghi t chnh trc tip DSTR Trong h DSTR (Hỡnh 1.5) cỏc tham s ca mụ hỡnh P(C) c biu din theo tham s ca i tng cho tho cỏc yờu cu cht lng Đánh giá on-line tham số u Bộ điều khiển (t ) Ys Đối t-ợng...

89
750
3

NGHIÊN CỨU NÂNG CAO TÍNH BỀN VỮNG CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI KHI ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN CÓ THAM SỐ BIẾN THIÊN VÀ CHỊU NHIỄU TÁC ĐỘNG

Danh mục: Công nghệ thông tin

... I TNG QUAN V IU KHIN THCH NGHI S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn -15- Luận văn Thạc sỹ CHNG I TNG QUAN V IU KHIN THCH NGHI 1.1 Lch s phỏt trin ca KTN Trong ... iu khin giỏn tip (cú mụ hỡnh n) Trong h iu khin trc tip cỏc thụng s ca b iu chnh s c hiu chnh thi gian thc theo giỏ tr sai s gia c tớnh mong mun v c tớnh thc Trong h iu khin thớch nghi giỏn tip ... thớch nghi t chnh trc tip DSTR Trong h DSTR (Hỡnh 1.5) cỏc tham s ca mụ hỡnh P(C) c biu din theo tham s ca i tng cho tho cỏc yờu cu cht lng Đánh giá on-line tham số u Bộ điều khiển (t ) Ys Đối t-ợng...

89
524
0

Luận văn: NGHIÊN CỨU NÂNG CAO TÍNH BỀN VỮNG CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI KHI ĐIỀU KHIỂN HỆ PHI TUYẾN CÓ THAM SỐ BIẾN THIÊN VÀ CHỊU NHIỄU TÁC ĐỘNG pdf

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... I TNG QUAN V IU KHIN THCH NGHI S húa bi Trung tõm Hc liu i hc Thỏi Nguyờn http://www.lrc-tnu.edu.vn -15- Luận văn Thạc sỹ CHNG I TNG QUAN V IU KHIN THCH NGHI 1.1 Lch s phỏt trin ca KTN Trong ... iu khin giỏn tip (cú mụ hỡnh n) Trong h iu khin trc tip cỏc thụng s ca b iu chnh s c hiu chnh thi gian thc theo giỏ tr sai s gia c tớnh mong mun v c tớnh thc Trong h iu khin thớch nghi giỏn tip ... thớch nghi t chnh trc tip DSTR Trong h DSTR (Hỡnh 1.5) cỏc tham s ca mụ hỡnh P(C) c biu din theo tham s ca i tng cho tho cỏc yờu cu cht lng Đánh giá on-line tham số u Bộ điều khiển (t ) Ys Đối t-ợng...

89
396
0

nghiên cứu nâng cao tính bền vững cho hệ điều khiển thích nghi khi điều khiển hệ phi tuyến có tham số biến thiên và chịu nhiễu tác động (2)

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... dung ca phng phỏp v rỳt kt lun chung v ti CHNG I TNG QUAN V IU KHIN THCH NGHI CHNG I TNG QUAN V IU KHIN THCH NGHI 1.1 Lch s phỏt trin ca KTN Trong cỏc h iu khin t ng truyn thng, cỏc x lý iu khin ... (2.2) Trong ú a() l mt hm bit trc tỡm a()ta cú th dựng thc nghim tỡm ỏp ng tn s sau ú tỡm a() Tp cỏc mụ hỡnh i tngc mụ t bi a = {G | | G(j) - G0(j) | a() l cú quan h sai lch cng i vi i tng Trong ... thớch nghi t chnh trc tip DSTR Trong h DSTR (Hỡnh 1.5) cỏc tham s ca mụ hỡnh P(C) c biu din theo tham s ca i tng cho tho cỏc yờu cu cht lng Đánh giá on-line tham số u Bộ điều khiển (t) Đối tợng...

156
280
0

nghiên cứu nâng cao tính bền vững cho hệ điều khiển thích nghi khi điều khiển hệ phi tuyến có tham số biến thiên và chịu nhiễu tác động

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

... dung ca phng phỏp v rỳt kt lun chung v ti CHNG I TNG QUAN V IU KHIN THCH NGHI CHNG I TNG QUAN V IU KHIN THCH NGHI 1.1 Lch s phỏt trin ca KTN Trong cỏc h iu khin t ng truyn thng, cỏc x lý iu khin ... (2.2) Trong ú a() l mt hm bit trc tỡm a()ta cú th dựng thc nghim tỡm ỏp ng tn s sau ú tỡm a() Tp cỏc mụ hỡnh i tngc mụ t bi a = {G | | G(j) - G0(j) | a() l cú quan h sai lch cng i vi i tng Trong ... thớch nghi t chnh trc tip DSTR Trong h DSTR (Hỡnh 1.5) cỏc tham s ca mụ hỡnh P(C) c biu din theo tham s ca i tng cho tho cỏc yờu cu cht lng Đánh giá on-line tham số u Bộ điều khiển (t) Đối tợng...

98
382
0

Thiết kế bộ điều khiển thích nghi bám quỹ đạo cho hệ thống Twin Rotor Mimo System

Danh mục: Kỹ thuật

... mặt hệ thống loại lượng tiến dần 0, hệ thống đạt tới điểm cân ổn định Trong nhiều hệ thống động lượng có mặt khâu tích phân, lượng xem xét biến trạng thái hệ thống Các thành phần e,a,b biến trạng ... hiệu phù hợp đóng vai trò hệ thống thích nghi + Bằng cách mà hệ thống thích nghi thiết kế dựa phương pháp độ nhậy + Bằng cách mà hệ thống thích nghi thiết kế dựa phương pháp (trạng thái ổn định) ... định đơn giản hóa hệ thống, trước tiên người ta cho động lực học hệ thống mô tả dãy phương trình vi phân Ngoài ra, giả thiết ma sát hệ thống trơn, giải định khí động lực học hệ thống cánh quạt...

83
487
2

Thiết kế, chế tạo bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) áp dụng cho bài toán phân chia công suất hai động cơ một chiều nối cứng trục, chung tải

Danh mục: Khoa học tự nhiên

... mặt hệ thống tiến dần 0, hệ thống đạt tới điểm cân ổn định Trong nhiều hệ thống động, lƣợng có mặt khâu tích phân Các thành phần e, a, b biến trạng thái hệ thống đƣợc mô tả công thức(2.9) Các ... 2iu : moment điện tử động (N.m) J : moment quán tính hệ thống qui trục động ( kgm ) Từ ta có mô hình hệ hai động chiều nối cứng trục, chung tải nhƣ sau: 1.3 Tham số hệ thống Động sử dụng mô hình ... dụ nhƣ hệ thống với nhiều nhiễu, điều lại bất lợi Hệ số cao vòng thích nghi gây nhiễu đƣa tới đầu vào đối tƣợng Bộ điều khiển thứ hệ u + Bộ điều Đối tƣợng y khiển Bộ điều khiển thứ hai hệ Luật...

88
301
0

Thiết kế, chế tạo bộ điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) sử dụng khuếch đại thuật toán

Danh mục: Kỹ thuật

... vào việc giảm tác động nhiễu đo lƣờng cách lọc Các lọc ƣớc lƣợng trạng thái ví dụ điển hình Trong thực tế, tín hiệu điều khiển thƣờng bị ảnh hƣởng tín hiệu không mong muốn, lọc cần thiết để làm ... hợp đóng vai trò hệ thống thích nghi + Bằng cách mà hệ thống thích nghi đƣợc thiết kế dựa phƣơng pháp độ nhậy + Bằng cách mà hệ thống thích nghi đƣợc thiết kế dựa phƣơng pháp (trạng thái ổn định) ... Momen động sinh beam τbf : Momen ma sát hệ motor – beam τBf : Lực ma sát B&B L L  L r L  r L mb g Cos mB g.r Jb JB mB r K g L d J m  mB r  mB g.Sin JB  r R mB Vậy ta có hệ phƣơng trình động lực...

92
577
0

tóm tắt THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU (MRAS) ÁP DỤNG CHO BÀI TOÁN PHÂN CHIA CÔNG SUẤT HAI ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU NỐI

Danh mục: Kỹ thuật

... quán tính hệ 0.1 ( kg.m ) thống qui đổi trục động Sử dụng tham số này, ta có mô hình không gian trạng thái động sau: & x = Ax + Bu ω  Trong đó: x =   iu   13.7  0 Các ma trận hệ số: A ... Cu 2i u : moment điện tử động (N.m) J : moment quán tính hệ thống qui trục động ( kgm ) Từ ta có mô hình hệ hai động chiều nối cứng trục, chung tải sau: Tham số hệ thống Động sử dụng mô hình có ... suất 02 động Thực tế khẳng định rằng, 02 biến đổi cấp nguồn cho 02 động làm việc độc lập dẫn đến trạng thái nguy hiểm cụ thể là: Một động làm việc tải, động lại non tải; Trường hợp xấu động việc...

22
625
0

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT KẾ, CHẾ TẠO BỘ ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI THEO MÔ HÌNH MẪU (MRAS) ÁP DỤNG CHO BÀI TOÁN PHÂN CHIA CÔNG SUẤT HAI ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU NỐI CỨNG TRỤC, CHUNG TẢI

Danh mục: Kỹ thuật

... quán tính hệ 0.1 ( kg.m ) thống qui đổi trục động Sử dụng tham số này, ta có mô hình không gian trạng thái động sau: & x = Ax + Bu ω  Trong đó: x =   iu   13.7  0 Các ma trận hệ số: A ... Cu 2i u : moment điện tử động (N.m) J : moment quán tính hệ thống qui trục động ( kgm ) Từ ta có mô hình hệ hai động chiều nối cứng trục, chung tải sau: Tham số hệ thống Động sử dụng mô hình có ... chỉnh định trực tiếp tham số phải đóng vai trò quan trọng, mà lượng điều chỉnh tham số, quan hệ với tham số khác Vì “tốc độ động việc chỉnh định” thực cách hiệu chỉnh tham số, phụ thuộc vào hiệu...

22
570
0

Thiết kế bộ điều khiển thích nghi để ổn định áp suất trong hệ thống mức nước bao hơi của nhà máy nhiệt điện

Danh mục: Kỹ thuật

... điều chỉnh sản lượng - Hệ thống điều chỉnh áp suất Trong hệ thống điều chỉnh áp suất bao khâu trọng yếu hệ điều khiển lò hơi, đóng vai trò quan trọng việc nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển ... quan tâm tới cấu trúc mối liên quan thành phần hệ thống mặt định tính Trong mô hình định lượng cho phép thực thi phép tính để xác định rõ quan hệ mặt định lượng đại lượng đặc trưng hệ thống quan ... đặc trưng hệ thống quan hệ tương tác hệ thống với môi trường bên Mặc dù bốn dạng mô hình nói có vai trò quan trọng định lĩnh vực điều khiển trình, mô hình toán học đóng vai trò then chốt hầu hết...

64
744
2

Nghiên cứu hệ điều khiển thích nghi mờ và ứng dụng cho hệ truyền động có khe hở

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... ng Hỡnh 2.2 S h MIMO Hỡnh 2.3 Quan h vo ca khõu phi tuyn hai v trớ Hỡnh 2.4 Quan h vo ca khõu phi tuyn ba v trớ Hỡnh 2.5 Quan h vo ca khõu khuch i bóo ho Hỡnh 2.6 Quan h vo ca khõu hai v trớ cú ... dng khõu hai v trớ l u dao ng xung quanh im 0, khõu ny s phi lm vic vi tn s rt ln d lm hng thit b Quan h vo c mụ t bi phng trỡnh: y = a.sgn(u) y a -a Hỡnh 2.3 Quan h vo ca khõu phi tuyn hai v trớ ... húa khe h bng thy lc (hydraulic clearance optimization - HCO Trong my nm gn õy, cỏc nh khoa hc bt u quan tõm n cỏc gii phỏp v in trờn quan im phi hp iu khin gia b phn ch ng v b phõn b ng h thng...

97
777
1

Nghiên cứu ứng dụng mạng nơron truyền thẳng nhiều lớp trong điều khiển thích nghi vị trí động cơ điện một chiều khi có thông số và tải thay đổi

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... Nếu trạng thái hóa véc tơ thông số P(k+1) = P(k), ta có véc tơ trạng thái mở rộng: 𝑦 𝑘+1 = 𝑥 𝑘+1 , 𝑃 𝑘+1 𝑇 Và lọc Kalman mở rộng sử dụng để xác định đồng thời trạng thái thông số Giả sử hệ thống ... dựa định luật có sẵn quan hệ vật lý bên quan hệ giao tiếp với môi trường bên đối tượng Các quan hệ mô tả theo quy luật lý – hóa, quy luật cân bằng,… dạng phương trình toán học Trong trường hợp mà ... 2.1.2.1.3 Phương pháp lọc Kalman mở rộng Lọc Kalman thuật toán xử lý thông tin sử dụng đầy đủ thông tin tiên nghiệm (cấu trúc, thông số, đặc trưng thống kê nhiễu trạng thái nhiễu quan sát, liệu điều...

95
1,394
9

Anfis và ứng dụng điều khiển thích nghi, vn trí động cơ điện một chiều có thông số và tải thay đổi

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... tra trạng thái hoạt động đầu ra, cấu thuỷ lực khí nén Bước gọi bước chạy đơn động Thường thực cho máy móc có công nghệ tương đối phức tạp Các máy đơn giản bỏ qua bước Đưa cấu trở lại trạng thái ... 2.Tổng quan CQM1H 3.Cấu hình hệ thống Chương : Thiết kế hệ thống đóng mở cửa tự động dùng PLC ,hệ thống quản lý nhân viên,đóng cắt thiết bị chiếu sáng I/ Các bước lưu ý lựa chọn thiết kế hệ thống ... mở tự động I/Giới thiệu chung cửa tự động II /Các đặc tính vượt trội cửa tự động 1.Tính đơn giản 2.Tính kỹ thuật 3.Độ tin cậy Tính linh hoạt 5.Tính an toàn III/Một số hệ thống cửa tự động 1 .Hệ thống...

57
672
1

NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG MẠNG NƠRON TRUYỀN THẲNG NHIỀU LỚP TRONG ĐIỀU KHIỂN THÍCH NGHI VỊ TRÍ ĐỘNG CƠ ĐIỆN MỘT CHIỀU KHI CÓ THÔNG SỐ VÀ TẢI THAY ĐỔI

Danh mục: Công nghệ thông tin

95
636
5